CN114345713B - 往复式分拣系统与分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种往复式分拣系统与分拣方法，其中该系统包括运载平台和上位机；运载平台用于沿预设的运输轨道往复运动；运载平台上设置有控制器和两个以上的用于搭载货物的执行机构，执行机构之间相互独立控制；控制器与上位机通信连接；上位机用于获取货物的卸货口位置信息和搭载货物的执行机构信息，并将卸货口位置信息和执行机构信息一一对应，发送给控制器；控制器用于控制各个执行机构，将各自所搭载的货物传输至卸货口位置。该分拣系统的分拣过程为多个执行机构并行运输和卸货，根据执行机构与卸货口位置的对应关系，控制各执行机构在对应的卸货口位置完成独立卸货，从运输和卸货两方面提高了往复式分拣系统的分拣效率。

Description

往复式分拣系统与分拣方法

技术领域

本申请涉及自动分拣技术领域，特别是涉及一种往复式分拣系统与分拣方法。

背景技术

物品的自动化分拣系统能够实现物品的自动识别和按指令精准分拣，大大提升物品分拣速度，提高物流效率。其中，往复式分拣系统是一种结构简单、占用空间少、配置灵活的自动分拣系统，其特点是利用一台分拣小车搭载物品在一条固定的运输轨道上往复运动，运输轨道单侧或两侧布置卸货口。由于运输路线短、布局简单且不占用过多空间，往复式分拣系统通常用于中小物流机构的物品自动分拣，但限于分拣小车只有一个，分拣小车每往返一次，只能完成一件货物的分拣，分拣效率相对于其他类型的分拣系统偏低。

针对相关技术中存在的往复式分拣系统串行分拣导致分拣效率不高的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种往复式分拣系统与分拣方法，以解决相关技术中往复式分拣系统串行分拣导致分拣效率不高的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种往复式分拣系统，包括运载平台和上位机；

所述运载平台，用于沿预设的运输轨道往复运动；

所述运载平台上设置有控制器和两个以上的用于搭载货物的执行机构，所述执行机构之间相互独立控制；所述控制器与所述上位机通信连接；

所述上位机，用于获取所述货物的卸货口位置信息和搭载所述货物的执行机构的执行机构信息，并将所述卸货口位置信息和所述执行机构信息一一对应，发送给所述控制器；

所述控制器用于控制各个所述执行机构，在跟随所述运载平台沿所述运输轨道往复运动的过程中，将各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

在其中的一些实施例中，所述往复式分拣系统还包括供货平台；

所述供货平台设置有与所述执行机构同等数量的供货位；

所述供货位，与所述执行机构一一对应设置，用于向对应的所述执行机构提供所要搭载的货物。

在其中的一些实施例中，所述供货平台有两个，两个所述供货平台分别位于所述运输轨道的两端。

在其中的一些实施例中，所述运载平台还设置有位置传感器，所述位置传感器连接所述控制器；

所述位置传感器用于采集所述运载平台的位置信息，并发送给所述控制器；

所述控制器用于在根据接收到的所述运载平台的位置信息，计算确定所述执行机构到达对应的卸货口位置后，控制所述执行机构卸货。

在其中的一些实施例中，所述供货平台设置有在位检测装置，所述在位检测装置连接所述上位机；

所述在位检测装置用于将所述供货平台的各个供货位信息与所述供货位承载的货物信息绑定，并发送给所述上位机；

所述上位机用于根据所述供货位信息获得对应的执行机构信息，将所述执行机构信息与所述货物信息绑定。

在其中的一些实施例中，所述往复式分拣系统还包括扫描装置，所述扫描装置连接所述上位机；

所述扫描装置用于采集所述货物的货物信息，并发送给所述上位机；

所述上位机用于根据所述货物信息获得对应的卸货口位置信息。

在其中的一些实施例中，所述执行机构沿所述运输轨道呈双列排布。

在其中的一些实施例中，所述执行机构相对于所述运输轨道呈上下两层排布。

在其中的一些实施例中，所述供货平台还设置有共享驱动装置，所述共享驱动装置用于将所述供货平台两个以上的供货位的货物同时传输到对应的执行机构上。

第二个方面，在本实施例中提供了一种分拣方法，所述方法包括：

获取所述货物的货物信息和搭载所述货物的执行机构的执行机构信息；

根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，获取所述货物的卸货口位置信息与对应的执行机构信息并一一绑定，控制各个所述执行机构，在跟随所述运载平台沿所述运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

第三个方面，在本实施例中提供了一种分拣方法，所述方法包括：

在将所述货物置于所述供货位上之后，将当前供货位的供货位信息与当前供货位上货物的货物信息绑定，得到供货位信息与货物信息的绑定关系；

在所述货物经所述供货位输送到与所述供货位对应的所述执行机构后，根据供货位信息与货物信息的绑定关系，以及所述执行机构与所述供货位的对应关系，将各个所述执行机构的执行机构信息与当前其上搭载的货物对应的货物信息绑定；

根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，控制各个所述执行机构，在跟随所述运载平台沿所述运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

在其中的一些实施例中，在将当前供货位的供货位信息与当前供货位上货物的货物信息绑定之前，所述分拣方法还包括：

检测所述供货位的占用状态；

根据所述占用状态检测结果，将所述货物置于处于非占用状态的供货位上。

与相关技术相比，在本实施例中提供的往复式分拣系统与分拣方法，通过设置运载平台和运载平台上两个以上独立控制的执行机构；将分拣过程从单个分拣小车的串行运输和卸货，改变为多个执行机构并行运输和卸货，且执行机构之间相互独立，由上位机获取货物的卸货口位置信息和搭载该货物的执行机构信息，一一对应并绑定后发给运载平台的控制器，控制器根据该对应关系控制各执行机构在对应的卸货口位置完成独立卸货。利用本实施例中提供的往复式分拣系统与分拣方法，运载平台沿预设的运输轨道往复运动一次，可实现两个以上的货物分拣，从运输和卸货两方面提高了往复式分拣系统的分拣效率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的往复式分拣系统的结构示意图；

图2是本申请实施例的包含供货平台的往复式分拣系统的结构示意图；

图3是本申请实施例的往复式分拣方法流程图；

图4是本申请实施例的包含供货平台的往复式分拣方法流程图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

如图1所示，本申请实施例一提供了一种往复式分拣系统，包括运载平台12和上位机10，运载平台12可以沿预设的运输轨道18往复运动。具体地，运载云台12上设置有控制器123和两个以上的用于搭载货物的执行机构121。各个执行机构121跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动。执行机构121之间相互独立，但均受控制器123控制。控制器123与上位机10通信连接，接收上位机10发送的信息。控制器123控制执行机构121在跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动的过程中，将各自所搭载的货物传输到各自对应的卸货口位置14并执行卸货操作。

具体地，本实施例提供的往复式分拣系统，往复式表示运载平台12可以在运输轨道18上来回运动，即运动方向是双向的。其中，运载平台12主要用于搭载两个以上的执行机构121，并带动所搭载的执行机构121沿预设的运输轨道18往复运动。运载平台12与运输轨道18配合，形成一套往复式传送系统。运载平台12可以利用现有的传输平台或者运载小车的结构实现，具体结构不做限制。执行机构121固定设置在运载平台12上，主要用于搭载待分拣的货物，并实现卸货。所以执行机构121可以包括适配货物的搭载平台，以及包括用于驱动该搭载平台翻转、倾斜或滚动以实现卸货的驱动装置，如输送带、输送滚筒、货物翻板机构等。两个以上的执行机构121跟随运载平台12运动，其运动速度、方向与运载平台12保持一致。执行机构121通常在运载平台12上紧密排列，可以为沿运输轨道18方向单列或双列排列。多个执行机构121之间的距离可以是相等的，每两个规则排列的执行机构121之间的距离称为节距。多个执行机构121也可以不等间距排布，以适应不同尺寸货物的大小。卸货口位置14的数量可以根据分拣目的设置两个以上。作为一种可实施方式，可以在运输轨道18的单侧或两侧设置有多个卸货口，当搭载了货物的执行机构121跟随运载平台12沿运输轨道18运动至目标卸货口所对应的位置时，即到达该货物的卸货口位置14。

上述货物信息可以是货物目的地址、货物分类号等。上位机10可以通过多种方式获取执行机构121的信息与该执行机构121搭载的货物信息。比如，可以在每个执行机构121上安装信息采集装置，信息采集装置与上位机10连接；信息采集装置可以为扫码枪、照相机、读码器、摄像头等。利用信息采集装置获取执行机构121的信息和该执行机构121搭载的货物信息，并将该信息发送给上位机10；也可以在给执行机构121供货时，利用信息采集装置获取执行机构121的信息和该执行机构121搭载的货物信息，还可以在运输轨道18的某个位置利用信息采集装置来获取执行机构121的信息和该执行机构121搭载的货物信息。上述方式中的信息采集装置可以通过固定位置安装或人工手持的方式进行采集获取信息。其中固定位置安装方式可以节省人力成本，而人工手持采集扫码的方式读取率更高，且对货物摆放方式的要求更低。

上位机10根据货物信息可以得到对应的卸货口位置14的信息，卸货口位置14的信息通常可从中控系统中查询获得；上位机10将该货物对应的卸货口位置14的信息，与搭载该货物的执行机构121的执行机构信息一一对应绑定，并发送给控制器123，控制器123根据货物信息与卸货口位置14信息的对应关系，控制各个执行机构121，在跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置14并执行卸货操作。

进一步地，在这个过程中，控制器123可以通过设置在运载平台12上的位置传感器125直接获得执行机构121的位置信息，也可以通过获取运载平台12的位置信息进行计算来获得执行机构121的位置信息，使用后者的方式一个运载平台12可以只使用一个位置传感器125，通过较低的成本获取所有执行机构121的位置信息。其中，位置信息可以是运载平台12或执行机构121的绝对位置，也可以是运载平台12或执行机构121相对于卸货口位置14的距离。控制器123根据该位置信息判断执行机构121的当前位置与卸货口位置14是否一致，在一致的情况下控制执行机构121执行卸货操作。

位置传感器125与控制器123连接，可以使用RFID装置、光电开关、接近开关、行程开关、红外传感器等信号发送接收装置，检测运载平台12相对于卸货口位置14的距离并发送给控制器123。位置传感器125的光信号发射和接收装置可以设置在运载平台上，每一个卸货口位置14设置一个对应的隔光板，当运载平台12到达对应的卸货口位置14时，隔光板将光信号发射装置发出的光反射回去，光信号接收装置接收到光线，即可获得运载平台12的当前位置，位置传感器125向控制器123发送运载平台12的位置信息；位置传感器125也可以将信号发射装置和接收装置两个部分分别安装在运载平台12和卸货口位置14。控制器123接收到该运载平台12相对于卸货口位置14的位置信息后，根据各个执行机构121相对于运载平台12传感器的位置，以及各个卸货口位置14之间的距离，计算获得每个执行机构121相对于该执行机构121对应的卸货口位置14的距离。当该相对距离为0时，控制执行机构121执行卸货操作。还可以通过原点定位方式获取运载平台12和执行机构121相对于卸货口位置14的距离，原点位置可以设置在但不局限于运输轨道18的起点或特定位置，该位置设置隔光板，当运载平台12经过该位置时触发位置信息发送，控制器123确定当前位置为原点位置，然后通过伺服电机编码器反馈的信号计算运载平台12相对于原点位置的距离，根据各卸货口位置14相对于原点位置的距离推算运载平台12相对于各卸货口位置14的距离，根据执行机构121相对于运载平台12的相对距离计算各执行机构121相对于该执行机构121对应的卸货口位置14的距离。

执行机构121上可以设置传动装置，传动装置可以为滚筒、传送带等结构装置。当控制器123判定执行机构121到达卸货口位置14后，控制器123控制该传动装置将货物传送到卸货口位置14对应的卸货口，即可完成卸货。卸货口通常排布在运输轨道18的单侧或两侧。

本实施例一提供的往复式分拣系统，通过设置运载平台12和运载平台12上两个以上独立控制的执行机构121，将分拣过程从单个分拣小车的串行运输和卸货，改变为多个执行机构121并行运输和卸货，且执行机构121之间相互独立，由上位机10获取货物的卸货口位置14信息和搭载该货物的执行机构121的执行机构信息，一一对应并绑定后发给运载平台12的控制器123，运载平台12的控制器123根据执行机构121信息与卸货口位置14信息的对应关系，控制各执行机构121在对应的卸货口位置14完成独立卸货，从运输和卸货两方面提高了往复式分拣系统的分拣效率。

如图2所示，在上述实施例的基础上，本申请实施例二提供了一种往复式分拣系统，还包括设置在预设供货位置的供货平台16；供货平台16设置有供货位162，供货位162的数量与执行机构121的数量保持一致，且两者之间一一对应设置，供货位162用于向对应的执行机构121提供所要搭载的货物。

具体地，供货平台16用于向运载平台12上的执行机构121提供待分拣的货物。供货平台16可以设置在运输轨道18的一端或两端，也可以是任意中间位置。供货平台16上设置有供货位162，供货位162用于向对应的执行机构121提供待分拣货物。如图2所示，运载平台12上有3个执行机构121分别对应3个供货位162，每个供货位162一次只提供一件货物。可以将供货位162的位置，设置成与执行机构121无缝对接，方便供货。也可以将供货位162与对应的执行机构121之间设置滚筒、皮带、导板、通道等装置引导货物完成装载。执行机构121与供货位162的对应关系预先存储在上位机10中。

上述实施例提供的往复式分拣系统，在运载平台12开始运动之前，用户可以手动、通过机械臂、或者通过传送装置，将待分拣货物传输到供货平台16的供货位162上。

进一步地，如图2所示，供货平台16还可以设置在位检测装置166，在位检测装置166可以设置在供货平台16上，也可以设置在每一个供货位162上。在位检测装置166可以为信息采集装置，如照相机等，可以直接获取货物信息和该货物所在的供货位162的供货位信息。在位检测装置166与上位机10连接。

在位检测装置166获得供货平台16的各个供货位162承载的货物信息，结合该货物所在的供货位162，将供货位162信息与该供货位162承载的货物信息一一对应绑定，并发送给上位机10；上位机10中预先存储了执行机构121与供货位162的对应关系，根据该供货位162信息获得对应的执行机构121信息，将执行机构121信息与该供货位162承载的货物信息绑定。

本实施例中，由于供货位162与执行机构121属于绑定关系，这样只要确定了供货位162上的货物信息，就确定了对应的执行机构121所搭载的货物信息。接下来根据预先存储的货物信息与卸货口位置14的对应关系，即可获得执行机构121与对应的卸货口位置14的绑定关系。即可控制各个执行机构121，在跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置14并执行卸货操作。本实施例通过设置供货平台16，以及与各个执行机构121对应的供货位162，实现了在供货位162上获取货物信息，一方面将货物信息的获取环节前置，节省了载物重量以及空间；另一方面，多个供货位162可以并发供货，提高供货效率。

进一步地，在位检测装置166还可以为称重传感器、光电传感器等装置，此时需要先通过信息采集装置完成货物信息的采集，然后通过在位检测装置166完成货物信息与对应的供货位162的供货位信息的绑定。在位检测装置166用于检测供货平台16的各个供货位162的占用状态变化情况，例如供货位162从无货状态转为有货状态，或从有货状态转为无货状态。在供货位162的占用状态改变的情况下，将该供货位162的占用状态更新信息实时发送给上位机10；上位机10可以根据该占用状态更新信息确定是否将货物放置于无货状态的供货位162上。例如，供货位162的占用状态更新为无货时，上位机10控制点亮该供货位162对应的指示灯，指示操作人员将货物放置在亮灯的供货位162上，在位检测装置166再次检测供货位162的占用状态，将指示灯熄灭；上位机10还可以根据供货位162的占用状态更新信息，确定哪些供货位162的占用状态从无货更新为有货，并采集该供货位162上的货物信息，将该货物信息与该供货位162信息绑定。

本实施例中，通过在位检测装置166检测供货平台16的各个供货位162的占用状态变化情况，上位机10对供货位162的占用情况进行指示，提高了货物放置效率；上位机10根据供货位162的占用状态变化情况进行货物的自动绑定，提高了货物信息与供货位162信息的绑定效率。

进一步地，供货平台16还设置有共享驱动装置，该共享驱动装置用于将供货平台16两个以上的供货位162的货物同时传输到对应的执行机构121上。通常情况下，共享驱动装置可以将一个供货平台16上所有供货位162的货物同时传输到对应的执行机构121上，以实现传输效率的最大化。共享驱动装置可以接受上位机10的控制，上位机10可以根据供货位162的占用状态确定是否将供货位162上的货物同时传输到对应的执行机构121上。例如，上位机10可以在部分供货位162的货物不在位情况下，控制共享驱动装置将当前在位的货物传输到对应的执行机构121上，也可以在确定所有供货位162上的货物都在位的情况下，控制共享驱动装置将所有供货位162的货物统一传输到对应的执行机构121上，后者实现了所有供货位162的并行传输，因此传输效率更高。

进一步地，本实施例中的往复式分拣系统还包括扫描装置11，便于获取货物信息。扫描装置11可以设置在供货平台16或供货位162上，也可以设置在往复式分拣系统的运载平台或运输轨道等位置。扫描装置11与上位机10连接；扫描装置11可以为扫码枪、照相机、读码器、摄像头等装置。扫描装置11采集进入该往复式分拣系统的货物信息，并发送给上位机10；上位机10根据该货物信息获得对应的卸货口位置14信息。扫描装置11获取的货物信息可以为货物的识别码信息，上位机10根据货物信息获得对应的卸货口位置14信息，可以是通过查询中控系统获得，也可以通过访问其他数据库或存储设备获得。

本实施例中，通过扫描装置11采集进入该往复式分拣系统的货物信息，上位机10根据该货物信息获得对应的卸货口位置14信息，建立了该往复式分拣系统的基本数据信息，以供上位机10获得货物对应的执行机构121的执行机构信息后进行查询和绑定。

在上述实施例二的基础上，本申请实施例三提供了一种往复式分拣系统，包括分别设置在运输轨道18两端的两个供货平台16。

具体地，两个供货平台16分别位于运输轨道18的两端，卸货口位置14位于运输轨道18的中间区域。每个供货平台16上的供货位162的数量与执行机构121的数量保持一致，且两者之间一一对应设置。

执行机构121先在一侧的供货平台16完成货物的搭载，然后跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动，在此过程中将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置14并执行卸货操作。完成卸货后，执行机构121继续跟随运载平台12沿原方向继续向前运动，直至到达运输轨道18另一侧的供货平台16执行货物的搭载，此时执行机构121与供货平台16的供货位162同样为一一对应设置。完成货物搭载后，执行机构121跟随运载平台12改变运动方向，返回起点。在此过程中，执行机构121将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置14并执行卸货操作。这样执行机构121跟随运载平台12沿运输轨道18一次往返即可完成两次供货和两次卸货，大大提升分拣效率。

进一步地，执行机构121还可以沿运输轨道18呈双列排布；卸货口设置在运输轨道18两侧，且与执行机构121按列对应。

具体地，执行机构121可以在运载平台12上双列排布，卸货口则分别设置在运输轨道18两侧，与执行机构121的两列分别对应。卸货口与对应的卸货口位置14之间可以设置导板、通道等机械装置引导货物进入卸货口。当执行机构121跟随运载平台12沿运输轨道18往复运动时，每一列执行机构121将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置14，且该卸货口位置14对应的卸货口与执行机构121的列数对应，将货物卸载到卸货口内。

本实施例中，由于执行机构121在运载平台12上双列排布，因此执行机构121卸货时，货物运动方向应该仅向运输轨道18的外侧传输。因此，在供货时就需要考虑货物的卸货口位置14的列数与执行机构121的列数是否统一的问题。上位机10可以预先存储各执行机构121在运输轨道18上的列数信息，以及各卸货口位置14在运输轨道18上的列数信息。在货物置于供货位162之后且传送到执行机构121之前，上位机10通过扫描装置11获得货物信息和承载该货物的供货位162的信息，根据该货物信息，获得货物对应的卸货口位置14在运输轨道18上的列数信息；根据该供货位162信息，获得供货位162对应的执行机构121在运输轨道18上的列数信息；将两个列数信息匹配，如果匹配成功，说明该货物的卸货口位置14与执行机构121的列数一致，货物可以顺利卸载；若匹配不成功，则说明货物卸货口位置14与执行机构121的列数不一致，货物无法到达到对应的卸货口位置14，此时可以解除该货物与该供货位162的对应关系，更换供货位162。双列传输在运输轨道18不变的情况下，将执行机构121和卸货口位置14的数量提升一倍，执行并行传输和卸载的货物数量增加一倍，有效地提升了往复式分拣系统的分拣效率。

进一步地，执行机构121还可以相对于运输轨道18呈上下两层排布。

具体地，运载平台12可以设置为双层结构，执行机构121分别放置在运载平台12的上下两层上，上下两层的运动速度和运动方向完全一致，执行机构121之间相互独立控制。供货平台16上的供货位162与执行机构121一一对应，可以在结构上实现对接，因此供货位162也呈上下两层排布。卸货口视分拣需求可以设置为双层排布，也可以设置为单层排布，卸货口与对应的卸货口位置14之间可以设置导板、通道等机械装置引导货物进入卸货口。

如果将卸货口设置为双层排布，则与双列排布的情况类似，必要时应确定执行机构121的层数与货物的卸货口位置14层数是否对应。如果同一个位置所对应的上下两个卸货口的分拣类别一致，可以不进行层数对应情况的确认。上位机10可以预先存储各执行机构121在运输轨道18上的层数信息，以及各卸货口位置14在运输轨道18上的层数信息。在货物置于供货位162之后且传送到执行机构121之前，上位机10通过扫描装置11获得货物信息和承载该货物的供货位162的信息，根据该货物信息，获得货物对应的卸货口位置14在运输轨道18上的层数信息；根据该供货位162信息，获得供货位162对应的执行机构121在运输轨道18上的层数信息；将两个层数信息匹配，如果匹配成功，说明该货物的卸货口位置14与执行机构121的层数一致，货物可以顺利卸载；若匹配不成功，则说明货物卸货口位置14与执行机构121的层数不一致，货物无法到达对应的卸货口位置14，此时可以解除该货物与该供货位162的对应关系，更换供货位162。双层传输在运输轨道18不变的情况下，将执行机构121和卸货口位置14的数量提升一倍，执行并行传输和卸载的货物数量增加一倍，有效地提升了往复式分拣系统的分拣效率。

本申请实施例四提供了一种往复式分拣方法，图3是本实施例的往复式分拣方法的流程图。如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，获取货物的货物信息和搭载该货物的执行机构的执行机构信息；

步骤S302，根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，获取该货物的卸货口位置信息与对应的执行机构信息并一一绑定，控制各个执行机构，在跟随运载平台沿运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

本实施例四提供的往复式分拣方法，通过获取货物信息和搭载该货物的执行机构的信息，再根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，获取货物的卸货口位置信息和搭载该货物的执行机构的信息，并一一对应绑定；根据执行机构信息与卸货口位置信息的对应关系，控制前述实施例中的往复式分拣系统的各执行机构分别将货物传输至对应的卸货口位置卸货，从运输和卸货两方面提高了往复式分拣系统的分拣效率。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本申请实施例五提供了一种往复式分拣方法，图4是本实施例的包含供货平台的往复式分拣方法的流程图。如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤S401，在将货物置于供货位上之后，将当前供货位的供货位信息与当前供货位上货物的货物信息绑定，得到供货位信息与货物信息的绑定关系；

步骤S402，在该货物经供货位输送到与供货位对应的执行机构后，根据供货位信息与货物信息的绑定关系，以及执行机构与供货位的对应关系，将各个执行机构的执行机构信息与当前其上搭载的货物对应的货物信息绑定；

步骤S403，根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，控制各个执行机构，在跟随运载平台沿运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

本实施例五提供的往复式分拣方法，将供货位与执行机构一一对应绑定，这样只要确定了供货位上的货物信息，就确定了对应的执行机构所搭载的货物信息。接下来根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，即可获得执行机构与对应的卸货口位置的绑定关系。即可控制各个执行机构，在跟随运载平台沿运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置并执行卸货操作。本实施例通过将供货位与执行机构一一对应绑定，实现了在供货位上获取货物信息，一方面将货物信息的获取环节前置，节省了载物重量以及空间；另一方面，多个供货位可以并发供货，提高供货效率。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种往复式分拣系统，其特征在于，包括供货平台、运载平台和上位机；

所述运载平台，用于沿预设的运输轨道往复运动；

所述运载平台上设置有控制器和两个以上的用于搭载货物的执行机构，所述执行机构之间相互独立控制；所述控制器与所述上位机通信连接；

所述供货平台有两个，两个所述供货平台分别位于所述运输轨道的两端，卸货口位置位于所述运输轨道的中间区域；所述供货平台设置有与所述上位机连接的在位检测装置、与所述执行机构同等数量的供货位，以及共享驱动装置；所述供货位，与所述执行机构一一对应设置，用于向对应的所述执行机构提供所要搭载的货物；所述在位检测装置用于将所述供货平台的各个供货位信息与所述供货位承载的货物的货物信息绑定，并发送给所述上位机；所述共享驱动装置用于将所述供货平台两个以上的供货位的货物同时传输到对应的执行机构上；

所述上位机，用于根据所述供货位信息获得对应的执行机构信息，将所述执行机构信息与所述货物信息绑定；获取所述货物的卸货口位置信息和搭载所述货物的执行机构的执行机构信息，并将所述卸货口位置信息和所述执行机构信息一一对应，发送给所述控制器；

所述控制器用于控制各个所述执行机构，在跟随所述运载平台沿所述运输轨道往复运动的过程中，将各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置；所述执行机构在一侧的供货平台完成货物搭载后，向另一侧的供货平台运动并在此过程中到达所述卸货口位置完成卸货，然后沿原方向继续向前运动，直至到达另一侧的供货平台完成货物搭载，并跟随所述运载平台返回，在返回的过程中将搭载的货物传输至对应的卸货口位置完成卸货。

2.根据权利要求1所述的往复式分拣系统，其特征在于，所述运载平台还设置有位置传感器，所述位置传感器连接所述控制器；

所述位置传感器用于采集所述运载平台的位置信息，并发送给所述控制器；

所述控制器用于在根据接收到的所述运载平台的位置信息，计算确定所述执行机构到达对应的卸货口位置后，控制所述执行机构卸货。

3.根据权利要求1所述的往复式分拣系统，其特征在于，还包括扫描装置，所述扫描装置连接所述上位机；

所述扫描装置用于采集所述货物的货物信息，并发送给所述上位机；

所述上位机用于根据所述货物信息获得对应的卸货口位置信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的往复式分拣系统，其特征在于，所述执行机构沿所述运输轨道呈双列排布。

5.根据权利要求1至3任一项所述的往复式分拣系统，其特征在于，所述执行机构相对于所述运输轨道呈上下两层排布。

6.一种分拣方法，用于控制权利要求1至5任一所述的往复式分拣系统，其特征在于，所述方法包括：

在将所述货物置于所述供货位上之后，将当前供货位的供货位信息与当前供货位上货物的货物信息绑定，得到供货位信息与货物信息的绑定关系；

在所述货物经所述供货位输送到与所述供货位对应的所述执行机构后，根据供货位信息与货物信息的绑定关系，以及所述执行机构与所述供货位的对应关系，将各个所述执行机构的执行机构信息与当前其上搭载的货物对应的货物信息绑定；

根据预先存储的货物信息与卸货口位置的对应关系，获取所述货物的卸货口位置信息与对应的执行机构信息并一一绑定，控制各个所述执行机构，在跟随所述运载平台沿所述运输轨道往复运动的过程中，分别将当前各自所搭载的货物传输至对应的卸货口位置。

7.根据权利要求6所述的分拣方法，其特征在于，在将当前供货位的供货位信息与当前供货位上货物的货物信息绑定之前，还包括：

检测所述供货位的占用状态；

根据所述占用状态检测结果，将所述货物置于处于非占用状态的供货位上。