CN112212892A - 机器人导航系统的测试平台、方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人导航系统的测试平台、方法、计算机存储介质及电子设备，测试平台包括：全向移动平台，全向移动平台具有放置机器人的安装面，机器人包括本体和设于本体下方的轮子，机器人设于安装面且轮子在安装面上可活动，全向移动平台将轮子的运动转换成全向移动平台的相对运动，并获取机器人运动的相对位移与相对航向角；固定支架，固定支架与本体相连以将本体在预定范围内固定在安装面上；建模模块，建模模块与全向移动平台和机器人相连，建模模块用于绘制机器人模型，并根据机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。根据本发明实施例的平台，测试占地小，节约成本，并能实时反馈并记录机器人的数据，供研发人员分析。

Description

机器人导航系统的测试平台、方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人导航系统的测试平台、基于机器人导航系统的测试平台的测试方法、计算机存储介质及电子设备。

背景技术

随着智能时代的来临，机器人广泛进入了研究人员的视野。测试机器人导航系统性能也成为了热点问题，目前机器人导航系统测试有两种方向，1、室外实景测试，将机器人开到不同的环境现场，例如：如广场、园区、办公楼等进行测试，需要在室外开阔的场地中运行，测试占地面积大，测试风险高，测试效率低，应对不同的测试需求，需要寻找不同测试场地，并且需要测试人员实时跟随，增加人工成本，在实景中，调试测试机器人导航系统，若导航系统出错，将会对环境造成损坏的风险。2、室内模拟测试，部分在室内开发的基于视觉的多机器人算法测试平台，由于布置了运动捕获系统，导致平台价格昂贵，不利于推广拓展。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人导航系统的测试平台、基于机器人导航系统的测试平台的测试方法、计算机存储介质及电子设备，占地面积小、测试效率高，测试风险低。

根据本发明第一方面实施例的机器人导航系统的测试平台，包括：全向移动平台，所述全向移动平台具有用于放置机器人的安装面，所述机器人包括本体和设于所述本体下方的轮子，所述机器人设于所述安装面且所述轮子在所述安装面上可活动，所述全向移动平台将所述轮子的运动转换成所述全向移动平台的相对运动，并获取所述机器人运动的相对位移与相对航向角；固定支架，所述固定支架与所述本体相连以将所述本体在预定范围内固定在所述安装面上；建模模块，所述建模模块与所述全向移动平台和所述机器人相连，所述建模模块用于绘制机器人模型，并根据所述机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。

根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台，通过建模模块，可根据测试需求自动绘制地形，利用率高，建模后，机器人可以自动完成测试内容，节约测试成本，机器人在全向移动平台移动以此实现测试机器人导航系统，占地面积小，机器人在测试平台运动时，可实时反馈并记录传感器数据，有利于研发人员优化改进。

根据本发明的一个实施例，所述全向移动平台的外轮廓形成为圆弧形，所述全向移动平台的上表面向上突出形成所述安装面。

根据本发明的一个实施例，所述固定支架为四个，四个所述固定支架分别两两相对的设在所述本体的四周以固定所述本体。

根据本发明的一个实施例，每个所述固定支架分别包括：基座；活动块，所述活动块可活动地设于所述基座；连杆，所述连杆的一端与所述活动块相连，所述连杆的另一端与所述本体对应的一侧相连，所述连杆绕其轴线可转动；夹持件，所述夹持件设在所述连杆的另一端与所述本体之间以连接所述连杆和所述本体。

根据本发明第二方面实施例的机器人导航系统的测试平台的测试方法，包括以下步骤：S1、绘制机器人模型，并设定所述导航传感器和所述避障传感器的检测范围；S2、布置所述机器人模型的测试地形；S3、在所述测试地形上设定所述机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹；S4、对所述机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹；S5、将所述实测轨迹与所述初始轨迹进行比较，得到测试结果。

根据本发明的一个实施例，步骤S4包括：S41、获取所述测试地形的地图、所述机器人模型在所述地图上的位置以及所述导航传感器和所述避障传感器的数据；S42、根据步骤S41获取的信息规划从所述起始点到所述目标点的运行轨迹，并将路线发送至所述机器人开始导航；S43、获取所述全向移动平台的位移与航向角度数据；S44、更新所述机器人模型的位姿和位置；S45、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43-S44，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹。

根据本发明的另一个实施例，步骤S4还包括：S43’、根据所述导航传感器或所述避障传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则执行步骤S44’；S44’、根据导航算法或规避算法计算，改变到达所述目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至所述机器人继续导航；S45’、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43’-S44’，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹。

根据本发明的一个实施例，所述测试结果为导航训练报告。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如上述实施例所述的方法。

根据本发明第四方面实施例的电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现如上述任一实施例所述的方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的示意图；

图2为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的导航类传感器与避障类传感器的检测范围示意图；

图3为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的在建模模块中布置的测试地形图；

图4为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的机器人实际轨迹与初始轨迹对比图；

图5为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的机器人实际轨迹运行流程图；

图6为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台的测试方法的流程图；

图7为本发明实施例的电子设备的示意图。

附图标记：

机器人导航系统的测试平台100；

全向移动平台10；安装面11；

固定支架20；基座21；活动块22；连杆23；夹持件24；

机器人30；本体31；轮子32；

导航类传感器检测范围40；

避障类传感器检测范围50；

测试场景60；

障碍物70；

初始轨迹80；目标点81；

实际轨迹90；

电子设备300；

存储器310；操作系统311；应用程序312；

处理器320；网络接口330；输入设备340；硬盘350；显示设备360。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100。

如图1至图2所示，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100包括：全向移动平台10、固定支架20和建模模块。

具体的，如图1所示，全向移动平台10具有用于放置机器人30的安装面11，机器人30包括本体31和设于本体31下方的轮子32，机器人30设于安装面11且轮子32在安装面11上可活动，全向移动平台10将轮子32的运动转换成全向移动平台10的相对运动，并获取机器人30运动的相对位移与相对航向角，固定支架20与本体31相连以将本体31在预定范围内固定在安装面11上，建模模块与全向移动平台10和机器人30相连，建模模块用于绘制机器人模型，并根据机器人30的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。

换言之，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100主要由具有安装面11放置机器人30，并将机器人30的运动转换成相对运动，并获取机器人30运动的相对位移与相对航向角的全向移动平台10、与本体31相连以将本体31在预定范围内固定在安装面11上的固定支架20、与全向移动平台10和机器人30相连，用于绘制机器人模型，并根据机器人30的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物的建模模块构成。其中，机器人30包括本体31和设于本体31下方的轮子32，机器人30设于安装面11且轮子32在安装面11上可活动，全向移动平台10可以通过轮子32获取机器人30的运动情况。测试时，建模模块预先绘制机器人模型，并根据机器人30的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物，接着将机器人30置于全向移动平台10的安装面11上，由于固定支架20与机器人30的本体31相连接，将本体31在预定范围内固定在安装面11上，机器人30通过建模模块绘制的信息在全向移动平台10的安装面11范围内移动，全向移动平台10将轮子32的运动转换成全向移动平台10的相对运动，并获取机器人30运动的相对位移与相对航向角，得到机器人导航系统的测试轨迹图。

由此，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100，通过建模模块，可根据测试需求自动绘制地形，利用率高，建模后，机器人30可以自动完成测试内容，节约测试成本，机器人30在全向移动平台10移动以此实现测试机器人导航系统，占地面积小，机器人30在测试平台100运动时，可实时反馈并记录传感器数据，有利于研发人员优化改进。

优选的，在本发明的一些具体实施方式中，全向移动平台10的外轮廓形成为圆弧形，全向移动平台10的上表面向上突出形成安装面11。

如图1所示，全向移动平台10的外轮廓形成为圆弧形方便放置固定支架20，全向移动平台10的上表面的中部向上突出形成安装面11，获取机器人30运动的相对位移与相对航向角。

优选的，在本发明的一些具体实施方式中，固定支架20为四个，四个固定支架20分别两两相对的设在本体31的四周以固定本体31。

如图1所示，在全向移动平台10周围分别两两相对的设四个固定支架20，两两相对设置增加稳定性，能更有效的固定本体31。

在本发明的一些具体实施方式中，每个固定支架20分别包括：基座21、活动块22、连杆23和夹持件24。

具体的，活动块22可活动地设于基座21，连杆23的一端与活动块22相连，连杆23的另一端与本体31对应的一侧相连，连杆23绕其轴线可转动，夹持件24设在连杆23的另一端与本体31之间以连接连杆23和本体31。

如图1所示，固定支架20由基座21、设于基座21上可活动的活动块22、一端与活动块22相连，另一端与本体31对应的一侧相连，可绕其轴线转动的连杆23以及设在连杆23的另一端与本体31之间以连接连杆23和本体31的夹持件24组成。其中，测试导航系统时，机器人30通过轮子32运动将作用力产生在全向移动平台10上，基座21负责固定，活动块22通过连杆23、夹持件24与机器人30本体31相连，活动块22通过其轴线转动使机器人30在全向移动平台10的安装面11范围内移动。

总而言之，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100至少具有以下优点：

(1)占地面积小；

(2)可根据测试需求自动绘制地形，节约成本，利用率高；

(3)建模模块设置后，机器人30可自动完成测试内容，提高机器人30导航测试的智能化；

(4)机器人30在测试平台100运动时，可实时反馈并记录传感器数据，有利于研发人员进行优化改进。

本发明实施例还提供了一种机器人导航系统的测试平台100的测试方法，包括以下步骤：

S1、绘制机器人模型，并设定导航传感器和避障传感器的检测范围；

S2、布置机器人模型的测试地形；

S3、在测试地形上设定机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹；

S4、对机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹；

S5、将实测轨迹与初始轨迹进行比较，得到测试结果。

具体的，由图2至图6所示，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100的测试方法在对机器人导航系统进行测试时，首先，通过建模模块绘制机器人模型，并设定导航传感器和避障传感器的检测范围，如图2所示，其中，导航类传感器设置在机器人30的前端，避障类传感器设置在机器人30四周，导航类传感器检测范围40大于避障类传感器检测范围50，接着通过建模模块布置机器人模型的测试地形，测试地形可根据测试的需求自行绘制不同的地形图，如图3所示，测试地形包括测试场景60以及障碍物70。然后，在测试地形上设定机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹，如图4所示，初始轨迹80为避开障碍物从出发点到目标点81的其中一条线路图。然后，对机器人模型进行导航测试，可以根据地形，机器模型以及传感器的数据，不断更新测试轨迹点，得到实测轨迹90，实测轨迹90为避开障碍物从出发点到目的点的其中一条线路图。最后将机器人30运行的实测轨迹90与初始轨迹80进行比较，得到机器人30导航测试结果。

在本发明的一些具体实施方式中，步骤S4包括：

S41、获取测试地形的地图、机器人模型在地图上的位置以及导航传感器和避障传感器的数据；

S42、根据步骤S41获取的信息规划从起始点到目标点的运行轨迹，并将路线发送至机器人30开始导航；

S43、获取全向移动平台10的位移与航向角度数据；

S44、更新机器人模型的位姿和位置；

S45、判断机器人模型是否达到目标点，若未达到，则重复步骤S43-S44，若达到，则根据机器人模型的实际运行路线，生成实测轨迹。

在本发明的一些具体实施方式中，步骤S4还包括：

S43’、根据导航传感器或避障传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则执行步骤S44’；

S44’、根据导航算法或规避算法计算，改变到达目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至机器人30继续导航；

S45’、判断机器人模型是否达到目标点，若未达到，则重复步骤S43’-S44’，若达到，则根据机器人模型的实际运行路线，生成实测轨迹。

具体的，如图5和图6所示，图5为根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100的机器人30实际轨迹运行流程图，首先获取测试地形的地图、机器人模型在地图上的位置以及导航传感器和避障传感器的数据，并根据获取的上述信息规划从起始点到目标点的运行轨迹，并将路线发送至机器人30开始导航，对机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹可以通过以下三种方式：第一种方式，获取全向移动平台10的位移与航向角度数据，不断更新机器人模型的位姿和位置，判断机器人模型是否达到目标点，若未达到，则重复上述步骤，若达到，则根据机器人模型的实际运行路线，生成实测轨迹。第二种方式，根据导航传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则根据导航算法，改变到达目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至机器人30继续导航，最后，判断机器人模型是否达到目标点，若未达到，则重复步骤上述步骤’，若达到，则根据机器人模型的实际运行路线，生成实测轨迹。第三种方式，根据避障传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则根据规避算法计算，改变到达目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至机器人30继续导航，最后判断机器人模型是否达到目标点，若未达到，则重复步骤上述若达到，则根据机器人模型的实际运行路线，生成实测轨迹。通过上述方法生成机器人30实际运行轨迹，保证了机器人30测试时的可靠性与稳定性。

在本发明的一些具体实施方式中，测试结果为导航训练报告。通过在测试完成后，生成导航分析报告，可供研发人员进行分析，有利于研发人员进行优化改进。

由此，根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台100的测试方法，有效的增加了机器人30测试时的可靠性与稳定性，建模模块设置后，机器人30可自动完成测试内容，提高机器人30导航测试的智能化，机器人30在测试平台100运动时，可实时反馈并记录传感器数据，并在测试完成后，生成导航分析报告，供研发人员进行分析，有利于研发人员进行优化改进且成本低，效率高。

此外，本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质包括一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令在执行时实现上述任一的机器人导航系统的测试平台100的测试方法。

也就是说，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时，使得处理器执行上述任一的机器人导航系统的测试平台100的测试方法。

如图7所示，本发明实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310和处理器320，所述存储器310用于存储一条或多条计算机指令，所述处理器320用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现上述任一所述的方法。

也就是说，电子设备300包括：处理器320和存储器310，在所述存储器310中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器320执行上述任一所述的方法。

进一步地，如图7所示，电子设备300还包括网络接口330、输入设备340、硬盘350、和显示设备360。

上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器320代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器310代表的一个或者多个存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。

所述网络接口330，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘350中。

所述输入设备340，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器320以供执行。所述输入设备340可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

所述显示设备360，可以将处理器320执行指令获得的结果进行显示。

所述存储器310，用于存储操作系统运行所必须的程序和数据，以及处理器320计算过程中的中间结果等数据。

可以理解，本发明实施例中的存储器310可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器310旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器310存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统311和应用程序312。

其中，操作系统311，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序312，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序312中。

本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器320中，或者由处理器320实现。处理器320可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器320中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器320可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器310，处理器320读取存储器310中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

具体地，处理器320还用于读取所述计算机程序，执行上述任一所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人导航系统的测试平台，其特征在于，包括：

全向移动平台，所述全向移动平台具有用于放置机器人的安装面，所述机器人包括本体和设于所述本体下方的轮子，所述机器人设于所述安装面且所述轮子在所述安装面上可活动，所述全向移动平台将所述轮子的运动转换成所述全向移动平台的相对运动，并获取所述机器人运动的相对位移与相对航向角；

固定支架，所述固定支架与所述本体相连以将所述本体在预定范围内固定在所述安装面上；

建模模块，所述建模模块与所述全向移动平台和所述机器人相连，所述建模模块用于绘制机器人模型，并根据所述机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，所述全向移动平台的外轮廓形成为圆弧形，所述全向移动平台的上表面向上突出形成所述安装面。

3.根据权利要求2所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，所述固定支架为四个，四个所述固定支架分别两两相对的设在所述本体的四周以固定所述本体。

4.根据权利要求3所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，每个所述固定支架分别包括：

基座；

活动块，所述活动块可活动地设于所述基座；

连杆，所述连杆的一端与所述活动块相连，所述连杆的另一端与所述本体对应的一侧相连，所述连杆绕其轴线可转动；

夹持件，所述夹持件设在所述连杆的另一端与所述本体之间以连接所述连杆和所述本体。

5.一种根据权利要求1-4中任一项所述的机器人导航系统的测试平台的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、绘制机器人模型，并设定所述导航传感器和所述避障传感器的检测范围；

S2、布置所述机器人模型的测试地形；

S3、在所述测试地形上设定所述机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹；

S4、对所述机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹；

S5、将所述实测轨迹与所述初始轨迹进行比较，得到测试结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S4包括：

S41、获取所述测试地形的地图、所述机器人模型在所述地图上的位置以及所述导航传感器和所述避障传感器的数据；

S42、根据步骤S41获取的信息规划从所述起始点到所述目标点的运行轨迹，并将路线发送至所述机器人开始导航；

S43、获取所述全向移动平台的位移与航向角度数据；

S44、更新所述机器人模型的位姿和位置；

S45、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43-S44，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S4还包括：

S43’、根据所述导航传感器或所述避障传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则执行步骤S44’；

S44’、根据导航算法或规避算法计算，改变到达所述目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至所述机器人继续导航；

S45’、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43’-S44’，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测试结果为导航训练报告。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

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