CN108803603A - 基于编码图像的agv小车对接定位方法及agv小车 - Google Patents

Abstract

基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，当扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。实施本发明实施例，能够提高AGV小车对接精准度，从而减少AGV小车的误操作。

Description

基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车。

背景技术

目前，AGV小车(Automated Guided Vehicles，自动驾驶车)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于物流传输行业。在实践中发现，AGV小车移动至货架旁取物料时需要物料摆放正确，进而实现AGV小车与物料的精准对接，如果货架上的物料摆放位置不正确，AGV小车在取物料时可能会导致物料的脱落，造成了AGV小车的误操作。

发明内容

本发明实施例公开一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车，能够提高AGV小车对接精准度，进而减少AGV小车的误操作。

本发明实施例第一方面公开一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法，包括：

当所述AGV小车到达预设位置时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断所述扫描操作是否扫描到编码图像；

当扫描到所述编码图像时，对所述编码图像进行信息转换，得到所述编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度；

根据所述坐标及所述角度判断物料的摆放位置是否正确；

若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对所述物料的取操作，所述警报提示用于提示操作人员对所述物料的摆放位置进行校准。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述AGV小车到达预设位置之后，以及所述启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作之前，所述方法还包括：

获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内；

当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，执行所述的启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

在判断出所述扫描操作未扫描到编码图像之后，所述方法还包括：

发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作，所述无物料提示用于提示所述预设位置处未装载物料。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述物料的摆放位置正确之后，所述方法还包括：

根据所述编码图像获取所述物料的重量值；

判断所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和是否高于所述AGV小车的最高承重值；

如果是，暂停执行针对所述物料的取操作；

如果否，确定所述AGV小车的RFID阅读器读取到的所述物料的射频标签，并判断所述射频标签是否与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同，执行针对所述物料的取操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值之后，所述方法还包括：

判断是否存在另一AGV小车，所述另一AGV小车与所述AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且所述另一AGV小车的最高承重值大于或者等于所述重量值与所述另一AGV小车的当前承重值之和；

如果存在，向所述另一AGV小车发送取物料指令；所述取物料指令用于指示所述另一AGV小车到达所述预设位置执行针对所述物料的取操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出存在所述另一AGV小车之后，以及在所述向所述另一AGV小车发送取物料指令之前，所述方法还包括：

获取所述另一AGV小车的当前工作状态，当所述当前工作状态指示所述另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令时，获取所述目标操作指令；

若所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值，则移动至所述待处理物料对应的位置执行与所述目标操作指令对应的操作，并触发执行所述的向所述另一AGV小车发送取物料指令。

本发明实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：

启动单元，用于当所述AGV小车到达预设位置时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

第一判断单元，用于判断所述扫描操作是否扫描到编码图像；

转换单元，用于当所述第一判断单元判断出扫描到所述编码图像时，对所述编码图像进行信息转换，得到所述编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度；

第二判断单元，用于根据所述转换单元得到的所述坐标及所述角度判断物料的摆放位置是否正确；

第一暂停单元，用于当所述第二判断单元判断出所述物料的摆放位置不正确时，发出警报提示，并暂停执行针对所述物料的取操作，所述警报提示用于提示操作人员对所述物料的摆放位置进行校准。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：

第一获取单元，用于在所述AGV小车到达预设位置之后，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

执行单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内；

所述启动单元，具体用于当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

所述第一暂停单元，还用于在所述第一判断单元判断出所述扫描操作未扫描到编码图像之后，发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作，所述无物料提示用于提示所述预设位置处未装载物料。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：

第二获取单元，用于在所述第二判断单元判断出所述物料的摆放位置正确之后，根据所述编码图像获取所述物料的重量值；

所述第二判断单元，还用于判断所述第二获取单元获取的所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和是否高于所述AGV小车的最高承重值；当所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，确定所述AGV小车的RFID阅读器读取到的所述物料的射频标签，并判断所述射频标签是否与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同；

所述第二获取单元，还用于当所述第二判断单元判断出所述射频标签与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同时，执行针对所述物料的取操作；

第二暂停单元，用于当所述第二判断单元判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值时，暂停执行针对所述物料的取操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，

所述第二判断单元，还用于在判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值之后，判断是否存在另一AGV小车，所述另一AGV小车与所述AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且所述另一AGV小车的最高承重值大于或者等于所述重量值与所述另一AGV小车的当前承重值之和；

所述AGV小车还包括：

发送单元，用于当所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车，向所述另一AGV小车发送取物料指令；所述取物料指令用于指示所述另一AGV小车到达所述预设位置执行针对所述物料的取操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：

第三获取单元，用于在所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车之后，获取所述另一AGV小车的当前工作状态，当所述当前工作状态指示所述另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令时，获取所述目标操作指令；

移动单元，用于当所述第三获取单元获取到的所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，则移动至所述待处理物料对应的位置执行与所述目标操作指令对应的操作；

所述发送单元，具体用于当所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车，以及当所述第三获取单元获取到的所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，向所述另一AGV小车发送取物料指令。

本发明实施例第三方面公开一种AGV小车，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，当扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。这一过程可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车，能够提高AGV小车对接精准度，进而减少AGV小车的误操作。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图。如图1所示，该基于编码图像的AGV小车对接定位方法可以包括以下步骤：

101、当AGV小车到达预设位置时，AGV小车启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，如果是，执行步骤102～步骤103，如果否，结束本次流程。

本发明实施例中，物料上或者装载有物料的托盘上可以设置有编码图像，其中，编码图像可以为二维码图像。当AGV小车启动AGV小车的摄像头进行的扫描操作扫描到编码图像，说明当前货架上存在物料，执行步骤102～步骤103；当AGV小车启动AGV小车的摄像头进行的扫描操作未扫描到编码图像，说明当前货架上不存在物料，此时，结束本次流程。

作为一种可选的实施方式，在执行步骤101之前，还可以执行以下步骤：

AGV小车利用AGV小车车体上安装的RFID读写器，识别AGV小车的当前位置对应的目标RFID电子标签；

AGV小车判断目标RFID电子标签是否为预设位置对应的RFID电子标签；

当判断出目标RFID电子标签为预设位置对应的RFID电子标签时，AGV小车确定AGV小车到达预设位置，并执行步骤101。

通过实施这种可选的实施方式，在AGV小车移动的路线上设置多个RFID电子标签，AGV小车通过识别RFID电子标签来定位预设位置所处的区域，这一过程利用RFID技术实现了对预设位置的精准定位，提高了定位的准确率，从而减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

本发明实施例中，需要说明的是，在判断出扫描操作未扫描到编码图像之后，还可以执行以下步骤：

AGV小车判断其需要执行的操作是否为取物料操作；

当需要执行的操作为取物料操作时，AGV小车开启位于AGV小车车体侧面的摄像头，捕捉预设位置处的货架图像；

AGV小车根据该货架图像判断货架上是否存在物料；

当判断出存在物料时，AGV小车执行针对目标物料的取物料操作并发出提示消息，提示消息用于提示工作人员对货架上未设置编码图像的物料设置编码图像；

当需要执行的操作为放物料操作且AGV小车的仓储货位上存在待放物料时，AGV小车执行放物料操作。

通过实施这种可选的实施方式，当货架上存在未设置编码图像的物料时，AGV小车可以发出提示消息来提示工作人员对该物料设置编码图像，减少了因未捕捉到编码图像停止对位置摆放正确的物料执行取操作的情况，减少误操作。

102、AGV小车对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度。

本发明实施例中，预先建立的坐标系可以为针对当前空间所建立的三维坐标系(如水平面中相互垂直的X轴和Y轴以及竖直向上Z轴)，AGV小车对编码图像进行信息转换，可以得到编码图像在预先建立的坐标系中的X坐标、Y坐标、Z坐标以及角度，其中，该角度可以由编码图像上的某一特征点(如右上角位置的特征点)在XZ轴平面的投影相对于X轴的角度、该某一特征点在XY轴平面的投影相对于X轴的角度以及该某一特征点在YZ轴平面的投影相对于Y轴的角度组成。

103、AGV小车根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，如果是，结束本次流程，如果否，执行步骤104。

本发明实施例中，AGV小车可以预先存储正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度，当正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度与上述得到的编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度相同时，可以认为物料的摆放位置正确，结束本次流程；当正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度与上述得到的编码图像在预先建立的坐标系中的任意一个坐标或任意一个角度不相同时，认为物料摆放位置不正确，此时如果AGV小车执行对接，会导致对接不精准的问题，所以此时可以执行步骤104，以此提高AGV小车对接的精准度。

作为一种可选的实施方式，在判断出物料的摆放位置不正确之后，还可以执行以下步骤：

AGV小车搜索距离AGV小车最近的位置校准小车，并向该位置校准小车发送位置校准请求；位置校准请求包括正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度，以及当前的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度；

AGV小车接收该位置校准小车返回的匹配请求，该匹配请求用于表示该位置校准小车能够根据正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度以及当前的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度，校准货架上的物料摆放位置，以使物料处于正确的摆放位置。

进一步的，在AGV小车接收该位置校准小车返回的匹配请求之后，还可以执行以下步骤：

AGV小车检测是否接收到校准小车返回的校准完成消息，当检测到校准完成消息时，执行取物料操作。

通过实施这种可选的实施方式，当AGV小车判断出货架上物料的摆放位置不正确之后，可以向距离AGV小车最近的位置校准小车发送位置校准请求，以使该位置校准小车将物料的摆放位置校准正确，从而在物料处于正确的摆放位置时才执行针对物料的取操作，提高取物料的精准度，并且，增加了物料位置校准的自动化程度，且还能够提高取物料操作的可靠性以及效率。

104、AGV小车发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作。

本发明实施例中，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。

可见，实施图1所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，当扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。这一过程可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图。如图2所示，该基于编码图像的AGV小车对接定位方法可以包括以下步骤：

201、当AGV小车到达预设位置时，AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数可以包括：

AGV小车利用AGV小车车体上安装的激光定位部件向在当前空间中预置的至少一个反射板发射目标激光，并记录向反射板发射目标激光的第一时间点；

AGV小车接收反射板针对目标激光反射出的反射激光，并记录接收到反射激光的第二时间点以及反射激光的入射角度；

AGV小车根据反射激光的入射角度、第一时间点、第二时间点、光速以及反射板在当前空间中的位置坐标，计算AGV小车的实时定位参数，实时定位参数包括AGV小车的实时位置在预设坐标系中的坐标值以及偏向角度，其中，该预设坐标系为针对当前空间的水平面所建立的二维坐标系，且反射板的数量有多个，且反射板距离地面的高度与AGV小车的激光定位部件距离地面的高度一致。

通过实施这种可选的实施方式，当前空间中设置有至少一个反射板，且每一反射板具有与该反射板对应的编号以及该反射板在预设坐标系中的坐标；AGV小车通过向该至少一个反射板盲发激光并接收反射板返回的反射激光来计算AGV小车与每一发出反射激光的反射板之间的距离，并根据该距离以及每一发出发射激光的反射板在预设坐标系中的坐标计算得到AGV小车在预设坐标系中的横坐标以及纵坐标。这一过程可以实现对AGV小车的精准定位，以此判断AGV小车的位置是否与标准位置存在偏差，提高了判断的准确率。

202、AGV小车将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差。

203、当偏移误差未处于允许误差范围内时，AGV小车获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

204、当偏移误差处于允许误差范围内时，AGV小车启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，如果是，执行步骤206～步骤207，如果否，执行步骤205。

205、AGV小车发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作。

本发明实施例中，无物料提示用于提示预设位置处未装载物料。

206、AGV小车对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度。

207、AGV小车根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，如果是，执行步骤209，如果否，执行步骤208。

208、AGV小车发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作。

本发明实施例中，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。

209、AGV小车根据编码图像获取物料的重量值，并判断重量值与AGV小车的当前承重值之和是否高于AGV小车的最高承重值，如果是，执行步骤210，如果否，执行步骤211。

210、AGV小车暂停执行针对物料的取操作。

211、AGV小车确定AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签，并判断射频标签是否与AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果是，执行步骤212，如果否，结束本次流程。

212、AGV小车执行针对物料的取操作。

可见，实施图2所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图2所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，可以计算AGV小车当前时刻的定位参数与标准定位参数之间的偏移误差，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放物料的操作精准度。并且，当未扫描到编码图像时，发出无物料提示并暂停针对物料的取操作，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图2所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，在判断出物料的摆放位置正确之后，可以进一步根据编码图像获取物料的重量值，若该重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值，暂停执行针对物料的取操作，以此避免物料过重损坏AGV小车；若该重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值，判断AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签是否与需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同才执行针对物料的取操作，提高了取物料的精确度。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法的流程示意图。如图3所示，该基于编码图像的AGV小车对接定位方法可以包括以下步骤：

301、当AGV小车到达预设位置时，AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数，并将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差。

302、当偏移误差未处于允许误差范围内时，AGV小车获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

303、当偏移误差处于允许误差范围内时，AGV小车启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，如果是，执行步骤305，如果否，执行步骤304。

304、AGV小车发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作。

本发明实施例中，无物料提示用于提示预设位置处未装载物料

305、AGV小车对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，并根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，如果是，执行步骤307，如果否，执行步骤306。

306、AGV小车发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作。

本发明实施例中，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。

307、AGV小车根据编码图像获取物料的重量值，并判断重量值与AGV小车的当前承重值之和是否高于AGV小车的最高承重值，如果是，执行步骤308～步骤309，如果否，执行步骤312。

308、AGV小车暂停执行针对物料的取操作。

309、AGV小车判断是否存在另一AGV小车，另一AGV小车与AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且另一AGV小车的最高承重值大于或者等于重量值与另一AGV小车的当前承重值之和，如果是，执行步骤310～步骤311，如果否，结束本次流程。

310、AGV小车获取另一AGV小车的当前工作状态，如果当前工作状态指示另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令时，获取目标操作指令。

311、若目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值，AGV小车移动至待处理物料对应的位置执行与目标操作指令对应的操作，并向另一AGV小车发送取物料指令。

本发明实施例中，取物料指令用于指示另一AGV小车到达预设位置执行针对物料的取操作。

312、AGV小车确定AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签，并判断射频标签是否与AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果是，执行步骤313，如果否，结束本次流程。

313、AGV小车执行针对物料的取操作。

可见，实施图3所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图3所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放物料的操作精准度。并且，当未扫描到编码图像时，发出无物料提示并暂停针对物料的取操作，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图3所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，在判断出物料的摆放位置正确之后，可以进一步根据编码图像获取物料的重量值，若该重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值，暂停执行针对物料的取操作，以此避免物料过重损坏AGV小车；若该重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值，判断AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签是否与需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同才执行针对物料的取操作，提高了取物料的精确度。

此外，实施图3所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，当物料的重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值时，如果存在与该AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值的另一AGV小车，且该另一AGV小车的最高承重值大于或者等于重量值与另一AGV小车的当前承重值之和，向该另一AGV小车发送取物料指令，以使该另一AGV小车替代该AGV小车完成取物料操作。这一过程可以智能化地调度其他AGV小车完成取放物料操作，提高了取放物料的智能化程度。

此外，实施图3所描述的基于编码图像的AGV小车对接定位方法，在存在该另一AGV小车时，若该另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令且该目标操作指令对应的待处理物料的目标重量值与该AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值时，该AGV小车可以替代该另一AGV小车执行与目标操作指令对应的操作，这一过程实现了AGV小车之间智能化地交换操作指令，进一步提高了取放物料的智能化程度。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图。如图4所示，该AGV小车可以包括：

启动单元401，用于当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作。

作为一种可选的实施方式，在启动单元401启动AGV小车的摄像头进行扫描操作之前，启动单元401还用于：

利用AGV小车车体上安装的RFID读写器，识别AGV小车的当前位置对应的目标RFID电子标签；

判断目标RFID电子标签是否为预设位置对应的RFID电子标签；

当判断出目标RFID电子标签为预设位置对应的RFID电子标签时，确定AGV小车到达预设位置，并执行上述的启动AGV小车的摄像头进行扫描操作。

通过实施这种可选的实施方式，在AGV小车移动的路线上设置多个RFID电子标签，AGV小车通过识别RFID电子标签来定位预设位置所处的区域，这一过程利用RFID技术实现了对预设位置的精准定位，提高了定位的准确率，从而减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

第一判断单元402，用于判断扫描操作是否扫描到编码图像。

本发明实施例中，需要说明的是，在第一判断单元402判断出扫描操作未扫描到编码图像之后，第一判断单元402还可以用于：

判断其需要执行的操作是否为取物料操作；

当需要执行的操作为取物料操作时，开启位于AGV小车车体侧面的摄像头，捕捉预设位置处的货架图像；

根据该货架图像判断货架上是否存在物料；

当判断出存在物料时，执行针对目标物料的取物料操作并发出提示消息，提示消息用于提示工作人员对货架上未设置编码图像的物料设置编码图像；

当需要执行的操作为放物料操作且AGV小车的仓储货位上存在待放物料时，执行放物料操作。通过实施这种可选的实施方式，当货架上存在未设置编码图像的物料时，AGV小车可以发出提示消息来提示工作人员对该物料设置编码图像，减少了因未捕捉到编码图像停止对位置摆放正确的物料执行取操作的情况，减少误操作。

转换单元403，用于当第一判断单元402判断出扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度。

第二判断单元404，用于根据转换单元403得到的坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确。

作为一种可选的实施方式，在第二判断单元404判断出物料的摆放位置不正确之后，第二判断单元404还可以用于：

搜索距离AGV小车最近的位置校准小车，并向该位置校准小车发送位置校准请求；位置校准请求包括正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度，以及当前的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度；

接收该位置校准小车返回的匹配请求，该匹配请求用于表示该位置校准小车能够根据正确的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度以及当前的物料摆放位置在预设坐标系中的坐标及角度，校准货架上的物料摆放位置，以使物料处于正确的摆放位置。

进一步的，在第二判断单元404接收该位置校准小车返回的匹配请求之后，第二判断单元404还可以用于：

检测是否接收到校准小车返回的校准完成消息，当检测到校准完成消息时，执行取物料操作。

通过实施这种可选的实施方式，当AGV小车判断出货架上物料的摆放位置不正确之后，可以向距离AGV小车最近的位置校准小车发送位置校准请求，以使该位置校准小车将物料的摆放位置校准正确，从而在物料处于正确的摆放位置时才执行针对物料的取操作，提高取物料的精准度，并且，增加了物料位置校准的自动化程度，且还能够提高取物料操作的可靠性以及效率。

第一暂停单元405，用于当第二判断单元404判断出物料的摆放位置不正确时，发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。

可见，实施图4所描述的AGV小车，可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图5所示的AGV小车是由图4所示的AGV小车进行优化得到的。与图4所示的AGV小车相比较，图5所示的AGV小车还可以包括：

第一获取单元406，用于在AGV小车到达预设位置之后，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，第一获取单元406获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数可以包括：

第一获取单元406利用AGV小车车体上安装的激光定位部件向在当前空间中预置的至少一个反射板发射目标激光，并记录向反射板发射目标激光的第一时间点；

第一获取单元406接收反射板针对目标激光反射出的反射激光，并记录接收到反射激光的第二时间点以及反射激光的入射角度；

第一获取单元406根据反射激光的入射角度、第一时间点、第二时间点、光速以及反射板在当前空间中的位置坐标，计算AGV小车的实时定位参数，实时定位参数包括AGV小车的实时位置在预设坐标系中的坐标值以及偏向角度，其中，该预设坐标系为针对当前空间的水平面所建立的二维坐标系，且反射板的数量有多个，且反射板距离地面的高度与AGV小车的激光定位部件距离地面的高度一致。

通过实施这种可选的实施方式，当前空间中设置有至少一个反射板，且每一反射板具有与该反射板对应的编号以及该反射板在预设坐标系中的坐标；AGV小车通过向该至少一个反射板盲发激光并接收反射板返回的反射激光来计算AGV小车与每一发出反射激光的反射板之间的距离，并根据该距离以及每一发出发射激光的反射板在预设坐标系中的坐标计算得到AGV小车在预设坐标系中的横坐标以及纵坐标。这一过程可以实现对AGV小车的精准定位，以此判断AGV小车的位置是否与标准位置存在偏差，提高了判断的准确率。

比较单元407，用于将第一获取单元406获取到的实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差。

执行单元408，用于当比较单元407得到的偏移误差未处于允许误差范围内时，获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

启动单元401，具体用于当比较单元407得到的偏移误差处于允许误差范围内时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作。

第一暂停单元405，还用于在第一判断单元402判断出扫描操作未扫描到编码图像之后，发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作，无物料提示用于提示预设位置处未装载物料。

可选的，图5所示的AGV小车还可以包括：

第二获取单元409，用于在第二判断单元404判断出物料的摆放位置正确之后，根据编码图像获取物料的重量值。

第二判断单元404，还用于判断第二获取单元409获取的重量值与AGV小车的当前承重值之和是否高于AGV小车的最高承重值；当重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值时，确定AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签，并判断射频标签是否与AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同。

第二获取单元409，还用于当第二判断单元404判断出射频标签与AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同时，执行针对物料的取操作。

第二暂停单元410，用于当第二判断单元404判断出重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值时，暂停执行针对物料的取操作。

可见，实施图5所描述的AGV小车，可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图5所描述的AGV小车，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放物料的操作精准度。并且，当未扫描到编码图像时，发出无物料提示并暂停针对物料的取操作，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图5所描述的AGV小车，在判断出物料的摆放位置正确之后，可以进一步根据编码图像获取物料的重量值，若该重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值，暂停执行针对物料的取操作，以此避免物料过重损坏AGV小车；若该重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值，判断AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签是否与需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同才执行针对物料的取操作，提高了取物料的精确度。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图6所示的AGV小车是由图5所示的AGV小车进行优化得到的。与图5所示的AGV小车相比较，在图6所示的AGV小车中：

第二判断单元404，还用于在判断出重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值之后，判断是否存在另一AGV小车，另一AGV小车与AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且另一AGV小车的最高承重值大于或者等于重量值与另一AGV小车的当前承重值之和。

可选的，图6所示的AGV小车还可以包括：

发送单元411，用于当第二判断单元404判断出存在另一AGV小车，向另一AGV小车发送取物料指令；取物料指令用于指示另一AGV小车到达预设位置执行针对物料的取操作。

进一步可选的，图6所示的AGV小车还可以包括：

第三获取单元412，用于在第二判断单元404判断出存在另一AGV小车之后，获取另一AGV小车的当前工作状态，如果当前工作状态指示另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令，获取目标操作指令。

移动单元413，用于当第三获取单元412获取到的目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值时，则移动至待处理物料对应的位置执行与目标操作指令对应的操作。

发送单元411，具体用于当第二判断单元404判断出存在另一AGV小车，以及当第三获取单元412获取到的目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值时，向另一AGV小车发送取物料指令。

可见，实施图6所描述的AGV小车，可以在货架上的物料摆放位置不正确时，暂停执行对物料的取操作，并发出警报提示以使操作人员人工调整物料的摆放位置，从而在物料的摆放位置调整至标准摆放位置时才执行取物料操作，进而提高了AGV小车对接精准度，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图6所描述的AGV小车，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放物料的操作精准度。并且，当未扫描到编码图像时，发出无物料提示并暂停针对物料的取操作，减少AGV小车的误操作。

此外，实施图6所描述的AGV小车，在判断出物料的摆放位置正确之后，可以进一步根据编码图像获取物料的重量值，若该重量值与AGV小车的当前承重值之和高于AGV小车的最高承重值，暂停执行针对物料的取操作，以此避免物料过重损坏AGV小车；若该重量值与AGV小车的当前承重值之和不高于AGV小车的最高承重值，判断AGV小车的RFID阅读器读取到的物料的射频标签是否与需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同才执行针对物料的取操作，提高了取物料的精确度。

此外，实施图6所描述的AGV小车，当可以智能化地调度其他AGV小车完成取放物料操作，提高了取放物料的智能化程度。

此外，实施图6所描述的AGV小车，实现了AGV小车之间智能化地交换操作指令，进一步提高了取放物料的智能化程度。

实施例七

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。如图7所示，该AGV小车可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于编码图像的AGV小车对接定位方法，其特征在于，包括：

当所述AGV小车到达预设位置时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断所述扫描操作是否扫描到编码图像；

当扫描到所述编码图像时，对所述编码图像进行信息转换，得到所述编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度；

根据所述坐标及所述角度判断物料的摆放位置是否正确；

若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对所述物料的取操作，所述警报提示用于提示操作人员对所述物料的摆放位置进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述AGV小车到达预设位置之后，以及所述启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作之前，所述方法还包括：

获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内；

当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，执行所述的启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

在判断出所述扫描操作未扫描到编码图像之后，所述方法还包括：

发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作，所述无物料提示用于提示所述预设位置处未装载物料。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判断出所述物料的摆放位置正确之后，所述方法还包括：

根据所述编码图像获取所述物料的重量值；

判断所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和是否高于所述AGV小车的最高承重值；

如果是，暂停执行针对所述物料的取操作；

如果否，确定所述AGV小车的RFID阅读器读取到的所述物料的射频标签，并判断所述射频标签是否与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同，如果相同，执行针对所述物料的取操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值之后，所述方法还包括：

判断是否存在另一AGV小车，所述另一AGV小车与所述AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且所述另一AGV小车的最高承重值大于或者等于所述重量值与所述另一AGV小车的当前承重值之和；

如果存在，向所述另一AGV小车发送取物料指令；所述取物料指令用于指示所述另一AGV小车到达所述预设位置执行针对所述物料的取操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出存在所述另一AGV小车之后，以及在所述向所述另一AGV小车发送取物料指令之前，所述方法还包括：

获取所述另一AGV小车的当前工作状态，当所述当前工作状态指示所述另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令时，获取所述目标操作指令；

若所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值，则移动至所述待处理物料对应的位置执行与所述目标操作指令对应的操作，并触发执行所述的向所述另一AGV小车发送取物料指令。

6.一种AGV小车，其特征在于，包括：

启动单元，用于当所述AGV小车到达预设位置时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

第一判断单元，用于判断所述扫描操作是否扫描到编码图像；

转换单元，用于当所述第一判断单元判断出扫描到所述编码图像时，对所述编码图像进行信息转换，得到所述编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度；

第二判断单元，用于根据所述转换单元得到的所述坐标及所述角度判断物料的摆放位置是否正确；

第一暂停单元，用于当所述第二判断单元判断出所述物料的摆放位置不正确时，发出警报提示，并暂停执行针对所述物料的取操作，所述警报提示用于提示操作人员对所述物料的摆放位置进行校准。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：

第一获取单元，用于在所述AGV小车到达预设位置之后，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

执行单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内；

所述启动单元，具体用于当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，启动所述AGV小车的摄像头进行扫描操作；

所述第一暂停单元，还用于在所述第一判断单元判断出所述扫描操作未扫描到编码图像之后，发出无物料提示，并暂停执行针对物料的取操作，所述无物料提示用于提示所述预设位置处未装载物料。

8.根据权利要求6或7所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：

第二获取单元，用于在所述第二判断单元判断出所述物料的摆放位置正确之后，根据所述编码图像获取所述物料的重量值；

所述第二判断单元，还用于判断所述第二获取单元获取的所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和是否高于所述AGV小车的最高承重值；当所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，确定所述AGV小车的RFID阅读器读取到的所述物料的射频标签，并判断所述射频标签是否与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同；

所述第二获取单元，还用于当所述第二判断单元判断出所述射频标签与所述AGV小车需要执行的取操作对应的目标射频标签相同时，执行针对所述物料的取操作；

第二暂停单元，用于当所述第二判断单元判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值时，暂停执行针对所述物料的取操作。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，

所述第二判断单元，还用于在判断出所述重量值与所述AGV小车的当前承重值之和高于所述AGV小车的最高承重值之后，判断是否存在另一AGV小车，所述另一AGV小车与所述AGV小车的距离值小于或者等于预设距离值并且所述另一AGV小车的最高承重值大于或者等于所述重量值与所述另一AGV小车的当前承重值之和；

所述AGV小车还包括：

发送单元，用于当所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车，向所述另一AGV小车发送取物料指令；所述取物料指令用于指示所述另一AGV小车到达所述预设位置执行针对所述物料的取操作。

10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：

第三获取单元，用于在所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车之后，获取所述另一AGV小车的当前工作状态，当所述当前工作状态指示所述另一AGV小车有未执行完毕的目标操作指令时，获取所述目标操作指令；

移动单元，用于当所述第三获取单元获取到的所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，则移动至所述待处理物料对应的位置执行与所述目标操作指令对应的操作；

所述发送单元，具体用于当所述第二判断单元判断出存在所述另一AGV小车，以及当所述第三获取单元获取到的所述目标操作指令所对应的待处理物料的目标重量值与所述AGV小车的当前承重值之和不高于所述AGV小车的最高承重值时，向所述另一AGV小车发送取物料指令。