TW202020797A

TW202020797A - 搬運裝置、搬運系統及貨架搬運方法

Info

Publication number: TW202020797A
Application number: TW108139791A
Authority: TW
Inventors: 黃昭霖; 陳衍文; 余俊瑩
Original assignee: 仁寶電腦工業股份有限公司
Priority date: 2018-11-22
Filing date: 2019-11-01
Publication date: 2020-06-01
Also published as: TWI721628B; US20200165083A1; CN111204556A

Abstract

本發明提供一種搬運裝置、搬運系統及貨架搬運方法。所述方法包括：估計搬運裝置於特定場域中的裝置姿態；偵測位於特定場域中的貨架的貨架姿態；反應於接收到對於貨架的搬運請求，基於貨架的貨架姿態設定關聯於貨架的進入點，並控制搬運裝置前往進入點；反應於判定搬運裝置抵達進入點，旋轉以對齊貨架，並從貨架的入口進入貨架下的容置空間；升起舉升桿以與貨架對接，並移動以搬運貨架。

Description

搬運裝置、搬運系統及貨架搬運方法

本發明是有關於一種導航機制，且特別是有關於一種搬運裝置、搬運系統及貨架搬運方法。

自動導引車（Automatic Guided Vehicle，AGV）是一種按設定的線路或設定的地圖，在物流調度系統或人工指令的控制下，自動行駛或者自動牽引物料箱，完成物料轉運與裝卸的無人駕駛物料輸送設備。

目前工業界中已經出現的AGV導航控制系統主要有地磁感應導引、光耦跟蹤導引、雷射反射導引、視覺跟蹤導引、慣性導引、超聲波導引等。然而，在上述系統中，若所應用的環境中存在不易處理的環境問題時（例如地面鏡反射和道路污漬、導引線斷裂、模糊等），常常出現AGV跑偏或者路徑丟失等故障，可靠性低。

有鑑於此，本發明提供一種搬運裝置、搬運系統及貨架搬運方法，其可用於解決上述技術問題。

本發明提供一種搬運裝置，包括舉升桿及處理器。舉升桿設置於搬運裝置的頂面。處理器經配置以：估計搬運裝置於一特定場域中的一裝置姿態；偵測位於特定場域中的貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於貨架的一搬運請求，基於貨架的貨架姿態設定關聯於貨架的一第一進入點，並控制搬運裝置前往第一進入點；反應於判定搬運裝置抵達第一進入點，控制搬運裝置旋轉以對齊貨架，並從貨架的一第一入口進入貨架下的一容置空間；升起舉升桿以與貨架對接，並控制搬運裝置移動以搬運貨架。

一種搬運系統，包括貨架及搬運裝置。貨架位於一特定場域內，並設置有多個反光物件。搬運裝置經配置以：估計搬運裝置於特定場域中的一裝置姿態；偵測位於特定場域中的貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於貨架的一搬運請求，基於貨架的貨架姿態設定關聯於貨架的一第一進入點，並前往第一進入點；反應於判定抵達第一進入點，旋轉以對齊貨架，並從貨架的一第一入口進入貨架下的一容置空間；升起一舉升桿以與貨架對接，並移動以搬運貨架。

本發明提供一種貨架搬運方法，適於一搬運裝置，包括：估計搬運裝置於一特定場域中的一裝置姿態；偵測位於特定場域中的一貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於貨架的一搬運請求，基於貨架的貨架姿態設定關聯於貨架的一第一進入點，並控制搬運裝置前往第一進入點；反應於判定搬運裝置抵達第一進入點，旋轉以對齊貨架，並從貨架的一第一入口進入貨架下的一容置空間；升起一舉升桿以與貨架對接，並移動以搬運貨架。

基於上述，本發明可讓搬運裝置在估計自身的裝置姿態及貨架的貨架姿態之後，控制搬運裝置朝貨架前進，並自動且準確地實現與貨架的對接。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

請參照圖1A及圖1B，其中圖1A是依據本發明之一實施例繪示的搬運裝置功能方塊圖，而圖1B是依據圖1A繪示的搬運裝置實體圖。在本發明的實施例中，搬運裝置100例如是可在特定場域（例如倉庫或其他用於存放貨物、貨架的場所）中受控而搬運貨架（shelf）或其他物品的AGV，但可不限於此。舉例而言，當相關的控制中心或管理人員控制搬運裝置100搬運某個指定貨架時，搬運裝置100可自動執行一路徑規劃（path planner）演算法以規劃前往指定貨架的路徑。並且，在抵達指定貨架附近的一目標點之後，搬運裝置100可再自動切換為一紅蘿蔔規劃（carrot planner）演算法，以逐步靠近指定貨架，並透過某種方式與指定貨架對接。在完成與指定貨架的對接之後，搬運裝置100即可藉由自身的移動來將指定貨架移至控制中心或管理人員指定的目的地，從而完成對於指定貨架的搬運操作。

如圖1A所示，搬運裝置100可包括舉升桿102、光達感測器104、里程計106及處理器108。如圖1B所示，舉升桿102例如可設置於搬運裝置100的頂面，並可受控於處理器108而升起及收回。在一實施例中，舉升桿102可用於與待搬運貨架上的對接部對接，從而利於搬運裝置100搬運貨架，但可不限於此。

光達感測器104可透過發射光束（例如雷射光）的方式對搬運裝置100所在的特定場域進行掃瞄，藉以得知搬運裝置100周遭各物體與搬運裝置100之間的距離，但可不限於此。在本發明的實施例中，所考慮的貨架上可設置有多個反光物件（例如反光條、反光標籤等）。因此，在光達感測器104進行掃瞄以取得特定場域中的數個環境亮點之後，可偵測到環境亮點中存在一或數個對應於前述反光物件的特定亮點（例如是亮度高於一亮度門限值的一部分環境亮點）。在本發明的實施例中，上述特定亮點可用於讓搬運裝置100偵測貨架的貨架姿態（例如在特定場域中的貨架座標及貨架定向等），相關細節將在之後說明。

在一實施例中，搬運裝置100可設置有數個動力輪，其可受驅動而令搬運裝置100（水平地）旋轉及/或移動。在此情況下，里程計106可安裝於上述動力輪上以得到輪胎轉動的距離，從而得到搬運裝置100的估計移動距離，但可不限於此。在一實施例中，搬運裝置100可儲存有所在的特定場域地圖，藉此，處理器108即可基於里程計106所取得的估計移動距離來估計搬運裝置100在特定場域中的裝置姿態（例如包括搬運裝置100的裝置座標及裝置定向等）。

處理器108耦接於舉升桿102、光達感測器104及里程計106，並可為一般用途處理器、特殊用途處理器、傳統的處理器、數位訊號處理器、多個微處理器（microprocessor）、一個或多個結合數位訊號處理器核心的微處理器、控制器、微控制器、特殊應用集成電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、場可程式閘陣列電路（Field Programmable Gate Array，FPGA）、任何其他種類的積體電路、狀態機、基於進階精簡指令集機器（Advanced RISC Machine，ARM）的處理器以及類似品。

請參照圖2A及圖2B，其中圖2A是依據本發明之一實施例繪示的貨架示意圖，而圖2B是依據圖2A繪示的貨架仰視圖。在本實施例中，貨架200例如可位於上述特定場域中以供圖1的搬運裝置100搬運，但可不限於此。如圖2A及圖2B所示，貨架200可包括承載部201、貨架腳202、輪子203、對接部204及反光物件205。承載部201可用於承載貨品。貨架腳202可協同支撐承載部201，其中各貨架腳202的一端可連接至承載部201，另一端可連接有輪子203，以利貨架200受圖1搬運裝置100的搬運而移動。

在圖2A中，承載部201的下方可於貨架腳202之間形成容置空間206。並且，由圖2B可看出，對接部204可設置於容置空間206的上方（或可理解為承載部201的下方）。在本發明的實施例中，搬運裝置10例如可經由上述紅蘿蔔規劃演算法進入容置空間206，並經由特定的對接操作來與對接部204對接，從而實現搬運貨架200的目的。在圖2B中，對接部204可包括導槽204a及限位部204b，其中限位部204b可設置於導槽204a的至少其中之一端。在一實施例中，處理器108可控制舉升桿102伸入於導槽204a中，並控制搬運裝置100朝向限位部204b移動。在此情況下，舉升桿102即可受導槽204a的導引而限位於限位部204b中，從而完成搬運裝置100與貨架200的對接操作，但本發明可不限於此。

此外，反光物件205可設置於一或多個貨架腳202上，藉以在受光達感測器104掃瞄後相應地形成特定亮點，但可不限於此。在其他實施例中，反光物件205可設置於貨架200上任何可被光達感測器104感測到的位置。在一實施例中，處理器108可基於上述特定亮點偵測貨架200在特定場域中的貨架姿態。

在本發明的實施例中，處理器108可存取/載入特定的模組、程式碼來實現本發明提出的貨架搬運方法，其細節詳述如下。

請參照圖3，其是依據本發明之一實施例繪示的貨架搬運方法流程圖。本實施例的方法可由圖1A及圖1B的搬運裝置100執行，以搬運圖2A及圖2B所示的貨架200，以下即搭配圖1A至圖2B的內容說明圖3各步驟的細節。此外，為便於說明本發明的概念，以下另輔以圖4A至圖4G作具體說明，其中圖4A至圖4G是依據本發明之一實施例繪示的位於特定場域內的搬運系統運作情境圖。

如圖4A所示的特定場域499俯視圖，搬運系統400可包括搬運裝置100及貨架200，且搬運系統400可運作於特定場域499（例如倉庫）內。首先，在步驟S310中，處理器108可估計搬運裝置100於特定場域499中的裝置姿態。在一實施例中，處理器108可控制光達感測器104掃瞄特定場域499，以取得特定場域499中的多個環境亮點。並且，處理器108還可透過里程計106取得搬運裝置100在特定場域中的移動里程，並基於上述移動里程及環境亮點估計搬運裝置100於特定場域499中的裝置姿態，例如搬運裝置100的裝置座標及裝置定向100b。在一實施例中，搬運裝置100的裝置座標例如是搬運裝置100上的一參考點100a（例如搬運裝置100的中心點）在特定場域499中的座標，但可不限於此。

在一實施例中，處理器108例如可採用一機器定位演算法以基於上述移動里程及環境亮點估計搬運裝置100於特定場域499中的裝置姿態。在不同的實施例中，上述機器定位演算法例如是粒子過濾定位（particle filter localization）演算法、擴展型卡爾曼濾波定位(Extended Kalman Filter Localization)演算法、無損卡爾曼濾波定位(Unscented Kalman Filter Localization)演算法或其他類似的演算法，但可不限於此。

接著，在步驟S320中，處理器108可偵測位於特定場域499中貨架200的貨架姿態。在一實施例中，在取得上述環境亮點之後，處理器108可從環境亮點中取得對應於反光物件205的多個特定亮點。具體而言，由於各反光物件205相較於特定場域中的其他物件具有較高的反光性，故處理器108可從環境亮點中取出亮度較高的一部分環境亮點作為特定亮點。舉例而言，處理器108可將亮度低於一亮度門限值的環境亮點濾除，並以剩餘的環境亮點作為上述特定亮點，但可不限於此。

之後，處理器108可基於上述特定亮點偵測貨架200的貨架姿態，例如貨架定向200b及貨架座標。在一實施例中，處理器108可採用一分群演算法而基於上述特定亮點偵測對應於反光物件205的多個亮點叢集，並據以偵測上述貨架姿態，但可不限於此。在不同的實施例中，上述分群演算法例如是隨機森林（random forest）演算法或其他類似的演算法，並可經由一定的訓練程序而具備辨識呈現不同定向、位置的貨架200的能力。

在一實施例中，貨架200的貨架座標例如是貨架200上的一參考點200a在特定場域499中的座標。在一實施例中，參考點200a例如是貨架200的中心點。在另一實施例中，參考點200a也可以是連接於前述動力輪之間輪軸的輪軸中心點，亦即不會隨著搬運裝置100的（水平）旋轉而出現位移情形的位置。

此外，雖在圖4A中僅繪示一個貨架200，但在其他實施例中，處理器108可透過以上教示同時偵測位於特定場域499中多個貨架個別的貨架姿態。

接著，在步驟S330中，反應於接收到對於貨架200的搬運請求，處理器108可基於貨架200的貨架姿態設定關聯於貨架200的第一進入點410，並控制搬運裝置100前往第一進入點410。在不同的實施例中，上述搬運請求例如是由相關的物流系統或管理人員要求搬運裝置100前往搬運貨架200的請求，但可不限於此。

在一實施例中，上述第一進入點410例如是位於貨架200之外的一虛擬點。以圖4A為例，貨架200可具有一特定側S1，其例如是貨架200的短側，並可對應於貨架定向200b，但可不限於此。在圖4A中，第一進入點410可與特定側S1相距一預設距離D1。更具體而言，第一進入點410可與特定側S1的中點相距預設距離D1，而預設距離D1可依設計者的經驗/需求而設定為任意適合的值。

在決定第一進入點410之後，處理器108可控制搬運裝置100往第一進入點410前進，直至抵達第一進入點410。在一實施例中，反應於判定搬運裝置100的參考點100a對齊於第一進入點410，處理器108可判定搬運裝置100已抵達第一進入點410，如圖4B所示。

在其他實施例中，處理器108亦可採用其他的方式來判斷搬運裝置100是否已抵達第一進入點410，並不限於上述實施方式。例如，處理器108可藉由判斷搬運裝置100上的其他指定位置是否已對齊第一進入點410來判斷搬運裝置100是否已抵達第一進入點410，但可不限於此。

在其他實施例中，在搬運裝置100前往第一進入點410的過程中，處理器108還可持續地基於先前實施例教示的方式取得搬運裝置100的裝置姿態，以確保搬運裝置100已正確地向第一進入點410前進，但可不限於此。

此外，在一實施例中，搬運裝置100可具有常規移動模式及對接模式等至少兩種移動模式，其主要的差別在於常規移動模式的移動速度高於對接模式的移動速度。為使搬運裝置100能夠較快速地接近貨架200，處理器108可控制搬運裝置100以常規移動模式前往第一進入點410。在抵達第一進入點410之後，處理器108可控制搬運裝置100切換為對接模式，以採用較緩慢且細膩的方式與貨架200進行對接，但可不限於此。

在步驟S340中，反應於判定搬運裝置100抵達第一進入點410，處理器108可控制搬運裝置100旋轉以對齊貨架200，並從貨架200的第一入口E1進入貨架200下的容置空間206。如圖4C所示，在搬運裝置100抵達第一進入點410之後，處理器108可控制搬運裝置100旋轉，直至裝置定向100b對齊於貨架定向200b。在一實施例中，反應於判定裝置定向100b對齊於貨架定向200b，處理器108可判定搬運裝置100已對齊貨架200。在一實施例中，處理器108亦可在搬運裝置100已對齊貨架200之後再將搬運裝置100切換為對接模式，但可不限於此。

在本實施例中，第一入口E1例如是由位於特定側S1上的兩個貨架腳202所形成的入口，其尺寸可讓搬運裝置100通過。因此，在搬運裝置100對齊貨架200之後，處理器108可控制搬運裝置100透過貨架200的第一入口E1進入貨架200下的容置空間206。

如圖4D所示，處理器108可控制搬運裝置100移動至容置空間206內的對接位置P1，以令舉升桿102位於對接部204下方。在一實施例中，反應於判定搬運裝置100的參考點100a對齊於貨架200的中心點（例如是參考點200a），處理器108可判定搬運裝置100已抵達容置空間206內的對接位置P1，但可不限於此。

在一實施例中，在搬運裝置100前往對接位置P1的過程中，處理器108還可持續地取得搬運裝置100的裝置姿態以及貨架200的貨架姿態，以確認搬運裝置100及貨架200的姿態是否與先前偵測到的一致。在一實施例中，若偵測到不一致的裝置/貨架姿態，則處理器108可控制搬運裝置100重新執行與貨架200的對接操作。例如，處理器108可重新取得貨架200的第一進入點，並控制搬運裝置100前往新的第一進入點。之後，處理器108可再次基於先前的教示控制搬運裝置100前往貨架200的容置空間206內的對接位置P1，但可不限於此。

之後，在步驟S350中，處理器108可升起舉升桿102以與貨架200對接，並移動以搬運貨架200。請參照圖4E，其例如是圖4D的簡易側視圖。如圖4E所示，在搬運裝置100抵達容置空間206中的對接位置P1之後，處理器108例如可升起舉升桿102以將舉升桿102伸入貨架200的對接部204中。之後，如先前所提及的，處理器108可控制搬運裝置100朝對接部204的限位部204b移動，藉以讓舉升桿102受導槽204a的導引而限位於限位部204b中，以完成搬運裝置100與貨架200之間的對接，如圖4F所示。

在一實施例中，在處理器108升起舉升桿102的過程中，處理器108可監控舉升桿102是否成功地上升至一指定高度，其例如是舉升桿102可到達的最大高度，但不限於此。若舉升桿102無法成功地升高至上述指定高度，即代表搬運裝置100可能並未正確地移動至所需的對接位置P1。因此，處理器108例如可控制搬運裝置100重新執行與貨架200的對接操作。例如，處理器108可重新取得貨架200的第一進入點，並控制搬運裝置100前往新的第一進入點。之後，處理器108可再次基於先前的教示控制搬運裝置100前往貨架200的容置空間206內的對接位置P1，但可不限於此。

之後，處理器108即可控制搬運裝置100移動，以帶動貨架200前往上述搬運請求所指定的目的地。此外，在一實施例中，在完成搬運裝置100與貨架200之間的對接之後，處理器108可將搬運裝置100切換至常規移動模式，以較快速地將貨架200移動至目的地，但可不限於此。

此外，在一實施例中，在搬運裝置100將貨架200移動至指定目的地之後，處理器108可收回舉升桿102，以解除與貨架200之間的對接關係，從而可再因應於其他的搬運請求而前往搬運其他的貨架。

應了解的是，以上各圖式所繪示的情境僅用以舉例，並非用以限定本發明可能的實施方式。舉例而言，在其他實施例中，舉升桿及對接部亦可採用其他的形狀、位置、尺寸、數量、結構來實現，只要舉升桿可在升起後配合對接部而形成一穩定連接關係即可，並不限於以上所揭示的態樣。例如，舉升桿可經設計為一圓形桿，而對接部的尺寸及形狀可相應地設計為可適配前述圓形桿的凹槽。藉此，在舉升桿伸入對接部之後，即可卡掣於對接部中並形成穩定連接關係，從而讓貨架可穩定地隨著搬運裝置的移動而移動。

綜上所述，本發明提出的貨架搬運方法、搬運系統及搬運裝置例如可透過機器定位演算法及分群演算法分別取得搬運裝置的裝置姿態及貨架的貨架姿態。並且，由於本發明只需在貨架（的貨架腳）上設置所需的反光物件即可讓搬運裝置透過上述演算法取得貨架姿態，因此不需過多的安裝及/或部署操作，且最少僅需一個光達感測器即可一次對多個貨架進行偵測。

之後，當收到用於搬運貨架的搬運請求時，搬運裝置可基於自身的裝置姿態及貨架的貨架姿態決定位於貨架外的第一進入點，並相應地前往第一進入點。在抵達第一進入點之後，搬運裝置可旋轉以與貨架對齊，並接續前往容置空間中的對接位置。在抵達對接位置之後，搬運裝置可將舉升桿升起以與貨架上的對接部對接。在搬運裝置完成與貨架的對接之後，搬運裝置即可移動以將貨架搬運至目的地。

由上可知，在貨架上設置有反光物件的情況下，本發明的搬運裝置可僅基於里程計和光達感測器的讀數即可取得裝置姿態及貨架姿態，並藉以自動實現與貨架的對接及搬運操作。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100:搬運裝置 100a、200a:參考點 100b:裝置定向 102:舉升桿 104:光達感測器 106:里程計 108:處理器 200:貨架 200b:貨架定向 201:承載部 202:貨架腳 203:輪子 204:對接部 204a:導槽 204b:限位部 205:反光物件 206:容置空間 400:搬運系統 410:第一進入點 499:特定場域 D1:預設距離 E1:第一入口 P1:對接位置 S1:特定側

圖1A是依據本發明之一實施例繪示的搬運裝置功能方塊圖。圖1B是依據圖1A繪示的搬運裝置實體圖。圖2A是依據本發明之一實施例繪示的貨架示意圖。圖2B是依據圖2A繪示的貨架仰視圖。圖3是依據本發明之一實施例繪示的貨架搬運方法流程圖。圖4A至圖4G是依據本發明之一實施例繪示的位於特定場域內的搬運系統運作情境圖。

S310~S350:步驟

Claims

一種搬運裝置，包括：一舉升桿，設置於該搬運裝置的頂面；以及一處理器，經配置以：估計該搬運裝置於一特定場域中的一裝置姿態；偵測位於該特定場域中的一貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於該貨架的一搬運請求，基於該貨架的該貨架姿態設定關聯於該貨架的一第一進入點，並控制該搬運裝置前往該第一進入點；反應於判定該搬運裝置抵達該第一進入點，控制該搬運裝置旋轉以對齊該貨架，並從該貨架的一第一入口進入該貨架下的一容置空間；升起該舉升桿以與該貨架對接，並控制該搬運裝置移動以搬運該貨架。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中該貨架設置有多個反光物件，該搬運裝置更包括一光達感測器，其中該光達感測器經配置以掃瞄該搬運裝置所在的該特定場域，以取得該特定場域中的多個環境亮點，且該處理器經配置以：從該些環境亮點中取得對應於該些反光物件的多個特定亮點；基於該些特定亮點偵測該貨架的該貨架姿態。
如申請專利範圍第2項所述的搬運裝置，其中該搬運裝置更包括一里程計，其中該里程計經配置以取得該搬運裝置的一移動里程，且該處理器經配置以：基於該移動里程及該些環境亮點估計該搬運裝置於該特定場域中的一裝置姿態。
如申請專利範圍第3項所述的搬運裝置，其中該裝置姿態包括該搬運裝置在該特定場域中的一裝置座標及一裝置定向，且該處理器經配置以採用一機器定位演算法以基於該移動里程及該些環境亮點估計該搬運裝置於該特定場域中的該裝置姿態。
如申請專利範圍第2項所述的搬運裝置，其中各該特定亮點的亮度高於一亮度門限值。
如申請專利範圍第2項所述的搬運裝置，其中該貨架的該貨架姿態包括該貨架在該特定場域中的一貨架座標及一貨架定向，且該處理器經配置以：採用一分群演算法而基於該些特定亮點偵測對應於該些反光物件的多個亮點叢集，並據以偵測該貨架姿態。
如申請專利範圍第2項所述的搬運裝置，其中該貨架包括多個貨架腳，各該貨架腳具有一輪子，且該些反光物件設置於該些貨架腳上。
如申請專利範圍第7項所述的搬運裝置，其中該貨架還具有一承載部，該承載部位於該容置空間上方，且該承載部與該容置空間之間設置有用於容置該舉升桿的一對接部。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中該第一入口位於該貨架的一特定側，該第一進入點為在該貨架外的一虛擬點，且該虛擬點與該特定側相距一預設距離。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中反應於判定該搬運裝置上的一參考點對齊於該第一進入點，該處理器判定該搬運裝置已抵達該第一進入點。
如申請專利範圍第10項所述的搬運裝置，其中該搬運裝置包括以一輪軸連接的多個動力輪，且該參考點對應於該輪軸的一輪軸中心點。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中反應於判定該搬運裝置已抵達該第一進入點，該處理器更經配置以將該搬運裝置的一移動配置從一常規移動模式切換為一對接模式，並且在升起該舉升桿以與該貨架對接之後，該處理器更經配置以將該搬運裝置的該移動配置從該對接模式切換為該常規移動模式，其中該常規移動模式對應的移動速度高於該對接模式的移動速度。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中該裝置姿態包括該搬運裝置的一裝置定向，該貨架的該貨架姿態包括該貨架的一貨架定向，且處理器經配置以：取得該貨架的該貨架定向，並據以旋轉該搬運裝置；反應於判定該裝置定向對齊於該貨架的該貨架定向，判定該搬運裝置已對齊該貨架。
如申請專利範圍第1項所述的搬運裝置，其中該貨架具有一承載部，該容置空間的上方設置有對應於該舉升桿的一對接部，該處理器經配置以：控制該搬運裝置移動至該容置空間內的一對接位置，以令該舉升桿位於該對接部下方；升起該舉升桿以將該舉升桿伸入該對接部中，以與該貨架對接。
如申請專利範圍第14項所述的搬運裝置，其中該對接部包括一導槽，該導槽的一端設置有一限位部，其中在該處理器升起該舉升桿以將該舉升桿伸入該對接部中之後，該處理器更經配置以控制該搬運裝置朝該限位部移動，直至該舉升桿受該導槽的導引而限位於該限位部中。
如申請專利範圍第14項所述的搬運裝置，其中反應於判定該舉升桿無法升高至一指定高度，該處理器更經配置以重新控制該搬運裝置與該貨架進行對接。
如申請專利範圍第14項所述的搬運裝置，其中反應於判定該搬運裝置的一參考點對齊於該貨架的一中心點，該處理器判定該搬運裝置已抵達該容置空間內的該對接位置。
一種搬運系統，包括：一貨架，其位於一特定場域內，並設置有多個反光物件；以及一搬運裝置，其經配置以：估計該搬運裝置於該特定場域中的一裝置姿態；偵測位於該特定場域中的該貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於該貨架的一搬運請求，基於該貨架的該貨架姿態設定關聯於該貨架的一第一進入點，並前往該第一進入點；反應於判定抵達該第一進入點，旋轉以對齊該貨架，並從該貨架的一第一入口進入該貨架下的一容置空間；升起一舉升桿以與該貨架對接，並移動以搬運該貨架。
一種貨架搬運方法，適於一搬運裝置，包括：估計該搬運裝置於一特定場域中的一裝置姿態；偵測位於該特定場域中的一貨架的一貨架姿態；反應於接收到對於該貨架的一搬運請求，基於該貨架的該貨架姿態設定關聯於該貨架的一第一進入點，並控制該搬運裝置前往該第一進入點；反應於判定該搬運裝置抵達該第一進入點，旋轉以對齊該貨架，並從該貨架的一第一入口進入該貨架下的一容置空間；升起一舉升桿以與該貨架對接，並移動以搬運該貨架。