JP7431963B2 - パレットモジュール、仕分けロボット及び倉庫物流システム - Google Patents
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Description
水平に設けられる伝動軸と、
前記第1フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第1伝動ロッド群と、
前記第2フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第2伝動ロッド群と、を含み、
前記駆動ユニットは前記伝動軸が前記伝動軸に直交する方向に沿って水平に左右向きな往復運動するように駆動することで、前記第1フラップ及び前記第2フラップのうちのいずれか一方が前記伝動軸と平行する軸まわりに回動するように選択的に駆動するように構成される。
前記フラップモジュールが第1状態にあるとき、前記第1長孔の長手方向及び前記第2長孔の長手方向は水平に設けられ且つ前記伝動軸の軸線に直交し、且つ前記伝動軸は前記第1長孔の第1端及び前記第2長孔の第1端に位置し、前記第1長孔の第2端及び前記第2長孔の第2端は前記伝動軸の両側にそれぞれ位置する。
前記第2伝動ロッド群は第2支持ロッド及び第2リンクを含み、
前記第2支持ロッドの第1端は前記第2フラップに接続され、前記第2支持ロッドの第2端は前記台座にヒンジ接続され、前記第2長孔は前記第2リンクの第1端に開設され、前記第2リンクの第2端は、前記第1リンクから離れる方向に沿って延在し、且つ第2支持ロッドにヒンジ接続される。
前記第1接続軸は前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第1リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第1接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第1接続軸は、前記第1支持ロッドに垂直に接続され、
前記第2接続軸は、前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第2リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第2接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第2接続軸は前記第2支持ロッドに垂直に接続される。
前記台座に設けられる、駆動モータと、
水平に設けられ、前記伝動軸と直交するリードスクリューであって、第1端が前記駆動モータの出力軸に接続され、第2端が台座に回動可能に接続される、リードスクリューと、
前記リードスクリューに嵌設され、前記リードスクリューの長手方向に沿って運動可能であるナット台であって、伝動軸に接続される、ナット台と、を含む。
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは接続台を更に含み、前記接続台上には取付孔及び軸接続孔が開設され、前記取付孔の中心線は、前記軸接続孔の中心線と直交し、前記ナット台は前記取付孔を穿設し、前記伝動軸は前記軸接続孔を穿設する。
第2伝動ロッド群223は第2支持ロッド2231及び第2リンク2232を含み、第2支持ロッド2231の下端は台座3にヒンジ接続され、第2支持ロッド2231の上端は第2フラップ12に接続され、第2リンク2232の第1端は伝動軸221に接続され、第2リンク2232の第2端は第1リンク2222から離れる方向に延在し、且つ第2支持ロッド2231にヒンジ接続され、第2リンク2232の第1端には第2長孔22321が開設され、第2長孔22321の長手方向は伝動軸221の軸線方向と直交し、且つ伝動軸221は第2長孔22321中に穿設される。
11 第1フラップ
12 第2フラップ
13 支持スラット
14 枠
141 第1段
142 第2段
143 第3段
144 接続部
145 頂板部
146 つば部
15 スロット
16 載置面
2 フラップ駆動モジュール
21 駆動ユニット
211 駆動モータ
212 スプロケット・チェーンモジュール
2121 原動スプロケット
2122 従動スプロケット
2123 チェーン
213 リードスクリュー
214 ナット台
215 取付台
216 モータ固定板
22 伝動ユニット
221 伝動軸
222 第1伝動ロッド群
2221 第1支持ロッド
22211 第1ロッド部
22212 第2ロッド部
22213 第3ロッド部
2222 第1リンク
22221 第1長孔
223 第2伝動ロッド群
2231 第2支持ロッド
2232 第2リンク
22321 第2長孔
224 第1接続軸
225 第2接続軸
226 ヒンジ台
227 ヒンジブッシュ
228 ストッパ板
229 ヒンジ軸
23 接続台
231 軸接続部
2311 接続溝
232 駆動接続部
24 ガイドモジュール
241 ガイド軸
242 固定台
243 ガイドブッシュ
244 ストッパ片
25 引っ張りバネ
26 ストッパスリーブ
3 台座
Claims (16)
- 第1フラップ(11)及び第2フラップ(12)を含むフラップモジュール(1)、を含むパレットモジュールであって、前記フラップモジュール(1)は、貨物の載置に用いられる載置面(16)を形成するように前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)を面一にさせる第1状態と、貨物が滑落するように前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)のうちのいずれか一方を反転させる第2状態と、を有し、
前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)は、いずれも枠(14)と、水平に設けられる支持板部と、を含み、前記枠(14)は支持板部の周縁に周設され、前記フラップモジュール(1)が前記第1状態にあるとき、前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)の前記支持板部の上表面は面一にして前記載置面(16)が形成され、
前記支持板部は並列且つ間隔に設けられる複数の支持スラット(13)を含み、隣接する2つの前記支持スラット(13)の間にスロット(15)が形成され、フラップモジュール(1)が第1状態にあるとき、前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)のうちのいずれか一方の前記支持スラット(13)は他方のスロット(15)に挿入される、パレットモジュール。 - 前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)のうちのいずれか一方を他方に対して回動するように選択的に駆動するように構成される、フラップ駆動モジュール(2)を更に含む、請求項1に記載のパレットモジュール。
- 台座(3)を更に含み、前記フラップモジュール(1)は、前記第1状態にあるとき、前記台座(3)と平行に設けられ、前記台座(3)の上に位置し、前記フラップ駆動モジュール(2)は、前記フラップモジュール(1)と前記台座(3)との間に設けられる、請求項2に記載のパレットモジュール。
- 前記フラップ駆動モジュール(2)は駆動ユニット(21)及び伝動ユニット(22)を含み、前記伝動ユニット(22)は、水平に設けられる伝動軸(221)と、前記第1フラップ(11)及び前記伝動軸(221)にそれぞれ接続される第1伝動ロッド群(222)と、前記第2フラップ(12)及び前記伝動軸(221)にそれぞれ接続される第2伝動ロッド群(223)と、を含み、
前記駆動ユニット(21)は、前記伝動軸(221)が前記伝動軸(221)に直交する方向に沿って水平に左右向きな往復運動を行うように駆動することで、前記第1伝動ロッド群(222)及び前記第2伝動ロッド群(223)のうちのいずれか一方が前記伝動軸(221)と平行する軸線のまわりに回動するように選択的に駆動するように構成される、請求項3に記載のパレットモジュール。 - 前記第1伝動ロッド群(222)に第1長孔(22221)が開設され、前記第2伝動ロッド群(223)に第2長孔(22321)が開設され、前記伝動軸(221)は、前記第1長孔(22221)及び前記第2長孔(22321)を穿設し、
前記フラップモジュール(1)が前記第1状態にあるとき、前記第1長孔(22221)及び前記第2長孔(22321)の長手方向は水平に設けられ、且つ前記伝動軸(221)の軸線に直交し、且つ前記伝動軸(221)は前記第1長孔(22221)の第1端及び前記第2長孔(22321)の第1端に位置し、前記第1長孔(22221)の第2端及び前記第2長孔(22321)の第2端は前記伝動軸(221)の両側にそれぞれ位置する、請求項4に記載のパレットモジュール。 - 前記第1伝動ロッド群(222)は第1支持ロッド(2221)及び第1リンク(2222)を含み、前記第1支持ロッド(2221)の第1端は前記第1フラップ(11)に接続され、前記第1支持ロッド(2221)の第2端は前記台座(3)にヒンジ接続され、前記第1リンク(2222)の第1端に前記第1長孔(22221)が開設され、前記第1リンク(2222)の第2端は、前記伝動軸(221)から離れる方向に沿って延在し、且つ前記第1支持ロッド(2221)にヒンジ接続され、
前記第2伝動ロッド群(223)は、第2支持ロッド(2231)及び第2リンク(2232)を含み、前記第2支持ロッド(2231)の第1端は前記第2フラップ(12)に接続され、前記第2支持ロッド(2231)の第2端は前記台座(3)にヒンジ接続され、前記第2リンク(2232)の第1端に前記第2長孔(22321)が開設され、前記第2リンク(2232)の第2端は、前記第1リンク(2222)から離れる方向に沿って延在し且つ第2支持ロッド(2231)にヒンジ接続される、請求項5に記載のパレットモジュール。 - 前記第1長孔(22221)の第1端は、前記第1長孔(22221)の、前記第1リンク(2222)と前記第1支持ロッド(2221)との接続位置に寄った一方端に位置し、前記第2長孔(22321)の第1端は、前記第2長孔(22321)の、前記第2リンク(2232)と前記第2支持ロッド(2231)との接続位置に寄った一方端に位置する、請求項6に記載のパレットモジュール。
- 前記第1支持ロッド(2221)及び前記第2支持ロッド(2231)は、いずれも下から上に順に接続される第1ロッド部(22211)、第2ロッド部(22212)及び第3ロッド部(22213)を含み、前記フラップモジュール(1)が第1状態にあるとき、前記第1ロッド部(22211)は、鉛直に設けられ且つ下端が前記台座(3)にヒンジ接続され、前記第3ロッド部(22213)は、水平に設けられ、且つ対応する前記第1フラップ(11)又は前記第2フラップ(12)に接続され、前記第2ロッド部(22212)は、水平方向に対して傾けて設けられ、且つ、前記第2ロッド部(22212)と対応するリンクとの間の挟角は鋭角である、請求項6に記載のパレットモジュール。
- 前記伝動ユニット(22)は前記伝動軸(221)の長手方向に沿って並列且つ間隔をあけて設けられ、少なくとも2つの第1伝動ロッド群(222)及び少なくとも2つの第2伝動ロッド群(223)を含む、請求項6~8のいずれか一項に記載のパレットモジュール。
- 前記伝動ユニット(22)は第1接続軸(224)と第2接続軸(225)のうちの少なくとも1つを含み、
前記第1接続軸(224)は前記伝動軸(221)と平行且つ間隔をあけて設けられ、前記第1リンク(2222)の、前記伝動軸(221)から離れた一方端は、前記第1接続軸(224)に回動可能的に嵌設し、前記第1接続軸(224)は、前記第1支持ロッド(2221)に垂直に接続され、
前記第2接続軸(225)は、前記伝動軸(221)と平行且つ間隔に設けられ、前記第2リンク(2232)の、前記伝動軸(221)から離れた一方端は、前記第2接続軸(225)に回動可能的に嵌設し、前記第2接続軸(225)は前記第2支持ロッド(2231)に垂直に接続される、
請求項9に記載のパレットモジュール。 - 前記駆動ユニット(21)は、
前記台座(3)に設けられる駆動モータ(211)と、
水平に設けられ、前記伝動軸(221)と直交し、第1端が前記駆動モータ(211)の出力軸に接続され、第2端が台座(3)に回動可能に接続される、リードスクリュー(213)と、
前記リードスクリュー(213)に嵌設され、前記リードスクリュー(213)の長手方向に沿って運動可能であり、前記伝動軸(221)に接続される、ナット台(214)と、を含む、
請求項6に記載のパレットモジュール。 - 接続台(23)を更に含み、前記接続台(23)上には取付孔及び軸接続孔が開設され、前記取付孔の中心線は、前記軸接続孔の中心線と直交し、前記ナット台(214)は前記取付孔を穿設し、前記伝動軸(221)は前記軸接続孔を穿設する、請求項11に記載のパレットモジュール。
- 前記接続台(23)の上端面に、前記接続台(23)の、前記リードスクリュー(213)の長手方向に沿った対向する両側壁を貫通する接続溝(2311)が、開設され、前記第1支持ロッド(2221)及び前記第2支持ロッド(2231)は、いずれも前記接続溝(2311)中に部分的に入り込み、前記第1支持ロッド(2221)及び前記第2支持ロッド(2231)の少なくとも1つの側面は、いずれも前記接続溝(2311)の対応する溝壁と当接する、請求項12に記載のパレットモジュール。
- 前記第1フラップ(11)及び前記第2フラップ(12)を反転させた後に初期水平位置にリセットさせるように構成する、リセットモジュール、を更に含む、
請求項1に記載のパレットモジュール。 - 請求項1~14のいずれか一項に記載のパレットモジュールを含む、仕分けロボット。
- 請求項15に記載の仕分けロボットを含む、倉庫物流システム。
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