CN107421755A - 一种汽车综合测量平台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种汽车综合测量平台，包括环形的滑轨、与外部空间固定的滑轨支架及滑座；滑轨支架与滑轨固定连接，滑座与滑轨滑动连接，滑座固定连接助力机械手，助力机械手与机器人连接。本发明一种汽车综合测量平台，配合使用滑轨、滑座、助力机械手、机器人及固定锁紧装置等，可以实现大幅度增加机器人的移动范围，使机器人可以进入汽车内部和处于汽车外部，配合多种传感器对汽车整体进行测量，具有测试范围大、自动化程度高、测试速度快的特点。
Description
技术领域
本发明属于汽车整体性能测量领域，尤其是涉及一种汽车综合测量平台。
背景技术
在汽车整体性能测量中：汽车整车扫描测量、人机交互内饰部件性能测量；车门、发动机盖、后备箱盖操作力的测量；整车内饰与外观连接件缝隙测量等对于汽车质量控制，提升车辆竞争力等方面至关重要。而现有技术条件下，整车的多项测量相对独立，多种传感器设备缺少灵活的、移动范围广的支撑与运动载体，人机交互部件性能测量主要采用人工主观评价或者使用简易低精度的测量装置，从而导致整车部件测量难度大、精度差、效率低、多项数据整合性差等问题。因此，市场急需一种能够实现可对汽车内饰与外饰同时进行测量、具有高度灵活性，移动范围广、可搭载多种传感器的综合测量平台，以实现对整车的高效率、多样化、高精度数据测量。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种汽车综合测量平台，配合使用滑轨、滑座、助力机械手、机器人及固定锁紧装置等，可以实现大幅度增加机器人的移动范围，使机器人可以进入汽车内部和处于汽车外部，配合多种传感器对汽车整体进行测量。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种汽车综合测量平台，包括环形的滑轨、与外部空间固定的滑轨支架及滑座；滑轨支架与滑轨固定连接，滑座与滑轨滑动连接，滑座固定连接助力机械手，助力机械手与机器人连接，机器人末端设有测量传感装置或手抓，滑座上设有用于固定位置的轨道锁紧装置，助力机械手上设有用于固定位置的助力机械手锁紧装置，控制柜连接控制机器人，控制柜连接控制测量传感装置或手抓。控制柜内设有工控机，工控机分别与控制信号发生装置、显示操作装置、控制执行装置及测量传感装置连接；控制信号发生装置分别设置在滑座及助力机械手上，显示操作装置设置在控制柜上，控制执行装置分别与机器人及手抓连接。
在本发明的实际应用中，滑轨支架安装在房顶或者地面，操作人员首先移动助力机械手，使机器人到达指定位置，然后使用轨道锁紧装置及助力机械手锁紧装置固定滑座及助力机械手，通过控制信号发生装置使工控机得到机器人就位信号，根据测量部件的不同，制定机器人的运动轨迹，通过工控机和控制执行装置控制机器人及末端执行装置手抓运动，采集机器人末端测量传感装置采集的测量信号。
进一步的，控制信号发生装置包括：轨道锁紧按钮及助力机械手锁紧按钮，轨道锁紧按钮设置在滑座上，助力机械手锁紧按钮设置助力机械手上。
在机器人到达指定位置后，按动轨道锁紧按钮及助力机械手锁紧按钮，工控机得到机器人就位信号。
进一步的，显示操作装置包括：显示器及输入外设。
通过显示器得到工控机的检测参数，通过输入外设对工控机进行控制。
进一步的，测量传感装置包括：力传感器、视觉传感器、激光传感器及扫描仪。
机器人可通过手抓实现对车内零部件、汽车车门及后备箱盖等机械装置操作过程中的作用力测量，同时机器人可结合视觉传感器或者激光传感器进行汽车连接部件的缝隙测量，机器人可以结合扫描仪对汽车整体进行扫描操作。
进一步的，控制执行装置包括：机器人控制单元及手抓控制单元，机器人控制单元与机器人连接，手抓控制单元与手抓连接。
进一步的，滑座上固设有C型轮组，C型轮组与滑轨滑动连接。
进一步的，C型轮组设有四组，四组C型轮组在滑座上对称设置。
四组C型轮组的设置，保证了滑座滑动的稳定型。
进一步的，机器人通过机器人连接板与助力机械手连接。
进一步的，测量传感装置通过测量装置连接板与机器人连接。
相对于现有技术，本发明一种汽车综合测量平台，具有以下优势：
本发明一种汽车综合测量平台，配合使用滑轨、滑座、助力机械手、机器人及固定锁紧装置等，可以实现大幅度增加机器人的移动范围，使机器人可以进入汽车内部和处于汽车外部，配合多种传感器对汽车整体进行测量，具有测试范围大、自动化程度高、测试速度快的特点。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1为本发明实施例一种汽车综合测量平台内饰测量示意图；
图2为本发明实施例一种汽车综合测量平台外饰缝隙测量示意图；
图3为本发明实施例一种汽车综合测量平台滑座示意图；
图4为本发明实施例一种汽车综合测量平台助力机械手与机器人连接关系示意图；
图5为本发明实施例一种汽车综合测量平台控制系统示意图。
附图标记说明：
1-房顶；2-滑轨；21-滑轨支架；3-滑座；31-C型轮组；32-轨道锁紧装置；4-助力机械手；41-助力机械手锁紧装置；5-机器人连接板；6-机器人；7-测量装置连接板；8-手抓；9-控制柜；91-控制信号发生装置；92-显示操作装置；93-工控机；94-控制执行装置；95-测量传感装置。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1-5所示，一种汽车综合测量平台，包括环形的滑轨2、与外部空间固定的滑轨支架21及滑座3；滑轨支架21与滑轨2固定连接，滑座3与滑轨2滑动连接，滑座3固定连接助力机械手4，助力机械手4与机器人6连接，机器人6末端设有测量传感装置95或手抓8，滑座3上设有用于固定位置的轨道锁紧装置32，助力机械手4上设有用于固定位置的助力机械手锁紧装置41，控制柜9连接控制机器人6，控制柜9连接控制测量传感装置95或手抓8。控制柜9内设有工控机93，工控机93分别与控制信号发生装置91、显示操作装置92、控制执行装置94及测量传感装置95连接；控制信号发生装置91分别设置在滑座3及助力机械手4上，显示操作装置92设置在控制柜9上，控制执行装置94分别与机器人6及手抓8连接。
在本发明的实际应用中，滑轨支架21安装在房顶1或者地面，操作人员首先移动助力机械手4，使机器人6到达指定位置，然后使用轨道锁紧装置及助力机械手锁紧装置固定滑座3及助力机械手4，通过控制信号发生装置91使工控机93得到机器人就位信号，根据测量部件的不同，制定机器人6的运动轨迹，通过工控机93和控制执行装置94控制机器人6及末端执行装置手抓8运动，采集机器人6末端测量传感装置95采集的测量信号。
如图1-5所示，控制信号发生装置91包括：轨道锁紧按钮及助力机械手锁紧按钮，轨道锁紧按钮设置在滑座3上，助力机械手锁紧按钮设置助力机械手4上。
在机器人6到达指定位置后，按动轨道锁紧按钮及助力机械手锁紧按钮，工控机93得到机器人6就位信号。
如图1-5所示，显示操作装置92包括：显示器及输入外设。
通过显示器得到工控机93的检测参数，通过输入外设对工控机93进行控制。
如图1-5所示，测量传感装置95包括：力传感器、视觉传感器、激光传感器及扫描仪。
机器人6可结合手抓8实现车内零部件、汽车车门及后备箱盖等机械装置操作过程中的作用力测量，同时机器人6可结合视觉传感器或者激光传感器进行汽车连接部件的缝隙测量，机器人6可以结合扫描仪对汽车整体进行扫描操作。
如图1-5所示，控制执行装置94包括：机器人控制单元及手抓控制单元，机器人控制单元与机器人6连接，手抓控制单元与手抓8连接。
如图1-5所示，滑座3上固设有C型轮组31，C型轮组31与滑轨2滑动连接。
如图1-5所示，C型轮组31设有四组，四组C型轮组31在滑座3上对称设置。
四组C型轮组31的设置，保证了滑座3滑动的稳定型。
如图1-5所示，机器人6通过机器人连接板5与助力机械手4连接。
如图1-5所示，测量传感装置95通过测量装置连接板7与机器人6连接。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车综合测量平台，其特征在于：包括环形的滑轨(2)、与外部空间固定的滑轨支架(21)及滑座(3)；所述滑轨支架(21)与所述滑轨(2)固定连接，所述滑座(3)与所述滑轨(2)滑动连接，所述滑座(3)固定连接助力机械手(4)，所述助力机械手(4)与机器人(6)连接，所述机器人(6)末端设有测量传感装置(95)或手抓(8)，所述滑座(3)上设有用于固定位置的轨道锁紧装置(32)，所述助力机械手(4)上设有用于固定位置的助力机械手锁紧装置(41)，控制柜(9)连接控制所述机器人(6)，所述控制柜(9)连接控制所述测量传感装置(95)或手抓(8)。
2.根据权利要求1所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述控制柜(9)内设有工控机(93)，所述工控机(93)分别与控制信号发生装置(91)、显示操作装置(92)、控制执行装置(94)及所述测量传感装置(95)连接；所述控制信号发生装置(91)分别设置在所述滑座(3)及所述助力机械手(4)上，所述显示操作装置(92)设置在所述控制柜(9)上。
3.根据权利要求2所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述控制信号发生装置(91)包括：轨道锁紧按钮及助力机械手锁紧按钮，所述轨道锁紧按钮设置在所述滑座(3)上，所述助力机械手锁紧按钮设置所述助力机械手(4)上。
4.根据权利要求2所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述显示操作装置(92)包括：显示器及输入外设。
5.根据权利要求2所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述测量传感装置(95)包括：力传感器、视觉传感器、激光传感器及扫描仪。
6.根据权利要求2所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述控制执行装置(94)包括：机器人控制单元及手抓控制单元，所述机器人控制单元与所述机器人(6)连接，所述手抓控制单元与所述手抓(8)连接。
7.根据权利要求1所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述滑座(3)上固设有C型轮组(31)，所述C型轮组(31)与所述滑轨(2)滑动连接。
8.根据权利要求7所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述C型轮组(31)设有四组，四组所述C型轮组(31)在所述滑座(3)上对称设置。
9.根据权利要求1所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述机器人(6)通过机器人连接板(5)与所述助力机械手(4)连接。
10.根据权利要求1所述的一种汽车综合测量平台，其特征在于：所述测量传感装置(95)通过测量装置连接板(7)与所述机器人(6)连接。
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