CN110216715A - 机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质，涉及机器人导航技术领域。其中方法包括：向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使机器人根据导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；在接收到机器人反馈的到达预设目标位置的应答时，通过部署在测试环境中的测距装置获取机器人的实际到达位置；计算实际到达位置与预设目标位置之间的误差值；循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估机器人的导航性能。本发明实施例无需人工参与机器人导航性能评价，避免了人为因素给测试结果带来的影响，提高了测试精度和测试效率。

Description

机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人导航性能测试技术领域，特别涉及一种机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质。

背景技术

自主机器人是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定任务的机器人，其在许多场合被寄予了协助人类自动执行日常性与危险性任务的期望。自主导航技术是实现机器人在未知环境中自主运动能力的一项最为关键的技术，自主导航技术能力的检测和评价是推进自主系统技术发展的核心内容。目前，国内对机器人自主导航能力测试的研究比较少，在自主导航性能测试上尚未形成统一的标准，缺少相关的专用测量设备，一般采用人工观测机器人实际移动轨迹是否与导航规划路径相匹配的方式来测试机器人的自主导航能力，这种测试方式易受人为因素影响，测试结果误差较大，且测试效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质，以解决上述人工判断机器人自主导航能力的方式存在易受人为因素影响，导致测试结果误差较大，且测试效率较低的问题。

本发明实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供一种机器人导航性能测试方法，应用于测试终端，所述机器人导航性能测试方法包括：

向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

优选的，所述根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能包括：

比较所述多个误差值的大小，将所述多个误差值中的最大值作为所述机器人的导航精度。

优选的，所述测距装置为部署所述测试环境中的压力传感器矩阵；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述压力传感器矩阵输出的电信号，根据所述压力传感器矩阵输出的电信号获取所述机器人的实际到达位置。

优选的，所述测试环境的地面部署有距离可视化的地面标签，所述测试装置为摄像机视觉检测设备；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述摄像机视觉检测设备采集的图像，根据所述图像分析得到所述机器人的实际到达位置。

优选的，所述向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置之后还包括：

若在预设时间内未收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答，则终止本次导航测试，并输出导航异常提示。

优选的，每条导航测试路径中均设置有差异化的障碍物，所述机器人导航性能测试方法还包括：

在每次导航测试过程中，实时获取所述测距装置测量到的所述机器人的位置信息，根据连续获取的所述机器人的位置信息生成所述机器人的行走路径，计算所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离；

根据多次导航测试记录的所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离，评估所述机器人面对不同障碍物时的避障能力。

优选的，所述机器人导航性能测试方法还包括：

在每次导航测试时，统计所述机器人的导航时间，将所述机器人的导航时间与预先训练得到的标准导航时间进行比较，根据比较结果评价所述机器人的导航效率。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种机器人导航性能测试系统，应用于测试终端，所述机器人导航性能测试系统包括：

测试指令下发单元，用于向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

实际位置获取单元，用于在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

误差计算单元，用于计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

循环控制单元，用于重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

根据本发明实施例的又一个方面，提供一种测试终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述任一项所述的机器人导航性能测试方法的步骤。

根据本发明实施例的再一个方面，提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的机器人导航性能测试方法的步骤。

本发明实施例提供的机器人导航性能测试方法、系统、测试终端及存储介质，由于采用测试终端控制机器人进行多次导航，并在每次导航完成时，采用测距装置测量机器人实际到达位置，计算机器人实际到达位置与目标位置之间的误差值，根据记录的多个机器人实际到达位置与预设目标位置之间的误差值评估机器人的导航性能，从而可以实现机器人导航性能测试的全自动化，无需人工参与机器人导航性能评价，避免了人为因素给测试结果带来的影响，提高了测试精度和测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机器人导航性能测试方法的具体实现流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的机器人导航性能测试方法中一具体实现方式中测试环境的场景示意图；

图3是本发明实施例二提供的机器人导航性能测试方法的具体实现流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的机器人导航性能测试系统的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的测试终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的机器人导航性能测试方法的具体实现流程示意图，该方法的执行主体为测试终端。参见图1所示，本实施例提供的机器人导航性能测试方法包括：

步骤S101，向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置。

在本实施例中，所述导航测试指令中携带有指定的导航目标位置，所述指定的导航目标位置即为预设目标位置，所述机器人在接收到所述导航测试指令时，会解析出所述指定的导航目标位置，并根据所述指定的导航目标位置进行自主导航，当所述机器人到达所述指定的目标位置时，向所述测试终端返回已到达所述指定的导航目标位置的应答信息。

优选的，在本实施例中，在步骤S101之后还包括：

判断是否在预设时间内接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答；若在预设时间内未收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答，则终止本次导航测试，并输出导航异常提示；若在预设时间内接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答则进入步骤S102。

在本实施例中，若在预设时间内未收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答，则说明机器人导航超时，此时机器人可能出现故障，因此终止本次导航测试，并输出导航异常提示给用户，使用户根据提示信息检查分析机器人出现导航异常情况的原因。若在预设时间内收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答，则说明本次导航正常，因此进入到步骤S102中评估机器人的导航性能。

步骤S102，在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置。

在本实施例中，所述测试环境中还包括与所述测试终端通信连接的测距装置，所述测试终端在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答信息时，向所述测距装置下发控制指令，控制所述测距装置采集机器人的当前位置信息，并获取所述测距装置采集到的所述机器人的当前位置信息，对所述机器人的当前位置信息进行分析得到所述机器人的实际到达位置。

进一步的，在一具体实现示例中，所述测距装置为部署所述测试环境中的压力传感器矩阵；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述压力传感器矩阵输出的电信号，根据所述压力传感器矩阵输出的电信号获取所述机器人的实际到达位置。

在本实施例中，所述测试终端通过比对压力传感器矩阵中各个压力传感器输出的电信号来识别机器人的实际达到位置，当某个压力传感器输出的电信号明显大于矩阵中其他压力传感器输出的电信号时，则说明机器人此时处于该压力传感器所在位置，那么该压力传感器所在位置，即为所述机器人的实际到达位置。

进一步的，在另一具体实现示例中，所述测试环境的地面部署有距离可视化的地面标签，所述测试装置为摄像机视觉检测设备；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述摄像机视觉检测设备采集的图像，根据所述图像分析得到所述机器人的实际到达位置。

在本实施例中，所述测试终端通过分析所述摄像机视觉检测设备采集的图像识别出机器人当前所处哪个地面标签，然后再根据机器人所处地面标签分析得到机器人的实际到达位置。

步骤S103，计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值。

在本实施例中，由于机器人导航精度存在误差，因此所述机器人的实际到达位置与预设目标位置存在有一定的偏差，所述测试终端在得到所述机器人的实际到达位置后，将所述实际到达位置与预设目标位置进行比较，即可得到本次导航的误差。

步骤S104，重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

其中，重新向所述机器人下发新的导航测试指令具体是指：重新选取另一导航目标位置，将选取的新的导航目标位置下发至机器人，使机器人从当前位置(上次导航测试选取的导航目标位置)自主导航移动到新的导航目标位置。例如：在一具体实现示例中，先后进行五次导航测试，根据五次导航测试记录的实际达到位置与导航目标位置之间的误差值来评估机器人的导航精度。五次导航指令分别为：原点—目标A位置，目标A位置—目标B位置，目标B位置—目标C位置，目标C位置—目标D位置；目标D位置—原点，其测试环境可参见图2所示。

在本实施例中，采取多次导航测试，其中多次导航测试指令的导航目标位置均不相同，记录多次导航测试出的导航误差值，然后根据多次导航测试出的导航误差值综合来评估所述机器人的导航性能，这样可以提高测试结果的可靠性。进一步的，所述根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能包括：比较所述多个误差值的大小，将所述多个误差值中的最大值作为所述机器人的导航精度。

以上可以看出，本实施例提供的机器人导航性能测试方法由于采用测试终端控制机器人进行多次导航，并在每次导航完成时，采用测距装置测量机器人实际到达位置，计算机器人实际到达位置与导航目标位置之间的误差值，根据多次导航测试记录的机器人实际到达位置与导航目标位置之间的误差值来评估机器人的导航性能，从而可以实现机器人导航性能测试的全自动化，无需人工参与机器人导航性能评价，避免了人为因素给测试结果带来的影响，提高了测试精度和测试效率。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的机器人导航性能测试方法的具体实现流程示意图，该方法的执行主体为测试终端。参见图3所示，本实施例提供的机器人导航性能测试方法可以包括以下步骤：

步骤S301，向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

步骤S302，在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

步骤S303，计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

步骤S304，重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

需要说明的是，由于步骤S301～步骤S304的具体实现方式与实施例一中步骤S101～步骤S104的实现方式完全相同，因此在此不再赘述。

步骤S305，在每次导航测试过程中，实时获取所述测距装置测量到的所述机器人的位置信息，根据连续获取的所述机器人的位置信息生成所述机器人的行走路径，计算所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离；

步骤S306，根据多次导航测试记录的所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离，评估所述机器人面对不同障碍物时的避障能力。

在本实施例中，每条导航测试路径中均设置有差异化的障碍物，其中差异化的障碍物是指不同类型的障碍物，例如：透明玻璃瓶、被黑布包裹的物体等，由于机器人对不同类型障碍物的感测精度不同，因此在导航路径上部署不同类型的障碍物可以检测机器人对不同障碍物的避障能力。

在本实施例中，测试终端每次给机器人下发导航测试指令后，均会实时采集测距装置测量到的机器人的位置信息，以根据实时采集到的机器人的位置信息生成机器人的实际行走路径，由于测试终端在下发导航测试指令时，会根据导航测试指令中的导航目标位置和机器人导航的初始位置确定机器人导航路径上存在的障碍物以及障碍物所处的位置，当测试终端接收到机器人返回的行走路径时，计算上述障碍物到行走路径的最短距离作为该障碍物与行走路径之间的距离。由于每条导航路径上均设置有差异化的障碍物，在每次导航测试过程中均能统计到不同障碍物距离行走路径的距离，本实施例中可以统计多次导航测试过程的测试结果，将多次导航测试中获取的相同类型障碍物与行走路径之间的距离求平均值或取最小值，将该平均值或最小值作为评价机器人对此类障碍物的避障能力的评价因子，其评价因子值越大则说明机器人对此类障碍物的避障能力越强。

优选的，本实施例中，所述机器人导航性能测试方法还可以包括：

步骤S307，在每次导航测试时，统计所述机器人的导航时间，将所述机器人的导航时间与预先训练得到的标准导航时间进行比较，根据比较结果评价所述机器人的导航效率。

在本实施例中，每次导航测试时选取的导航目标位置均是预先指定的，所述测试终端内存储有预先训练得到的分别与每次导航测试的导航指令对应的标准导航时间，例如：若图2所示实施例中一共进行了五次导航测试，五次导航测试的导航指令分别为：原点—目标A位置，目标A位置—目标B位置，目标B位置—目标C位置，目标C位置—目标D位置；目标D位置—原点；那么测试终端中存储有：预先训练得到的机器人从原点自主移动至目标A位置对应的标准导航时间t1、预先训练得到的机器人从目标A位置自主移动至目标B位置对应的标准导航时间t2、预先训练得到的机器人从目标B位置自主移动至目标C位置对应的标准导航时间t3、预先训练得到的机器人从目标C位置自主移动至目标D位置对应的标准导航时间t4、预先训练得到的机器人从目标D位置自主移动至原点对应的标准导航时间t5；在每次导航测试时，所述测试终端均为统计机器人的实际导航时间，然后将机器人的实际导航时间与其对应的标准导航时间进行比较，根据机器人的实际导航时间与标准导航时间之间的差值；然后综合多次测试得到的机器人的实际导航时间与标准导航时间之间的差值评估机器人的导航效率。

以上可以看出，本实施例提供的机器人导航性能测试方法同样可以实现机器人导航性能测试的全自动化，无需人工参与机器人导航性能评价，避免了人为因素给测试结果带来的影响，提高了测试精度和测试效率；并且，相当于上一实施例，本实施例提供的机器人导航性能测试方法还能够进一步自动测试机器人对不同类型障碍物的避障能力以及机器人的导航效率。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的机器人导航性能测试系统的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图4所示，本实施例提供的机器人导航性能测试系统包括：

测试指令下发单元，用于向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

实际位置获取单元，用于在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

误差计算单元，用于计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

循环控制单元，用于重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

本实施例的机器人导航性能测试系统与上述实施例一或实施例二提供的机器人导航性能测试方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，本实施例所公开方法中的全部或某些步骤、可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的测试终端的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图5所示，本实施例提供的测试终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述实施例一或实施例二所述的机器人导航性能测试方法的步骤。

其中，所述测试终端包括但不限于PC(Personal Computer，个人电脑)终端、平板电脑等终端设备。

本实施例的测试终端与上述实施例一或实施例二提供的机器人导航性能测试方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，本实施例所公开方法中的全部或某些步骤、可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

实施例五

本发明实施例五提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例一或实施例二所述的机器人导航性能测试方法的步骤。

本实施例的计算机可读存储介质与上述实施例一或实施例二提供的机器人导航性能测试方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，本实施例所公开方法中的全部或某些步骤、可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人导航性能测试方法，应用于测试终端，其特征在于，所述机器人导航性能测试方法包括：

向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

2.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，所述根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能包括：

比较所述多个误差值的大小，将所述多个误差值中的最大值作为所述机器人的导航精度。

3.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，所述测距装置为部署所述测试环境中的压力传感器矩阵；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述压力传感器矩阵输出的电信号，根据所述压力传感器矩阵输出的电信号获取所述机器人的实际到达位置。

4.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，所述测试环境的地面部署有距离可视化的地面标签，所述测试装置为摄像机视觉检测设备；所述在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置包括：

在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，获取所述摄像机视觉检测设备采集的图像，根据所述图像分析得到所述机器人的实际到达位置。

5.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，所述向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置之后还包括：

若在预设时间内未收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答，则终止本次导航测试，并输出导航异常提示。

6.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，每条导航测试路径中均设置有差异化的障碍物，所述机器人导航性能测试方法还包括：

在每次导航测试过程中，实时获取所述测距装置测量到的所述机器人的位置信息，根据连续获取的所述机器人的位置信息生成所述机器人的行走路径，计算所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离；

根据多次导航测试记录的所述差异化的障碍物位置与所述机器人的行走路径之间的距离，评估所述机器人面对不同障碍物时的避障能力。

7.如权利要求1所述的机器人导航性能测试方法，其特征在于，所述机器人导航性能测试方法还包括：

在每次导航测试时，统计所述机器人的导航时间，将所述机器人的导航时间与预先训练得到的标准导航时间进行比较，根据比较结果评价所述机器人的导航效率。

8.一种机器人导航性能测试系统，应用于测试终端，其特征在于，所述机器人导航性能测试系统包括：

测试指令下发单元，用于向位于测试环境中的机器人下发导航测试指令，使所述机器人根据所述导航测试指令自主导航移动到预设目标位置；

实际位置获取单元，用于在接收到所述机器人反馈的到达所述预设目标位置的应答时，通过部署在所述测试环境中的测距装置获取所述机器人的实际到达位置；

误差计算单元，用于计算所述机器人的实际到达位置与所述预设目标位置之间的误差值；

循环控制单元，用于重新向所述机器人下发新的导航测试指令，并循环执行上述流程预设次数，记录多次测试得到机器人的实际到达位置与预设目标位置之间的误差值，根据记录的多个误差值评估所述机器人的导航性能。

9.一种测试终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人导航性能测试方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人导航性能测试方法的步骤。