CN110580029B - 一种rgv搬运控制方法及搬运控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种RGV搬运控制方法，步骤包括：获取并根据任务信息，前往满纱车码头区或空纱车缓存区承载纱车；并判断承载纱车序号和任务纱车序号是否一致；若一致，则将纱车送至目的地址；若不一致，则获取纱车状态信息，并根据纱车状态信息，判断纱车的承载状态；若纱车为满纱车，则获取并根据满纱车的纱车搬运信息，得到与纱车搬运信息匹配的烘干炉；获取并根据烘干炉的分配状态信息，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区，以将纱卷烘干；待满纱车任务完成后，获取并根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区；完成对纱车的自动、定向转运，提高了玻璃纤维运输过程自动化程度。同时，本发明还提供了一种RGV搬运控制系统。

Description

一种RGV搬运控制方法及搬运控制系统

技术领域

本发明涉及玻璃纤维转运技术领域，具体涉及一种RGV搬运控制方法，同时，还涉及一种RGV搬运控制系统。

背景技术

玻璃纤维是一种应用极为广泛的无机高性能纤维材料，随着使用需求的不断提高，人们对玻璃纤维的生产加工也提出了更高的要求。

目前现有的玻璃纤维生产加工过程中，通常将纱卷承装在纱车上，并按照加工工序，由人工将装载有不同类型纱卷的纱车搬运到与之对应的工位，费时费力，为进一步提高玻璃纤维加工自动化程度，大多采用传输线，并配合人工手动分配的方式，将纱车运输至相应工位；但是现有的RGV小车无法实现对纱车的自动且定向搬运，增加了实现玻璃纤维运输自动化的难度。

发明内容

为了克服现有RGV小车无法实现对纱车的自动且定向搬运，从而导致玻璃纤维运输过程自动化程度低的技术问题，本发明提供一种RGV搬运控制方法及搬运控制系统。

本发明所述的RGV搬运控制方法，步骤包括：

获取任务信息，并根据任务信息，前往满纱车码头区或空纱车缓存区承载纱车；其中，任务信息包括：取纱车地址、任务纱车序号和目的地址；

获取承载纱车序号，并判断承载纱车序号和任务纱车序号是否一致；

若一致，则根据目的地址，将纱车送至满纱车缓存区或空纱车码头区；若不一致，则获取纱车状态信息，并根据纱车状态信息，判断纱车的承载状态；其中，纱车的承载状态包括：空纱车或满纱车；

若纱车为空纱车，则获取空纱车码头区状态信息，并根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区；若纱车为满纱车，则获取满纱车的纱车搬运信息，并根据纱车搬运信息，得到与纱车搬运信息匹配的烘干炉；

获取烘干炉的分配状态信息，并根据分配状态信息，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内，以将纱卷烘干；

待满纱车承载的纱卷被全部放置于烘干炉内后，获取空纱车码头区状态信息，并根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区。

优选地，根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区的步骤包括：

根据空纱车码头区状态信息，判断若干空纱车码头的存放状态；

若其中一空纱车码头的存放状态为空，则将空纱车存放至此空纱车码头，并更新空纱车码头区状态信息；若所有空纱车码头状态均为满，则继续获取空纱车码头区状态信息，直至其中一空纱车码头的存放状态为空。

优选地，根据分配状态信息，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内的步骤包括：

根据分配状态信息，判断烘干炉的烘干种类和分配状态；

若烘干炉对应的烘干种类与纱车搬运信息一致，则继续判断此烘干炉对应的分配状态；若不一致，则继续获取分配状态信息；

若匹配的烘干炉的分配状态为空，则将满纱车由满纱车码头区送至匹配的烘干炉前的满纱车缓存区，并更新匹配的烘干炉的分配状态信息；若匹配的烘干炉的分配状态为满，则继续获取分配状态信息，直至与满纱车匹配的烘干炉的分配状态为空。

优选地，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内的步骤包括：

获取纱车位置信息，并将纱车位置信息和纱车搬运信息进行对比；

若纱车位置信息和纱车搬运信息一致，则停止运输，并将纱车存放至对应烘干炉内；若不一致，则继续运输，直至纱车位置信息与纱车搬运信息一致。

同时，本发明还提供一种RGV搬运控制系统，包括：

第一状态获取单元，第一状态获取单元设置在RGV小车上，用于扫描纱车标识，以获取并发送承载纱车序号和纱车状态信息；

第二状态获取单元，第二状态获取单元用于获取并发送空纱车码头区状态信息；

第三状态获取单元，第三状态获取单元用于获取并发送烘干炉的分配状态信息；

第四状态获取单元，第四状态获取单元用于获取并发送满纱车码头区状态信息；

控制单元，控制单元内存储有纱卷信息和烘干炉信息，控制单元分别与第一状态获取单元、第二状态获取单元、第三状态获取单元和第四状态获取单元连接，接收并根据纱车状态信息、空纱车码头区状态信息、分配状态信息、满纱车码头区状态信息、纱卷信息和烘干炉信息，控制RGV小车的搬运状态。

优选地，RGV搬运控制系统还包括第五状态获取单元，第五状态获取单元设置在RGV小车上，并与控制单元连接；第五状态获取单元用于扫描位置标识，以获取并发送纱车位置信息。

优选地，纱车标识设置在纱车上，纱车标识为二维码；第一状态获取单元包括二维码相机，二维码相机与纱车标识相对设置。

优选地，位置标识沿RGV小车运动方向，设置在RGV小车的一侧，位置标识为二维码带；第五状态获取单元包括二维码定位相机，二维码定位相机与位置标识相对设置。

优选地，第二状态获取单元包括：第一传感器，第一传感器设置在若干空纱车码头的存放位。

优选地，第三状态获取单元包括：第二传感器，第二传感器设置在烘干炉的入口；

第四状态获取单元包括：第三传感器，第三传感器设置在若干满纱车码头的存放位。

综上所述，本发明所述的RGV搬运控制方法，RGV小车在取纱车地址，承载纱车；在RGV小车上承放有纱车后，先判断此纱车是否为任务分配时的任务纱车，若是，则将纱车搬运至目标地址；若不是，则需要判断此纱车上是否承装有纱卷，若此纱车上未承放纱卷，即此纱车的承载状态为空纱车，则判断位于炉前区的空纱车码头区的状态，若有一空纱车码头空闲，将此纱车搬运至此空纱车码头，并更新空纱车码头的存放状态，若所有空纱车码头均未处于空闲状态则等待，直至有一空纱车码头空闲。

若此纱车上承放有纱卷，即此纱车的承载状态为满纱车，则根据纱车的搬运信息获得与此纱车承放纱卷类型匹配的烘干炉，若匹配的烘干炉空闲，则将满纱车送至与此烘干炉对应的满纱车缓存区内，将纱卷烘干，若匹配的烘干炉均不是空闲状态，则等待，直至匹配的烘干炉空闲；待满纱车任务完成后，其上未承装有纱卷，则变为空纱车，需要将空纱车缓存区的空纱车搬运至空纱车码头区，完成对纱车的自动、定向转运，提高了玻璃纤维运输过程自动化程度。

本发明涉及的RGV搬运控制系统同样具有自动化程度高的优点。

附图说明

图1是本发明中RGV搬运控制方法整体流程图；

图2是本发明中RGV搬运控制方法具体流程图；

图3是本发明中RGV搬运控制系统整体结构图。

其中，1为第一状态获取单元，2为第二状态获取单元，3为第三状态获取单元，4为第四状态获取单元，5为控制单元，6为第五状态获取单元。

具体实施方式

下面结合附图说明根据本发明的具体实施方式。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开的具体实施例的限制。

为了克服现有RGV小车无法实现对纱车的自动且定向搬运，从而导致玻璃纤维运输过程自动化程度低的技术问题，本发明提供一种RGV搬运控制方法及搬运控制系统。

本发明所述的RGV搬运控制方法，如图1和图2所述，步骤包括：

S1、获取任务信息，并根据任务信息，前往满纱车码头区或空纱车缓存区承载纱车；其中，任务信息包括：取纱车地址、任务纱车序号和目的地址；

本步骤中，在所有烘干炉的前区设置在有满纱车码头区和空纱车码头区，其中，满纱车码头区内设置有若干满纱车码头，用于存放由下纱区搬运来的承载有纱卷的满纱车，空纱车码头区内设置有若干空纱车码头，用于存放未承载有纱卷的空纱车；并且，每一个烘干炉前设置有满纱车缓存区和空纱车缓存区，其中，满纱车缓存区用于存放与此烘干炉匹配的满纱车，空纱车缓存区用于存放完成任务后的空纱车。

本步骤中，控制单元5按照顺序将搬运满纱车和空纱车的任务信息发送给RGV小车；若此RGV小车除了刚接收到的任务外，无正在执行或即将执行的任务，即不存在等待时间，则RGV小车在接收到任务信息后开始工作，根据取纱车地址，按照预设的行驶路线，前往满纱车码头区承载满纱车，或前往空纱车缓存区承载空纱车。

S2、获取承载纱车序号，并判断承载纱车序号和任务纱车序号是否一致；

本步骤中，控制单元5在分配给RGV小车搬运任务时，除了告知RGV小车取纱车地址，同时还会给出需要运输纱车的序号，以及此纱车的目的地址，这样RGV小车按照取纱车地址，到达相应地点后，承载相应地点上待搬运的纱车；而获取承载纱车序号的目的是，进一步确认RGV小车上目前实际承载的待搬运的纱车，是否为控制单元5分配给RGV小车的任务纱车。

S3、若一致，则根据目的地址，将纱车送至满纱车缓存区或空纱车码头区；若不一致，则获取纱车状态信息，并根据纱车状态信息，判断纱车的承载状态；其中，纱车的承载状态包括：空纱车或满纱车；

本步骤中，若承载纱车序号和任务纱车序号一致，即表明RGV小车上目前实际承载的待搬运的纱车就是控制单元5分配给RGV小车的任务纱车，则RGV小车按照目的地址搬运满纱车至对应的满纱车缓存区，或搬运空纱车至空闲的空纱车码头；若不一致，则需要告知控制单元5，并根据RGV小车上目前实际承载的待搬运的纱车重新进行规划。

本步骤中，若纱车上承装有纱卷，则此纱车为满纱车状态；若纱车上未承放有纱卷，则此纱车为空纱车状态。

S4、若纱车为空纱车，则获取空纱车码头区状态信息，并根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区；若纱车为满纱车，则获取满纱车的纱车搬运信息，并根据纱车搬运信息，得到与纱车搬运信息匹配的烘干炉；

本步骤中，若纱车为空纱车状态，即纱车上未承放有纱卷，则无需将纱车运输至满纱车缓存区，其将被运输至炉前区的空纱车码头区，最终被AGV放置于下纱区，以承装新纱卷；相反地，若纱车上承放有纱卷，则需要将纱车放置与纱卷匹配的烘干炉内，进行烘干；具体地，纱车搬运信息包括纱卷类型和烘干炉位置。

其中，具体地，根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区的步骤包括：

S41、根据空纱车码头区状态信息，判断若干空纱车码头的存放状态；

本步骤中，空纱车码头的存放状态包括：空码头和满码头，即空纱车码头处于空闲状态，可以存放空纱车，或者，空纱车码头被占满，无法再存放新的空纱车；其中，空纱车码头区内设置的空纱车码头的数量、位置可以根据具体工况设置，在此不再赘述。

S42、若其中一空纱车码头的存放状态为空，则将空纱车存放至此空纱车码头，并更新空纱车码头区状态信息；若所有空纱车码头状态均为满，则继续获取空纱车码头区状态信息，直至其中一空纱车码头的存放状态为空。

本步骤中，空纱车码头区状态信息包括空纱车码头区内所有空纱车码头的存放状态，在对若干空纱车码头的存放状态进行判断时，是一个一个的对空纱车码头进行判断，直至找到一个空闲的空纱车码头。

本步骤中，将空纱车存放至空纱车码头后，需要更新空纱车码头区状态信息，将此空纱车码头的存放状态表示成满码头状态，直至空纱车被AGV运走；需要说明的是，RGV小车承载有空纱车，且处于等待期间，此时控制单元5暂时不会分配任务给此RGV；以避免延长下一任务的等待时间。

S5、获取烘干炉的分配状态信息，并根据分配状态信息，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内，以将纱卷烘干；

其中，具体地，根据分配状态信息，将满纱车送至与之匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内的步骤包括：

S51、根据分配状态信息，判断烘干炉的烘干种类和分配状态；

本步骤中，烘干炉的烘干种类与此烘干炉可以用于烘干纱卷的类型匹配；分配状态包括空闲状态和占满状态，即分别对应，可以存放新的满纱车，或者无法再存放新的满纱车。

S52、若烘干炉对应的烘干种类与纱车搬运信息一致，则继续判断此烘干炉对应的分配状态；若不一致，则继续获取分配状态信息；

本步骤中，烘干炉对应的烘干种类与纱车搬运信息一致，即烘干炉对应的烘干种类与纱车搬运信息中的纱卷类型一致。

S53、若匹配的烘干炉的分配状态为空，则将满纱车由满纱车码头区送至匹配的烘干炉前的满纱车缓存区内，并更新匹配的烘干炉的分配状态信息；若匹配的烘干炉的分配状态为满，则继续获取分配状态信息，直至与满纱车匹配的烘干炉的分配状态为空。

本步骤中，将满纱车送至烘干炉内后，需要更新烘干炉的分配状态信息，将此烘干炉的分配状态信息表示成占满状态，直至纱卷被烘干完成，且被运离此烘干炉。

进一步地，将满纱车送至烘干炉内的步骤包括：

S531、获取纱车位置信息，并将纱车位置信息和纱车搬运信息进行对比；

S532、若纱车位置信息和纱车搬运信息一致，则停止运输，并将纱车存放至对应烘干炉内；若不一致，则继续运输，直至纱车位置信息与纱车搬运信息一致。

S6、待满纱车承载的纱卷被全部放置于烘干炉内后，获取空纱车码头区状态信息，并根据空纱车码头区状态信息，将空纱车存放至空纱车码头区。

本步骤中，满纱车承载的纱卷被全部放置于烘干炉内，即满纱车任务完成，其上未承载有纱卷，则变为空纱车，而空纱车缓存区内的空纱车，需要将其运至空纱车码头区。

同时，本发明还提供一种RGV搬运控制系统，如图3所示，包括：

第一状态获取单元1，第一状态获取单元1设置在RGV小车上，用于扫描纱车标识，以获取并发送承载纱车序号和纱车状态信息；

第二状态获取单元2，第二状态获取单元2用于获取并发送空纱车码头区状态信息；

第三状态获取单元3，第三状态获取单元3用于获取并发送烘干炉的分配状态信息；

第四状态获取单元4，第四状态获取单元4用于获取并发送满纱车码头区状态信息；

控制单元5，控制单元5内存储有纱卷信息和烘干炉信息，控制单元5分别与第一状态获取单元1、第二状态获取单元2、第三状态获取单元3和第四状态获取单元4连接，接收并根据纱车状态信息、空纱车码头区状态信息、分配状态信息、满纱车码头区状态信息、纱卷信息和烘干炉信息，控制RGV小车的搬运状态。

采用上述技术方案，控制单元5根据第四状态获取单元4发送的满纱车码头区状态信息，规划运输方案，其中，运输方案包括取纱车地址、任务纱车序号和目的地址，并将其发送给为RGV小车，以下达搬运命令；并根据第一状态获取单元1发送的承载纱车序号和纱车状态信息，以判断承载纱车是否为任务纱车，以及承载纱车的承载状态；并根据第二状态获取单元2或第三状态获取单元3发送的空纱车码头区状态信息、分配状态信息，控制RGV小车将纱车运至空纱车码头区，或与之匹配的满纱车缓存区，并将任务完成后的满纱车搬运至空纱车码头区，完成搬运工作，实现RGV小车搬运过程自动化，提高搬运效率。

进一步地，RGV搬运控制系统还包括第五状态获取单元6，第五状态获取单元6设置在RGV小车上，并与控制单元5连接；第五状态获取单元6用于扫描位置标识，以获取并发送纱车位置信息。

采用上述技术方案，RGV小车在将满纱车运至与纱卷匹配的烘干炉过程中，会实时获取纱车位置信息，并将纱车位置信息发送至控制单元5，控制单元5，判断RGV小车现在所处的位置是否与应到达的位置一致，若一致，则说明到达了与纱卷匹配的烘干炉，可将纱车置于此烘干炉内，若没有到达，则RGV小车继续运输，直至到达与纱卷匹配的烘干炉，实现RGV小车按照要求精准地运输纱车。

进一步地，纱车标识设置在纱车上，纱车标识为二维码；第一状态获取单元1包括二维码相机，二维码相机与纱车标识相对设置。

进一步地，位置标识沿RGV小车运动方向，设置在RGV小车的一侧，位置标识为二维码带；第五状态获取单元6包括二维码定位相机，二维码定位相机与位置标识相对设置。

进一步地，第二状态获取单元2包括：第一传感器，第一传感器设置在若干空纱车码头的存放位。

进一步地，第三状态获取单元3包括：第二传感器，第二传感器设置在烘干炉的入口；

第四状态获取单元4包括：第三传感器，第三传感器设置在若干满纱车码头的存放位。

综上所述，本发明所述的RGV搬运控制方法，RGV小车在取纱车地址，承载纱车；在RGV小车上承放有纱车后，先判断此纱车是否为任务分配时的任务纱车，若是，则将纱车搬运至目标地址；若不是，则需要判断此纱车上是否承装有纱卷，若此纱车上未承放纱卷，即此纱车的承载状态为空纱车，则判断位于炉前区的空纱车码头区的状态，若有一空纱车码头空闲，将此纱车搬运至此空纱车码头，并更新空纱车码头的存放状态，若所有空纱车码头均未处于空闲状态则等待，直至有一空纱车码头空闲。

若此纱车上承放有纱卷，即此纱车的承载状态为满纱车，则根据纱车的搬运信息获得与此纱车承放纱卷类型匹配的烘干炉，若匹配的烘干炉空闲，则将满纱车送至烘干炉内，将纱卷烘干，若匹配的烘干炉均不是空闲状态，则等待，直至匹配的烘干炉空闲；待满纱车任务完成后，其上未承装有纱卷，则变为空纱车，需要将炉前空纱车缓存区的空纱车搬运至空纱车码头区，完成对纱车的自动、定向转运，提高了玻璃纤维运输过程自动化程度。

本发明涉及的RGV搬运控制系统同样具有自动化程度高的优点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种RGV搬运控制方法，其特征在于，步骤包括：

获取任务信息，并根据所述任务信息，前往满纱车码头区或空纱车缓存区承载纱车；其中，所述任务信息包括：取纱车地址、任务纱车序号和目的地址；

获取承载纱车序号，并判断所述承载纱车序号和任务纱车序号是否一致；

若一致，则根据所述目的地址，将所述纱车送至满纱车缓存区或所述空纱车码头区；若不一致，则获取纱车状态信息，并根据所述纱车状态信息，判断所述纱车的承载状态；其中，所述纱车的承载状态包括：空纱车或满纱车；

若所述纱车为空纱车，则获取空纱车码头区状态信息，并根据所述空纱车码头区状态信息，将所述空纱车存放至空纱车码头区；若所述纱车为满纱车，则获取所述满纱车的纱车搬运信息，并根据所述纱车搬运信息，得到与所述纱车搬运信息匹配的烘干炉；

获取所述烘干炉的分配状态信息，并根据所述分配状态信息，将所述满纱车送至与之匹配的所述烘干炉前的满纱车缓存区内，以将纱卷烘干；

待所述满纱车承载的所述纱卷被全部放置于所述烘干炉内后，获取空纱车码头区状态信息，并根据所述空纱车码头区状态信息，将所述空纱车存放至空纱车码头区；

其中，根据所述分配状态信息，将所述满纱车送至与之匹配的所述烘干炉前的满纱车缓存区的步骤包括：

根据所述分配状态信息，判断所述烘干炉的烘干种类和分配状态；

若所述烘干炉对应的所述烘干种类与所述纱车搬运信息一致，则继续判断此所述烘干炉对应的分配状态；若不一致，则继续获取所述分配状态信息；

若匹配的所述烘干炉的分配状态为空，则将所述满纱车由满纱车码头区送至匹配的所述烘干炉前的满纱车缓存区，并更新匹配的所述烘干炉的分配状态信息；若匹配的所述烘干炉的分配状态为满，则继续获取所述分配状态信息，直至与所述满纱车匹配的所述烘干炉的分配状态为空。

2.根据权利要求1所述的RGV搬运控制方法，其特征在于，根据所述空纱车码头区状态信息，将所述空纱车存放至空纱车码头区的步骤包括：

根据所述空纱车码头区状态信息，判断若干空纱车码头的存放状态；

若其中一所述空纱车码头的存放状态为空，则将所述空纱车存放至此所述空纱车码头，并更新所述空纱车码头区状态信息；若所有所述空纱车码头状态均为满，则继续获取所述空纱车码头区状态信息，直至其中一所述空纱车码头的存放状态为空。

3.根据权利要求1所述的RGV搬运控制方法，其特征在于，将所述满纱车送至与之匹配的所述烘干炉前的满纱车缓存区内的步骤包括：

获取纱车位置信息，并将所述纱车位置信息和纱车搬运信息进行对比；

若所述纱车位置信息和纱车搬运信息一致，则停止运输，并将所述纱车存放至对应所述满纱车缓存区；若不一致，则继续运输，直至所述纱车位置信息与纱车搬运信息一致。

4.一种RGV搬运控制系统，其特征在于，应用权利要求1～3任一项所述的RGV搬运控制方法，包括：

第一状态获取单元，所述第一状态获取单元设置在RGV小车上，用于扫描纱车标识，以获取并发送承载纱车序号和纱车状态信息；

第二状态获取单元，所述第二状态获取单元用于获取并发送空纱车码头区状态信息；

第三状态获取单元，所述第三状态获取单元用于获取并发送烘干炉的分配状态信息；

第四状态获取单元，所述第四状态获取单元用于获取并发送满纱车码头区状态信息；

控制单元，所述控制单元内存储有纱卷信息和烘干炉信息，所述控制单元分别与所述第一状态获取单元、第二状态获取单元、第三状态获取单元和第四状态获取单元连接，接收并根据所述承载纱车序号、纱车状态信息、空纱车码头区状态信息、分配状态信息、满纱车码头区状态信息、纱卷信息和烘干炉信息，控制所述RGV小车的搬运状态。

5.根据权利要求4所述的RGV搬运控制系统，其特征在于，RGV搬运控制系统还包括第五状态获取单元，所述第五状态获取单元设置在所述RGV小车上，并与所述控制单元连接；所述第五状态获取单元用于实时扫描位置标识，以获取并发送纱车位置信息。

6.根据权利要求4所述的RGV搬运控制系统，其特征在于，所述纱车标识设置在纱车上，所述纱车标识为二维码；所述第一状态获取单元包括二维码相机，所述二维码相机与所述纱车标识相对设置。

7.根据权利要求5所述的RGV搬运控制系统，其特征在于，所述位置标识沿所述RGV小车运动方向，设置在所述RGV小车的一侧，所述位置标识为二维码带；第五状态获取单元包括二维码定位相机，所述二维码定位相机与所述位置标识相对设置。

8.根据权利要求4所述的RGV搬运控制系统，其特征在于，所述第二状态获取单元包括：第一传感器，所述传感器设置在若干所述空纱车码头的存放位。

9.根据权利要求4所述的RGV搬运控制系统，其特征在于，所述第三状态获取单元包括：第二传感器，所述第二传感器设置在所述烘干炉的入口；

所述第四状态获取单元包括：第三传感器，所述第三传感器设置在若干满纱车码头的存放位。

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