CN209753430U - 多工位翻板式分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及多工位翻板式分拣机器人，包括车架、翻板、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机和电池，所述车架底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机固定在车架内，且驱动电机至少驱动一组行驶轮转动，多个翻板排成两列或者成“一”字型排列，翻板均与车架的侧壁铰接，每个翻板的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架内，且翻板驱动机构将翻板内侧顶起或放下，使得翻板倾斜或者水平，所述电池固定在车架内，并为翻板驱动机构和驱动电机供电。本实用新型采用设有多个翻板，可同时放置多个货物，大大提高了分拣机器人每次输送的效率。

Description

多工位翻板式分拣机器人

技术领域

本实用新型涉及物流分拣技术领域，尤其涉及一种多工位翻板式分拣机器人。

背景技术

智机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。

机器人行业中包括分拣机器人，其主要作用可以是用于快速准确的指定地点卸货，现有技术中的分拣机器人的卸货装置，通常是利用滚筒或皮带将货物运送至卸货定点，并通过滚筒的滚动或皮带的传动将货物卸载；然而，通过滚筒的滚动或皮带的传动将货物卸载，这种卸货装置的传输部分的末端与卸货点距离太近，容易造成危险。为了解决此问题，公开号为CN107497697A，公开日为2017-12-22的中国专利公开了一种分拣机器人，该分拣机器人通过可翻转的托盘完成货物的卸载，但是该分拣机器人只有一个翻转托盘，货物较多时只能采用多个机器人同时作业或者一个机器人多次作业，严重影响分拣效率，且该分拣机器人的托盘与车架通过合页铰接，长期使用容易损坏。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种结构稳定简单，且一次能运送多个货物的多工位翻板式分拣机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

多工位翻板式分拣机器人，包括车架、翻板、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机和电池，所述车架底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机固定在车架内，且驱动电机至少驱动一组行驶轮转动，多个翻板排成两列，翻板均与车架的侧壁铰接，每个翻板的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架内，且翻板驱动机构将翻板内侧顶起或放下，使得翻板倾斜或者水平，所述电池固定在车架内，并为翻板驱动机构和驱动电机供电。

多工位翻板式分拣机器人，包括车架、翻板、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机和电池，所述车架底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机固定在车架内，且驱动电机至少驱动一组行驶轮转动，多个翻板成“一”字型排列，且多个翻板分别铰接在车架的同一侧，或者多个翻板随机铰接在车架的两侧，每个翻板的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架内，且翻板驱动机构驱动翻板倾斜或者水平，所述电池固定在车架内，并为翻板驱动机构和驱动电机供电。

作为优选方案：所述翻板驱动机构包括翻板电机、转动臂以及滚轮，所述翻板电机的输出轴与转动臂的一端固定，所述转动臂的另一端设有滚轮座，所述滚轮通过滚轮轴转动设置在滚轮座上，翻板电机带动转动臂在垂直平面内转动，转动臂另一端的滚轮接触翻板底部将翻板顶起使得翻板倾斜；或者转动臂另一端的滚轮脱离翻板底部将翻板放下使得翻板水平。

作为优选方案：所述翻板通过转动轴铰接在车架上，所述车架两个内侧壁上均间隔固定有多个固定块，所述转动轴设置在车架的两个内侧壁上，且转动轴的两端分别与两个固定块固定，所述翻板内侧下部还设有至少一个用来保持翻板水平的支撑块。

作为优选方案：所述翻板通过转动轴铰接在车架上，所述车架两个内侧壁上均间隔固定有多个固定块，所述转动轴随机设置在车架的两个内侧壁的其中一个上，且转动轴的两端分别与两个固定块固定。

作为优选方案：所述车架上与转动轴相对的一侧壁上还设有至少一个用来保持翻板水平的支撑块。

作为优选方案：所述翻板电机通过电机支架固定在车架上，且电机支架上还固定有检测模块，用来检测转动臂是否复位的检测模块位于电机输出轴的正下方。

作为优选方案：相邻的翻板之间还设有隔板，所述隔板与车架底板垂直固定。

作为优选方案：所述行驶轮包括驱动轮和从动轮，且每个驱动轮均由单独的一个驱动电机驱动。

作为优选方案：所述车间内还固定有用来安装相应的电子线板组件以及相应辅件的安装支架。

本实用新型采用设有多个翻板，可同时放置多个货物，大大提高了分拣机器人每次输送的效率。且每个翻板通过独立的翻板驱动机构将翻板顶起，使得货物落到指定点，避免了卸货装置与卸货点过于接近而产生的安全隐患，且本实用新型虽然采用多个工位，但是只采用一套驱动装置即可驱动小车，相比采用多台分拣机器人成本更低。

附图说明

图1为本实用新型两工位时内部结构示意图。

图2为本实用新型两工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图3为本实用新型两工位时翻板设置在同侧时的整体外形示意图。

图4为本实用新型两工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图5为本实用新型三工位时驱动轮在中间位置时的内部结构示意图。

图6为本实用新型三工位时驱动轮在一端位置时的内部结构示意图。

图7为本实用新型三工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图8为本实用新型三工位时翻板设置在同侧时的整体外形示意图。

图9为本实用新型四工位时内部结构示意图。

图10为本实用新型四工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图11为本实用新型四工位时翻板设置在同侧时的整体外形示意图。

图12为本实用新型四工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图13为本实用新型五工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图14为本实用新型五工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图15为本实用新型六工位时内部结构示意图。

图16为本实用新型六工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图17为本实用新型六工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图18为本实用新型七工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图19为本实用新型七工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

图20为本实用新型八工位时翻板排列成两列的整体外形示意图。

图21为本实用新型八工位时翻板设置在不同侧时的一种情形的整体外形示意图。

附图标记为：机架1、翻板2、从动轮31、驱动轮32、固定块41、转动轴42、支撑块43、电机支架51、翻板电机5、转动臂61、滚轮座62、滚轮63、滚轮轴64、检测模块7、安装支架8、隔板9、驱动电机10。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1、图5、图6、图9和图15所示的多工位翻板式分拣机器人，包括车架1、翻板2、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机10和电池，所述车架1底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架1两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机10固定在车架1内，且驱动电机10至少驱动一组行驶轮转动，所述驱动电机10也可采用多个，分别对行驶轮进行驱动，所述行驶轮包括驱动轮32和从动轮31，且每个驱动轮32均由单独的一个驱动电机10驱动。两侧的驱动轮32采用独立的两组驱动电机10分别控制整车的运动，两个独立的驱动轮32独立转动，形成差速驱动，从而驱动整车整体的运动关系。驱动电机10一般为两个，设置在车架中部的空间内。

多个翻板2成“一”字型排列，相邻的翻板2之间还设有隔板9，所述隔板9与车架1底板垂直固定。多个翻板2分别铰接在车架1的同一侧，或者多个翻板2随机铰接在车架1的两侧，每个翻板2的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架1内，且翻板驱动机构驱动翻板2倾斜或者水平，所述电池固定在车架1内，并为翻板驱动机构和驱动电机10供电。所述车架内还设有车体控制模块，且每个翻板对应的车架上还设有用来使得翻板与卸货仓口对齐的定位装置，车架上还可按需设置避障传感器。

当翻板成“一”字型排列时，如图3、图4、图8、图7、图11、图12、图14、图17、图19、图21所示的多工位翻板式分拣机器人，多个翻板的翻转方向随机设定，可以将多个翻板设置在同一侧，也可交错排列或根据场地卸货点的分布情况按需设置翻板的初始位置。

当翻板2为双数时，也可将翻板排成两列，如图2、图10、图13、图16、图18和图20所示的多工位翻板式分拣机器人，多个翻板2排成两列，翻板2均与车架1的侧壁铰接，每个翻板2的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架1内，且翻板驱动机构将翻板2内侧顶起或放下，使得翻板2倾斜或者水平；即使翻板2为单数，也可将翻板排成两列，多余的一个翻板2与任意一列翻板的任意一端设置即可。多个翻板2的结构可以增加分拣机器人每次运送货物的数量，且翻板的翻转的方向可以根据场地实际情况进行优化，大大提高了分拣机器人的运行效率。

如图1所示，所述翻板驱动机构包括翻板电机5、转动臂61以及滚轮53，所述翻板电机5的输出轴与转动臂61的一端固定，所述转动臂61的另一端设有滚轮座62，所述滚轮53通过滚轮轴64转动设置在滚轮座62上，翻板电机5带动转动臂61在垂直平面内转动，转动臂61另一端的滚轮53接触翻板2底部将翻板2顶起使得翻板2倾斜；或者转动臂61另一端的滚轮53脱离翻板2底部将翻板2放下使得翻板2水平。

所述翻板电机5通过电机支架51固定在车架1上，且电机支架51上还固定有检测模块7，用来检测转动臂61是否复位的检测模块7位于电机输出轴的正下方。检测模块可采用槽型光电开关，当转动臂一端的滚轮转至最高处时，翻板被顶起，货物会滑向指定点，转动臂一端的滚轮继续向下运动，直至到达槽型光电开关处，完全一次翻转动作的确定和检测验证，同时在电子线板部分返回信号给车体控制模块。

所述翻板2通过转动轴42铰接在车架1上，所述车架1两个内侧壁上均间隔固定有多个固定块41，当翻板排成两列时，所述转动轴42设置在车架1的两个内侧壁上，且转动轴42的两端分别与两个固定块41固定，所述翻板2内侧下部还设有至少一个用来保持翻板2水平的支撑块43。

当翻板成“一”字型排列时，所述转动轴42随机设置在车架1的两个内侧壁的其中一个上，且转动轴42的两端分别与两个固定块41固定。所述车架1上与转动轴42相对的一侧壁上还设有至少一个用来保持翻板2水平的支撑块43。

所述车架内还固定有用来安装相应的电子线板组件以及相应辅件的安装支架8。

应当指出，以上实施例仅是本实用新型的代表性例子。本实用新型还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：包括车架(1)、翻板(2)、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机(10)和电池，所述车架(1)底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架(1)两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机(10)固定在车架(1)内，且驱动电机(10)至少驱动一组行驶轮转动，多个翻板(2)排成两列，翻板(2)均与车架(1)的侧壁铰接，每个翻板(2)的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架(1)内，且翻板驱动机构将翻板(2)内侧顶起或放下，使得翻板(2)倾斜或者水平，所述电池固定在车架(1)内，并为翻板驱动机构和驱动电机(10)供电。

2.根据权利要求1所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述翻板(2)通过转动轴(42)铰接在车架(1)上，所述车架(1)两个内侧壁上均间隔固定有多个固定块(41)，所述转动轴(42)设置在车架(1)的两个内侧壁上，且转动轴(42)的两端分别与两个固定块(41)固定，所述翻板(2)内侧下部还设有至少一个用来保持翻板(2)水平的支撑块(43)。

3.根据权利要求1所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述行驶轮包括驱动轮(32)和从动轮(31)，且每个驱动轮(32)均由单独的一个驱动电机(10)驱动。

4.根据权利要求1所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述车架内还固定有用来安装相应的电子线板组件以及相应辅件的安装支架(8)。

5.多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：包括车架(1)、翻板(2)、行驶轮、翻板驱动机构、驱动电机(10)和电池，所述车架(1)底部设有多组行驶轮，每组行驶轮包括分别位于车架(1)两侧且相互对齐的两个行驶轮，所述驱动电机(10)固定在车架(1)内，且驱动电机(10)至少驱动一组行驶轮转动，多个翻板(2)成“一”字型排列，且多个翻板(2)分别铰接在车架(1)的同一侧，或者多个翻板(2)随机铰接在车架(1)的两侧，每个翻板(2)的下部均设有翻板驱动机构，翻板驱动机构固定在车架(1)内，且翻板驱动机构驱动翻板(2)倾斜或者水平，所述电池固定在车架(1)内，并为翻板驱动机构和驱动电机(10)供电。

6.根据权利要求5所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述翻板(2)通过转动轴(42)铰接在车架(1)上，所述车架(1)两个内侧壁上均间隔固定有多个固定块(41)，所述转动轴(42)随机设置在车架(1)的两个内侧壁的其中一个上，且转动轴(42)的两端分别与两个固定块(41)固定。

7.根据权利要求6所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述车架(1)上与转动轴(42)相对的一侧壁上还设有至少一个用来保持翻板(2)水平的支撑块(43)。

8.根据权利要求1或5所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述翻板驱动机构包括翻板电机(5)、转动臂(61)以及滚轮(53)，所述翻板电机(5)的输出轴与转动臂(61)的一端固定，所述转动臂(61)的另一端设有滚轮座(62)，所述滚轮(53)通过滚轮轴(64)转动设置在滚轮座(62)上，翻板电机(5)带动转动臂(61)在垂直平面内转动，转动臂(61)另一端的滚轮(53)接触翻板(2)底部将翻板(2)顶起使得翻板(2)倾斜；或者转动臂(61)另一端的滚轮(53)脱离翻板(2)底部将翻板(2)放下使得翻板(2)水平。

9.根据权利要求8所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：所述翻板电机(5)通过电机支架(51)固定在车架(1)上，且电机支架(51)上还固定有检测模块(7)，用来检测转动臂(61)是否复位的检测模块(7)位于电机输出轴的正下方。

10.根据权利要求1或5所述的多工位翻板式分拣机器人，其特征在于：相邻的翻板(2)之间还设有隔板(9)，所述隔板(9)与车架(1)底板垂直固定。