CN108958239A - 一种控制agv小车与对接平台对接的方法及agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电子设备技术领域，公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。实施本发明实施例，提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。

Description

一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车
技术领域
本发明涉及电子设备技术领域，具体涉及一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车。
背景技术
目前，随着电子技术的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。在实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在对接平台上，也能够从对接平台上取走物料。在实践中发现，当AGV小车在指定对接平台取物料时，若AGV小车的货位与该指定对接平台无法对接，则会导致物料无法放到指定对接平台上，甚至造成物料的损坏。可见，如何提高AGV小车与对接平台对接的准确性显得尤为重要。
发明内容
本发明实施例公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性。
本发明实施例第一方面公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，所述方法包括：
当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；
在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；
当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：
所述AGV小车通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；
如果与所述目标对接平台的对接方向匹配，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
如果与所述目标对接平台的对接方向不匹配，所述AGV小车通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位，并根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配，并执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：
所述AGV小车向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；
所述AGV小车检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；
当检测接收到所述响应信号时，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，包括：
所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外还存在所述其它货位之后，所述方法还包括：
所述AGV小车获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；
所述AGV小车判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；
如果所述差值的绝对值处于所述预设升降范围，所述AGV小车执行所述的根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
当所述AGV小车检测到不存在所述其它货位时，所述AGV小车对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同，并向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；
所述方法还包括：
如果所述差值的绝对值未处于所述预设升降范围，所述AGV小车向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。
本发明实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：
第一升降单元，用于当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，所述所有货位包括至少两个货位；
第一对接单元，用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
第一检测单元，用于在所述第一对接单元执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接之后，检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；
第二升降单元，用于在所述第一检测单元检测到的结果为是时，根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配；
第二对接单元，用于在所述第二升降单元根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：
第二检测单元，用于在所述第一升降单元对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；
所述第一对接单元，具体用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，以及当所述第二检测单元检测出的结果为是时，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
第三检测单元，用于在所述第二检测单元检测出的结果为否时，通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位；
调整单元，用于根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配；
所述AGV小车还包括：
第三对接单元，用于当所述第二检测单元检测出的结果为否时，以及所述调整单元根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配之后，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：
第一发送单元，用于在所述第一升降单元对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；
第四检测单元，用于检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；
所述第一对接单元，具体用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，以及当所述第四检测单元检测出的结果为是时，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：
计算单元，用于在所述第一检测单元检测出的结果为是时，获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；
判断单元，用于判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；
所述第二升降单元，具体用于在所述判断单元判断出的结果为是以及所述第一检测单元检测到的结果为是时，根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：
第三升降单元，用于在所述第一检测单元检测出的结果为否时，对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同；
第二发送单元，用于向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；
所述第二发送单元，还用于在所述判断单元判断出的结果为否时，向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。
本发明实施例第三方面公开另一种AGV小车，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。可见，实施本发明实施例，AGV小车能够准确的获取对接平台的高度，并根据对接平台的高度依次调整AGV小车上所有满足对接平台的对接条件的货位的高度，以使AGV小车上满足对接平台的对接条件的货位的高度与对接平台的高度匹配，从而提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图。如图1所示，该控制AGV小车与对接平台对接的方法可以包括以下步骤：
101、当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，AGV小车根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配，其中，所有货位包括至少两个货位。
本发明实施例中，AGV小车可以为装备有电磁或光学等自动导引装置、能按照规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移动载物功能的运输车。通常可以通过调度系统来控制其行进路线以及需要执行的操作，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来铺设AGV小车的行进路线，且AGV小车上存在多个货位，以使AGV小车每次运送的物料数量更多。
本发明实施例中，目标对接平台可以是货架的任意一个货位，也可以是生产车间的任意一个工作平台，对此，本发明实施例不做限定。AGV小车可以将货位上的物料放至目标对接平台，也可以从目标对接平台上取出物料。
作为一种可选的实施方式，当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，AGV小车根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配的方式可以包括以下步骤：
当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，AGV小车获取AGV小车的所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度；
AGV小车计算预先获取到的目标对接平台的第一高度与第二高度的差值，并判断该差值是否小于零；
如果该差值小于零，AGV小车对所有货位执行下降操作，以使其中一个货位的下降高度为差值的绝对值；
如果该差值不小于零，AGV小车对所有货位执行上升操作，以使其中一个货位的上升高度为差值的绝对值。
其中，实施这种实施方式，可以计算出AGV小车的其中一个货位针对目标对接平台的上升高度或下降高度，并根据计算得到的上升高度或下降高度执行对应的上升操作或下降操作，提高AGV小车的其中一个货位与目标对接平台对接的精确度。
作为一种可选的实施方式，AGV小车执行步骤101之前还可以执行以下步骤：
当AGV小车检测接收到调度系统发送的目标操作指令时，AGV小车获取该目标操作指令中包含的目标对接平台标识和取/放物料信息；
AGV小车根据目标对接平台标识，获取与目标对接平台匹配的位置信息以及目标对接平台的第一高度；
AGV小车根据与目标对接平台匹配的位置信息生成最短移动路线，并控制AGV小车按照最短移动路线移动，该最短移动路线是从AGV小车的当前位置到与目标对接平台匹配的位置最短的移动路线。
其中，实施这种实施方式，可以根据调度系统发送的目标操作指令获取目标对接平台的第一高度，保证了第一高度的准确性，并且能够规划出AGV小车从当前位置到达与目标对接平台匹配的位置的最短路线，提高了AGV小车执行目标操作指令的速度。
作为一种可选的实施方式，当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，以及AGV小车根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之前，AGV小车还可以执行以下步骤：
AGV小车识别设置在目标对接平台上的平台标识；
AGV小车获取该平台标识包含的平台编号，并判断该平台编号是否与AGV小车预先接收到的操作指令包含的目标编号一致；
如果一致，AGV小车获取该平台标识包含的目标对接平台的第一高度。
其中，实施这种实施方式，可以先对目标对接平台进行校验，在确认该目标对接平台为操作指令指定的对接平台之后，获取目标对接平台的第一高度，从而保证了AGV小车获取的第一高度的正确性。
102、AGV小车控制其中一个货位与目标对接平台进行对接。
本发明实施例中，AGV小车上的其中一个货位与目标对接平台进行对接，能够使AGV小车取/放物料的操作更加安全。
103、在其中一个货位与目标对接平台对接完毕之后，AGV小车检测所有货位中除其中一个货位之外是否还存在满足对接条件的其它货位，如果是，执行步骤104～步骤105；如果否，结束本流程。
104、AGV小车根据第一高度，对所有货位执行升降操作直至其它货位的第三高度与第一高度匹配。
本发明实施例中，AGV小车对其中一个货位进行调整时对所有货位的高度都进行了调整，此时只有该其他一个货位的高度与目标对接平台的高度匹配，因此AGV小车需要再次对所有货位的高度进行调整，以使该其他货位的高度与目标对接平台的高度相匹配。
105、AGV小车控制其它货位与目标对接平台进行对接。
举例来说，AGV小车可以包含3个货位，且3个货位的编号可以依次为001号、002号以及003号，调度系统可以给AGV小车发送目标操作指令，该目标操作指令包含的信息可以是：将001号货位上的物料放至目标对接平台上以及将目标对接平台上的物料取至003号货位。AGV小车接收到该目标操作指令之后读取目标操作指令中包含的目标对接平台的标识，AGV小车可以根据该目标对接平台的标识生成路线，以使AGV小车依据该路线到达与目标对接平台匹配的位置。之后，AGV小车获取001号货位的第一高度，并且判断第一高度是否小于预先获取的目标对接平台的第二高度，如果第一高度小于第二高度，AGV小车控制001号货位上升直至001号货位的当前高度与第二高度相同；如果第一高度不小于第二高度，AGV小车控制001号货位下降直至001号货位的当前高度与第二高度相同；此时，001号货位的高度与目标对接平台的高度相同，可以控制001号货位与目标对接平台进行对接。在001号货位与目标对接平台对接完成之后，AGV小车将001号货位上的物料放至目标对接平台上，目标对接平台可以对该物料执行任意操作，如当该物料为箱子时，目标对接平台可以向箱子中放置货物；当该物料为某半成品时，目标对接平台可以对该半成品继续加工。之后AGV小车检测003号货位的第三高度是否小于第二高度，如果第三高度小于第二高度，AGV小车控制003号货位上升直至003号货位的当前高度与第二高度相同；如果第三高度不小于第二高度，AGV小车控制003号货位下降直至003号货位的当前高度与第二高度相同，此时，003号货位的高度与目标对接平台的高度相同，可以控制003号货位与目标对接平台进行对接。在003号货位与目标对接平台对接完成之后，AGV小车将目标对接平台上的物料放至003号货位，此时，AGV小车完成了调度平台发送的目标操作指令，通过依次调整不同的货位的高度以使每个货位完成与每个货位相匹配的操作，既提高了货位与目标对接平台对接的准确性，又提高了AGV小车取/放物料的效率。
在图1所描述的方法中，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图1所描述的方法，可以提高AGV小车的其中一个货位与目标对接平台对接的精确度。此外，实施图1所描述的方法，可以根据调度系统发送的目标操作指令获取目标对接平台的第一高度，保证了第一高度的准确性，并且能够规划出AGV小车从当前位置到达与目标对接平台匹配的位置的最短路线，提高了AGV小车执行目标操作指令的速度。此外，实施图1所描述的方法，可以保证AGV小车获取的第一高度的正确性。此外，实施图1所描述的方法，可以提高货位与目标对接平台对接的准确性以及AGV小车取/放物料的效率。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图。如图2所示，该控制AGV小车与对接平台对接的方法可以包括以下步骤：
201、当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，AGV小车根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配，其中，所有货位包括至少两个货位。
202、AGV小车向目标对接平台发送包括AGV小车的身份标识以及其中一个货位的货位标识的对接信号，该对接信号用于表示AGV小车已调整好其中一个货位的高度且用于触发目标对接平台对AGV小车的身份标识进行验证以及根据其中一个货位的货位标识确定与AGV小车的目标对接类型。
本发明实施例中，调度系统既可以向AGV小车发送目标操作指令，也可以向目标对接平台发送提示信息，该提示信息可以包括AGV小车的标识以及与该AGV小车的标识对应的目标操作，因此目标对接平台在接收到AGV小车发送的对接信号之后，可以从对接信号中读取出当前AGV小车的标识，并判断当前的AGV小车是否与系统发送的提示信息中的AGV小车标识一致，如果一致，目标对接平台可以根据对接信号中包含的其中一个货位的货位标识，并根据该货位标识确定与AGV小车的目标对接类型；目标对接类型可以根据AGV小车的其中一个货位的外形(如该其中一个货位的宽度和高度等)确定。
203、AGV小车检测是否接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号，如果是，执行步骤204～步骤205；如果否，执行步骤203；响应信号用于表示目标对接平台已准备好执行与目标对接类型对应的对接操作。
作为一种可选的实施方式，当AGV小车未检测接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号时，AGV小车还可以执行以下步骤：
AGV小车判断AGV小车的当前等待时长是否达到预设最大等待时长，该当前等待时长为从AGV小车发出对接信号的时刻到当前时刻的时长；
如果达到预设最大等待时长，AGV小车停止检测，并向调度系统发送错误提示信息，该错误提示信息用于提示AGV小车未接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号或目标对接平台未发出响应信号；或者，
如果达到预设最大等待时长，AGV小车再次向目标对接平台发送该对接信号。
其中，实施这种实施方式，可以在检测出AGV小车与目标对接平台的连接断开之后，及时地给调度系统发送错误提示，以使调度系统及时地解决问题；或者在检测出AGV小车或目标对接平台发出的信息丢失之后，控制AGV小车再次发送对接信号，提高了AGV小车与目标对接平台通信的准确率。
204、AGV小车控制其中一个货位与目标对接平台进行与目标对接类型相匹配的对接操作。
本发明实施例中，实施上述的步骤202～步骤204，可以在AGV小车的其中一个货位与目标对接平台进行与对接之前，确认AGV小车的其中一个货位与目标对接平台都做好对接前的准备工作，提高了对接的成功率，此外，还可以确认AGV小车的目标对接类型，以使目标对接平台根据目标对接类型调整对接接口，从而保证AGV小车的其中一个货位可以准确的与目标对接平台对接。
步骤205～步骤207与步骤103～步骤105相同，以下内容不做赘述。
在图2所描述的方法中，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图2所描述的方法，可以在检测出AGV小车与目标对接平台的连接断开之后，及时地给调度系统发送错误提示，以使调度系统及时地解决问题；或者在检测出AGV小车或目标对接平台发出的信息丢失之后，控制AGV小车再次发送对接信号，提高了AGV小车与目标对接平台通信的准确率。此外，实施图2所描述的方法，可以在AGV小车的其中一个货位与目标对接平台进行与对接之前，确认AGV小车的其中一个货位与目标对接平台都做好对接前的准备工作，提高了对接的成功率，此外，还可以确认AGV小车的目标对接类型，以使目标对接平台根据目标对接类型调整对接接口，从而保证AGV小车的其中一个货位可以准确的与目标对接平台对接。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种控制AGV小车与对接平台对接的方法的流程示意图。如图3所示，该控制AGV小车与对接平台对接的方法可以包括以下步骤：
301、当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，AGV小车根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配，其中，所有货位包括至少两个货位。
302、AGV小车通过设置在AGV小车上的传感器，检测其中一个货位的对接方向是否与目标对接平台的对接方向匹配，如果是，执行步骤304～步骤305；如果否，执行步骤303～步骤305。
本发明实施例中，其中一个货位的对接方向可以是物料从货位向外移动的方向，目标对接平台的对接方向也可以是物料从目标对接平台向外移动的方向；且当其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向正好相对时，其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向匹配。
303、AGV小车通过传感器检测目标对接平台的方位，并根据目标对接平台的方位调整其中一个货位的对接方向，直至其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向匹配。
本发明实施例中，实施上述的步骤302～步骤303，可以在确认AGV小车的其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配之后，执行对接操作，从而使得AGV小车更加智能地与目标对接平台对接。
举例来说，AGV小车上可以设置有方向传感器，该方向传感器既可以检测AGV小车的货位的对接方向，又可以检测目标对接平台的对接方向。若检测出的AGV小车的货位的对接方向为正南方向且目标对接平台的对接方向为正东方向，可以认为该货位的对接方向与目标对接平台的对接方向不匹配，AGV小车需要控制该货位顺时针转动90°或逆时针转动270°，直至该货位的对接方向为正西方向，此时该货位的对接方向才与目标对接平台的对接方向相匹配。由于AGV小车在移动的过程中无法确定AGV小车的货位的对接方向，因此在AGV小车的货位与目标对接平台进行对接之前需要确定AGV小车的货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配，这样才能保证AGV小车的货位与目标对接平台成功对接。
304、AGV小车控制其中一个货位与目标对接平台进行对接。
305、在其中一个货位与目标对接平台对接完毕之后，AGV小车检测所有货位中除其中一个货位之外是否还存在满足对接条件的其它货位，如果是，执行步骤306～步骤307；如果否，执行步骤311。
306、AGV小车获取其它货位的第三高度，并计算第一高度与第三高度的差值。
307、AGV小车判断差值的绝对值是否处于AGV小车的预设升降范围，如果是，执行步骤309～步骤310；如果否，执行步骤308。
本发明实施例中，AGV小车货位的上升时的最高高度和下降时的最低高度都存在临界值，AGV小车的货位不可能无限度的上升和下降，因此AGV小车可以预先设置一个预设升降范围，保证AGV小车货位只在该预设升降范围内移动，避免了AGV小车货位因无法移动至指定高度而出现的对接失误，同时也保证了AGV小车货位的正常工作。
本发明实施例中，实施上述的步骤306～步骤307，可以控制AGV小车的货位在预设升降范围内移动，从而使得AGV小车货位的移动更加可控。
308、AGV小车向目标对接平台和/或调度系统发送对接完成信息。
本发明实施例中，实施上述的步骤308，可以使目标对接平台和/或调度系统及时地获取到AGV小车对接任务完成的信息，从而使调度系统及时更新目标对接平台的平台信息以及AGV小车的当前状态。
309、AGV小车根据第一高度，对所有货位执行升降操作直至其它货位的第三高度与第一高度匹配。
310、AGV小车控制其它货位与目标对接平台进行对接。
311、AGV小车对所有货位执行升降操作直至其中一个货位的当前高度与第二高度相同，并向AGV小车的调度系统发送操作完成信息；
本发明实施例中，实施上述的步骤311，可以在AGV小车与目标对接平台对接完毕之后，控制AGV小车的货位移动至初始高度，避免AGV小车在移动过程中因货位高度的改变而出现的风险。
本发明实施例中，需要说明的是，在执行完毕步骤303之后以及在执行步骤304之前，AGV小车还可以执行如图2中步骤202-步骤203的操作，且在检测接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号时，触发执行步骤304；或者，在执行步骤301之后以及在执行步骤302之前，AGV小车还可以执行如图2中步骤202-步骤203的操作，且在检测接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号时，触发执行步骤302，本发明实施例不做限定。
在图3所描述的方法中，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图3所描述的方法，可以在确认AGV小车的其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配之后，执行对接操作，从而使得AGV小车更加智能地与目标对接平台对接。此外，实施图3所描述的方法，在AGV小车的货位与目标对接平台进行对接之前需要确定AGV小车的货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配，这样才能保证AGV小车的货位与目标对接平台成功对接。此外，实施图3所描述的方法，避免了AGV小车货位因无法移动至指定高度而出现的对接失误，同时也保证了AGV小车货位的正常工作。此外，实施图3所描述的方法，可以控制AGV小车的货位在预设升降范围内移动，从而使得AGV小车货位的移动更加可控。此外，实施图3所描述的方法，可以使目标对接平台和/或调度系统及时地获取到AGV小车对接任务完成的信息，从而使调度系统及时更新目标对接平台的平台信息以及AGV小车的当前状态。此外，实施图3所描述的方法，可以在AGV小车与目标对接平台对接完毕之后，控制AGV小车的货位移动至初始高度，避免AGV小车在移动过程中因货位高度的改变而出现的风险。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图。如图4所示，该AGV小车可以包括：
第一升降单元401，用于当AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配，所有货位包括至少两个货位。
作为一种可选的实施方式，第一升降单元401根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配的方式具体可以为：
获取AGV小车的所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度；
计算预先获取到的目标对接平台的第一高度与第二高度的差值，并判断该差值是否小于零；
如果该差值小于零，对所有货位执行下降操作，以使其中一个货位的下降高度为差值的绝对值；
如果该差值不小于零，对所有货位执行上升操作，以使其中一个货位的上升高度为差值的绝对值。
其中，实施这种实施方式，可以计算出AGV小车的其中一个货位针对目标对接平台的上升高度或下降高度，并根据计算得到的上升高度或下降高度执行对应的上升操作或下降操作，提高AGV小车的其中一个货位与目标对接平台对接的精确度。
作为一种可选的实施方式，第一升降单元401还可以用于执行以下操作：
当AGV小车检测接收到调度系统发送的目标操作指令时，获取该目标操作指令中包含的目标对接平台标识和取/放物料信息；
根据目标对接平台标识，获取与目标对接平台匹配的位置信息以及目标对接平台的第一高度；
根据与目标对接平台匹配的位置信息生成最短移动路线，并控制AGV小车按照最短移动路线移动，该最短移动路线是从AGV小车的当前位置到与目标对接平台匹配的位置最短的移动路线。
其中，实施这种实施方式，可以根据调度系统发送的目标操作指令获取目标对接平台的第一高度，保证了第一高度的准确性，并且能够规划出AGV小车从当前位置到达与目标对接平台匹配的位置的最短路线，提高了AGV小车执行目标操作指令的速度。
作为一种可选的实施方式，第一升降单元401还可以用于执行以下操作：
识别设置在目标对接平台上的平台标识；
获取该平台标识包含的平台编号，并判断该平台编号是否与AGV小车预先接收到的操作指令包含的目标编号一致；
如果一致，获取该平台标识包含的目标对接平台的第一高度，并根据预先获取到的目标对接平台的第一高度。
其中，实施这种实施方式，可以先对目标对接平台进行校验，在确认该目标对接平台为操作指令指定的对接平台之后，获取目标对接平台的第一高度，从而保证了AGV小车获取的第一高度的正确性。
第一对接单元402，用于在第一升降单元401根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，控制其中一个货位与目标对接平台进行对接。
本发明实施例中，具体的当第一升降单元401根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，触发第一对接单元402启动。
第一检测单元403，用于在第一对接单元402控制其中一个货位与目标对接平台进行对接之后，检测所有货位中除其中一个货位之外是否还存在满足对接条件的其它货位。
本发明实施例中，具体的在第一对接单元402控制其中一个货位与目标对接平台进行对接之后，触发第一检测单元403启动。
第二升降单元404，用于在第一检测单元403检测到的结果为是时，根据第一高度，对所有货位执行升降操作直至其它货位的第三高度与第一高度匹配。
第二对接单元405，用于在第二升降单元404根据第一高度，对所有货位执行升降操作直至其它货位的第三高度与第一高度匹配之后，控制其它货位与目标对接平台进行对接。
可见，实施图4所描述的AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图4所描述的AGV小车，可以提高AGV小车的其中一个货位与目标对接平台对接的精确度。此外，实施图4所描述的AGV小车，可以根据调度系统发送的目标操作指令获取目标对接平台的第一高度，保证了第一高度的准确性，并且能够规划出AGV小车从当前位置到达与目标对接平台匹配的位置的最短路线，提高了AGV小车执行目标操作指令的速度。此外，实施图4所描述的AGV小车，可以先对目标对接平台进行校验，在确认该目标对接平台为操作指令指定的对接平台之后，获取目标对接平台的第一高度，从而保证了AGV小车获取的第一高度的正确性。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图5所示的AGV小车是由图4所示的AGV小车进行优化得到的。与图4所示的AGV小车相比，图5所示的AGV小车还可以包括：
第一发送单元406，用于在第一升降单元401对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，向目标对接平台发送包括AGV小车的身份标识以及其中一个货位的货位标识的对接信号，该对接信号用于表示AGV小车已调整好其中一个货位的高度且用于触发目标对接平台对AGV小车的身份标识进行验证以及根据其中一个货位的货位标识确定与AGV小车的目标对接类型。
本发明实施例中，具体的在第一升降单元401对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，触发第一发送单元406启动。
第四检测单元407，用于检测是否接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号，该响应信号用于表示目标对接平台已准备好执行与目标对接类型对应的对接操作；
本发明实施例中，具体的在第一发送单元406向目标对接平台发送包括AGV小车的身份标识以及其中一个货位的货位标识的对接信号之后，触发第四检测单元407启动。
作为一种可选的实施方式，当第四检测单元407未检测接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号时，第四检测单元407还可以用于执行以下操作：
判断AGV小车的当前等待时长是否达到预设最大等待时长，该当前等待时长为从AGV小车发出对接信号的时刻到当前时刻的时长；
如果达到预设最大等待时长，停止检测，并向调度系统发送错误提示信息，该错误提示信息用于提示AGV小车未接收到目标对接平台针对对接信号的响应信号或目标对接平台未发出响应信号；或者，
如果达到预设最大等待时长，再次向目标对接平台发送该对接信号。
其中，实施这种实施方式，可以在检测出AGV小车与目标对接平台的连接断开之后，及时地给调度系统发送错误提示，以使调度系统及时地解决问题；或者在检测出AGV小车或目标对接平台发出的信息丢失之后，控制AGV小车再次发送对接信号，提高了AGV小车与目标对接平台通信的准确率。
第一对接单元402，具体用于在第一升降单元401根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，以及当第四检测单元407检测出的结果为是时，控制其中一个货位与目标对接平台进行与目标对接类型相匹配的对接操作。
本发明实施例中，在AGV小车的其中一个货位与目标对接平台进行与对接之前，可以确认AGV小车的其中一个货位与目标对接平台都做好对接前的准备工作，提高了对接的成功率，此外，还可以确认AGV小车的目标对接类型，以使目标对接平台根据目标对接类型调整对接接口，从而保证AGV小车的其中一个货位可以准确的与目标对接平台对接。
可见，实施图5所描述的AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以在检测出AGV小车与目标对接平台的连接断开之后，及时地给调度系统发送错误提示，以使调度系统及时地解决问题；或者在检测出AGV小车或目标对接平台发出的信息丢失之后，控制AGV小车再次发送对接信号，提高了AGV小车与目标对接平台通信的准确率。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以确认AGV小车的其中一个货位与目标对接平台都做好对接前的准备工作，提高了对接的成功率，此外，还可以确认AGV小车的目标对接类型，以使目标对接平台根据目标对接类型调整对接接口，从而保证AGV小车的其中一个货位可以准确的与目标对接平台对接。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图6所示的AGV小车是由图4所示的AGV小车进行优化得到的。与图4所示的AGV小车相比，图6所示的AGV小车还可以包括：
第二检测单元408，用于在第一升降单元401对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，通过设置在AGV小车上的传感器，检测其中一个货位的对接方向是否与目标对接平台的对接方向匹配。
本发明实施例中，具体的在第一升降单元401对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，触发第二检测单元408启动。
第一对接单元402，具体用于在第一升降单元401根据预先获取到的目标对接平台的第一高度，对AGV小车的所有货位执行升降操作直至所有货位中满足目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与第一高度匹配之后，以及当第二检测单元408检测出的结果为是时，控制其中一个货位与目标对接平台进行对接。
第三检测单元409，用于在第二检测单元408检测出的结果为否时，通过传感器检测目标对接平台的方位。
调整单元410，用于根据第三检测单元409检测的目标对接平台的方位调整其中一个货位的对接方向，直至其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向匹配。
作为一种可选的实施方式，AGV小车还可以包括：
第三对接单元411，用于当第二检测单元408检测出的结果为否时，以及调整单元410根据目标对接平台的方位调整其中一个货位的对接方向，直至其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向匹配之后，控制其中一个货位与目标对接平台进行对接。
其中，实施这种实施方式，可以在确认AGV小车的其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配之后，执行对接操作，从而使得AGV小车更加智能地与目标对接平台对接。
作为一种可选的实施方式，AGV小车还可以包括：
计算单元412，用于在第一检测单元403检测出的结果为是时，获取其它货位的第三高度，并计算第一高度与第三高度的差值。
判断单元413，用于判断计算单元412计算出的差值的绝对值是否处于AGV小车的预设升降范围。
第二升降单元404，具体用于在判断单元413判断出的结果为是以及第一检测单元403检测到的结果为是时，根据第一高度，对所有货位执行升降操作直至其它货位的第三高度与第一高度匹配。
其中，实施这种实施方式，可以控制AGV小车的货位在预设升降范围内移动，从而使得AGV小车货位的移动更加可控。
作为一种可选的实施方式，AGV小车还可以包括：
第三升降单元414，用于在第一检测单元403检测出的结果为否时，对所有货位执行升降操作直至其中一个货位的当前高度与第二高度相同。
第二发送单元415，用于向AGV小车的调度系统发送操作完成信息。
本发明实施例中，具体的在第一检测单元403检测出的结果为否之后或在第三升降单元414对所有货位执行升降操作直至其中一个货位的当前高度与第二高度相同之后，触发第二发送单元415启动。
第二发送单元415，还用于在判断单元413判断出的结果为否时，向目标对接平台和/或调度系统发送对接完成信息。
其中，实施这种实施方式，可以使目标对接平台和/或调度系统及时地获取到AGV小车对接任务完成的信息，从而使调度系统及时更新目标对接平台的平台信息以及AGV小车的当前状态；还可以在AGV小车与目标对接平台对接完毕之后，控制AGV小车的货位移动至初始高度，避免AGV小车在移动过程中因货位高度的改变而出现的风险。
可见，实施图6所描述的AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以在确认AGV小车的其中一个货位的对接方向与目标对接平台的对接方向相匹配之后，执行对接操作，从而使得AGV小车更加智能地与目标对接平台对接。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以控制AGV小车的货位在预设升降范围内移动，从而使得AGV小车货位的移动更加可控。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以使目标对接平台和/或调度系统及时地获取到AGV小车对接任务完成的信息，从而使调度系统及时更新目标对接平台的平台信息以及AGV小车的当前状态；还可以在AGV小车与目标对接平台对接完毕之后，控制AGV小车的货位移动至初始高度，避免AGV小车在移动过程中因货位高度的改变而出现的风险。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。如图7所示，该AGV小车可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，程序代码包括用于执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。本领域技术人员也应该知悉，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，其特征在于，所述方法包括：
当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；
在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；
当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：
所述AGV小车通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；
如果与所述目标对接平台的对接方向匹配，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
如果与所述目标对接平台的对接方向不匹配，所述AGV小车通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位，并根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配，并执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：
所述AGV小车向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；
所述AGV小车检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；
当检测接收到所述响应信号时，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，包括：
所述AGV小车控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外还存在所述其它货位之后，所述方法还包括：
所述AGV小车获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；
所述AGV小车判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；
如果所述差值的绝对值处于所述预设升降范围，所述AGV小车执行所述的根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述AGV小车检测到不存在所述其它货位时，所述AGV小车对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同，并向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；
所述方法还包括：
如果所述差值的绝对值未处于所述预设升降范围，所述AGV小车向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。
6.一种AGV小车，其特征在于，包括：
第一升降单元，用于当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，所述所有货位包括至少两个货位；
第一对接单元，用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
第一检测单元，用于在所述第一对接单元执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接之后，检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；
第二升降单元，用于在所述第一检测单元检测到的结果为是时，根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配；
第二对接单元，用于在所述第二升降单元根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配之后，控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。
7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：
第二检测单元，用于在所述第一升降单元对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；
所述第一对接单元，具体用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，以及当所述第二检测单元检测出的结果为是时，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；
第三检测单元，用于在所述第二检测单元检测出的结果为否时，通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位；
调整单元，用于根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配；
所述AGV小车还包括：
第三对接单元，用于当所述第二检测单元检测出的结果为否时，以及所述调整单元根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配之后，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。
8.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：
第一发送单元，用于在所述第一升降单元对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，向所述目标对接平台发送包括所述AGV小车的身份标识以及所述其中一个货位的货位标识的对接信号，所述对接信号用于表示所述AGV小车已调整好所述其中一个货位的高度且用于触发所述目标对接平台对所述AGV小车的身份标识进行验证以及根据所述其中一个货位的货位标识确定与所述AGV小车的目标对接类型；
第四检测单元，用于检测是否接收到所述目标对接平台针对所述对接信号的响应信号，所述响应信号用于表示所述目标对接平台已准备好执行与所述目标对接类型对应的对接操作；
所述第一对接单元，具体用于在所述第一升降单元根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，以及当所述第四检测单元检测出的结果为是时，控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行与所述目标对接类型相匹配的对接操作。
9.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：
计算单元，用于在所述第一检测单元检测出的结果为是时，获取所述其它货位的第三高度，并计算所述第一高度与所述第三高度的差值；
判断单元，用于判断所述差值的绝对值是否处于所述AGV小车的预设升降范围；
所述第二升降单元，具体用于在所述判断单元判断出的结果为是以及所述第一检测单元检测到的结果为是时，根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配。
10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：
第三升降单元，用于在所述第一检测单元检测出的结果为否时，对所述所有货位执行升降操作直至所述其中一个货位的当前高度与所述第二高度相同；
第二发送单元，用于向所述AGV小车的调度系统发送操作完成信息；
所述第二发送单元，还用于在所述判断单元判断出的结果为否时，向所述目标对接平台和/或所述调度系统发送对接完成信息。
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