CN111729852A - 分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法，该分拣车包括：车体；皮带式传送机构，包括设于车体上的滚筒式驱动机构、设于滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，环形传送带的运行方向与车体的前进方向垂直；围挡机构，部分或全部设置于环形传送带上，用于在车体上方形成至少一个围挡区域；处理器，用于根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离，使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物卸载；以及根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构完成围挡区域的复位。解决了现有技术中的皮带式分拣车因其皮带与易滚动物体存在相对运动而无法传输易滚动物的问题。

Description

分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法
技术领域
本发明实施例涉及物流领域，尤其涉及一种分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法。
背景技术
现有交叉带分拣机的分拣车主要采用翻板或皮带等载具。但无论翻板式分拣车，还是皮带式分拣车，均不适于分拣圆柱等易滚动物体。因为翻板式分拣车由于靠倾斜后货物重力下滑进行分拣，整体运行速度不能太高，因此分拣效率较低；而皮带式分拣车因为皮带与易滚动物体之间由于摩擦力较小存在相对运动，导致皮带式分拣车也无法传送易滚动物体。
综上，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：皮带式分拣车因其皮带与易滚动物体存在相对运动而无法传输易滚动物体。
发明内容
本发明实施例提供了一种分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法，解决了现有技术中的皮带式分拣车因其皮带与易滚动物体存在相对运动而无法传输易滚动物的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种分拣车，包括：
车体；
皮带式传送机构，包括设于所述车体上的滚筒式驱动机构、设于所述滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，所述环形传送带的运行方向与所述车体的前进方向垂直；
围挡机构，部分或全部设置于所述环形传送带上，用于在所述车体上方形成至少一个围挡区域，以将货物限定在所述车体上方的部分环形传送带上；
处理器，用于根据接收到的卸货信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离，使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至所述滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物卸载；以及根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带进行复位运动，以完成所述围挡区域的复位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种货物分拣系统，包括：
至少一个第一方面所述的分拣车；
传输线，用于带动所述分拣车运动；
至少一个装载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于通过装载机构向所述分拣车上的围挡区域装载货物；
至少两个卸载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于接收所述分拣车卸载的货物；
至少一个扫码模块，设置于所述装载区与该装载区前方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于根据扫描的货物标识信息和围挡区域标识信息生成绑定信息；
控制器，用于控制所述传输线带动所述分拣车运动；在确定所述分拣车经过设定装载区时，控制该设定装载区的装载机构将待分拣的货物放置在所述分拣车的车体上方的围挡区域内；根据所述绑定信息确定该围挡区域内的货物对应的卸载区；在确定所述分拣车经过该对应卸载区时向所述分拣车发送卸货信号，以使所述分拣车在离开该对应卸载区之前，根据所述卸货信号将所述围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；以及在所述分拣车到达匹配装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位。
第三方面，本发明实施例还提供了一种货物分拣方法，应用于第二方面所述的货物分拣系统，所述方法包括：
控制所述传输线带动所述分拣车运动；
在确定所述分拣车经过设定装载区时，控制该装载区内的装载机构将待分拣货物放置在所述分拣车的车体上方的围挡区域内；
根据来自扫码模块的绑定信息确定所述围挡区域对应的卸载区；
在确定所述分拣车运行至该对应卸载区时向所述分拣车发送卸货信号，以使所述分拣车在离开该对应卸载区之前，根据所述卸货信号将所述围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；
在确定所述分拣车到达匹配装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位。
本发明实施例提供的分拣车的技术方案，通过围挡机构在车体上形成至少一个围挡区域，将货物限定在车体上方的部分环形传送带上，这样即便易滚动货物与环形传送带之间存在相对运动，由于围挡区域的存在，在分拣车运行过程中，易滚动货物只能在围挡区域内运动，不会因其与环形传送带存在相对运动而离开环形传送带，将环形传送带式分拣车的应用范围扩大到了易滚动货物分拣领域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的分拣车的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的分拣车的控制框图；
图3是本发明实施例一提供的分拣车的侧视图；
图4A是本发明实施例一提供的挡边在环形传送带上的正视图；
图4B是本发明实施例一提供的挡边在环形传送带上的右视图；
图4C是本发明实施例一提供的挡边在环形传送带上的俯视图；
图5是本发明实施例二提供的货物分拣系统的结构示意图；
图6是本发明实施例二提供的货物分拣系统的控制示意图；
图7是本发明实施例三提供的货物分拣方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本发明实施例提供了一种分拣车，如图1和图2所示，该分拣车包括车体、皮带式传送机构、围挡机构和处理器15，皮带式传送机构包括设于车体上的滚筒式驱动机构11、设于滚筒式驱动机构11的滚筒上的环形传送带12，环形传送带12的运行方向与车体的前进方向垂直；围挡机构的部分或全部设置于环形传送带12上，用于在车体上方形成至少一个围挡区域，以将货物限定在车体上方的部分环形传送带上；处理器15用于根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构11带动环形传送带12运行预设距离，使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物卸载；以及根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构11带动环形传送带12进行复位运动，以完成围挡区域的复位。
其中，滚筒式驱动机构11优选为伺服电机。
其中，围挡机构设置于车体10上或环形传送带12上、并与车体10行进方向垂直的挡条13(参见图1和图3)。
可以理解的是，如果挡条13设置于车体10上，挡条13可以采用长条式的板形(参见图1)或长条式的柱形结构等，当然也可以采用图3中的齿形结构；如果挡条13设置于环形传送带12上，挡条优选为齿形结构，从而防止刚性长条结构导致环形传送带无法在滚筒外周旋转，以及防止柔性长条结构无法有效地对易滚动物体起到围挡作用。而且，挡条的长度优选与车体长度相同。
其中，围挡机构还包括设置于环形传送带12上、并与车体行进方向平行的至少两个挡边14(参见图1)，且该至少两个挡边与挡条可在车体上方形成至少一个围挡区域。设置于环形传送带12上的挡边14数量可以根据实际情况选择。如果环形传送带上设置有两个挡边，这两个挡边之间的最小距离小于或等于环形传送带在车体上方的长度；如果环形传送带上设置有至少三个挡边，则优选将该至少三个挡边沿环形传送带长度方向均匀设置(参见图4A、图4B和图4C)，而且挡边数量优选仅能在车体上方形成一个围挡区域。如果在车体上方形成了两个或两个以上的围挡区域，则需要明确货物与分拣车中的对应围挡区域之间的对应关系，然后确定货物卸载时环形传送带的运行方向。
其中，预设距离优选至少为相邻两挡边之间的最短距离。在一些实施例中，该预设距离还被设置为环形传送带长度的一半。在一些实施例中，该预设距离还被设置为小于相邻两挡边之间的最短距离，当然，此种情况适应于分拣体积较大的货物。在卸货过程中，随着环形传送带的运行，围挡区域的一个挡边旋转至滚筒下方，另一个挡边在车体上方移动，货物处于悬空状态的部分逐渐增大，然后在重力作用下离开环形传送带。
在使用该分拣车进行货物分拣时，涉及货物装载过程、载货运行过程、货物卸载过程和围挡区域复位过程。在货物装载过程，分拣车车体上方的围挡区域接收被装载的货物。在载货运行过程中，环形传送带优选处于非传动状态，这样货物始终位于车体上方的围挡区域内。在货物卸载过程中，处理器根据接收到的卸货信号优选控制伺服电机带动环形传送带运行，且运行距离大于或等于为货物所在围挡区域的长度，从而使放置有货物的围挡区域全部旋转至滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物的卸载；在围挡区域复位过程中，处理器根据接收到的复位信号控制伺服电机带动环形传送带进行复位运动，以使车体上方再次形成围挡区域。其中，复位信号可以仅包含环形传送带的运行距离，此时运行方向为预设卸载方向；复位信号也可以同时包含环形传送带的运行距离和卸载方向。
其中，环形传送带在围挡区域复位过程中的运行方向与其在卸载过程中的运行方向可以相同，也可以相反，只要能在车体上方再次形成一个围挡区域即可。如果环形传送带在复位过程中的运行方向与其在卸载过程中的运行方向相反，则伺服电机在复位时反方向旋转相应的转数，即可使围挡区域复位。
本发明实施例提供的分拣车的技术方案，通过围挡机构在车体上形成至少一个围挡区域，将货物限定在车体上方的部分环形传送带上，这样即便易滚动货物与环形传送带之间存在相对运动，由于围挡区域的存在，在分拣车运行过程中，易滚动货物只能在围挡区域内运动，不会因其与环形传送带存在相对运动而离开环形传送带，将环形传送带式分拣车的应用范围扩大到了易滚动货物分拣领域。
实施例二
本发明实施例提供了一种货物分拣系统。如图5和图6所示，该系统包括传输线2、控制器7，至少一个前述实施例所述的分拣车1、至少一个装载区3、至少一个扫码模块4和至少一个卸载区5，传输线2用于带动分拣车1运动；装载区3设置于传输线2的一侧或两侧，用于通过装载机构向分拣车1上的围挡区域装载货物；扫码模块4设置于装载区与该装载区前方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于根据扫描的货物标识信息和围挡区域标识信息生成绑定信息；卸载区5设置于传输线的一侧或两侧，用于接收分拣车卸载的货物；控制器7用于控制传输线2带动分拣车1运动；以及在确定分拣车经过设定装载区3时，控制该设定装载区的装载机构将待分拣的货物放置在分拣车的车体上方的围挡区域内；以及根据绑定信息确定该围挡区域内的货物对应的卸载区4；以及在确定分拣车经过该对应卸载区4时向分拣车发送卸货信号，以使分拣车在离开该对应卸载区之前，根据卸货信号将围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；以及在分拣车到达匹配装载区之前，控制分拣车完成围挡区域的复位。
其中，传输线可采用环形传输线或直线形传输线相应的，环形传输线带动分拣车做环形运动，直线形传输线带动分拣车做直线运动，本实施例以环形传输线为例进行说明。装载区、卸载区采用现有技术即可，本实施例再次不作详细说明。
可以理解的是，扫码模块4的设置用于使控制器7通过绑定信息定位货物的具体位置，以及从绑定信息中提取货物标识信息和对应的围挡区域，然后根据已存储的货物标识信息与卸载区的对应关系和绑定信息中的货物标识信息确定该围挡区域对应的卸载区。
如图5所示，卸载区5包括货箱52，以及连接货箱52和分拣车环形传送带的滑槽51。货物离开环形传送带后，沿滑槽51落入货箱52中。该滑槽可以起到有效降低货物下滑的速用，避免货物因直接从环形传送带跌落进货箱造成损坏的情况发生。
其中，匹配装载区为分拣车在卸载区完成货物卸载时，控制器为其分配的装载区，该装载区可以是邻近的装载区，也可以是较远的装载区。可以理解的是，如果货物分拣系统仅包含一个装载区，那么无论分拣车在哪一个卸载区卸货，均需要在到达该装载区之前完成围挡区域的复位。
在围挡区域复位时，控制器可以记录卸货时控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行的距离，然后带动环形传送带反向运行该距离。可以理解的是，该种复位方式会随着分拣车复位次数的增加，复位误差不断地积累，复位准确性越来越低。
为了提高围挡区域复位的准确性，该系统还包括复位摄像模块6，该复位摄像模块6设置于装载区3和该装载区后方最近卸载区之间的环形传输线2的上方，用于拍摄分拣车的第一俯视图像，并根据第一俯视图像进行货物识别和围挡区域位置计算，以及在货物识别结果为没有放置货物时向控制器发送复位通知信号，复位通知信号包含对应于围挡区域当前位置的复位距离；控制器还用于根据复位通知信号向分拣车的处理器发送复位信号，以使处理器根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带进行复位运动，以完成围挡区域的复位。
其中，本实施例中的后方和前方是根据环形传输线的运行方向和分拣车的当前位置命名的。比如，复位摄像模块6、装载区3和距离装载区最近的卸载区5的位置关系还可描述为：分拣车在行驶过程中，先经过距离装载区3最近的卸载区5，再经过复位摄像模块6，然后再经过装载区3；装载区3、扫码模块4，以及与该装载区3前方最近的卸载区5的位置关系可描述为，分拣车1在行驶过程中，先经过装载区3、再经过扫码模块4，然后经过位于该装载区前方且与该装载区距离最近的卸载区5。
其中，复位信号可以仅包含复位距离，而不包含复位方向，此时复位方向为预设复位方向；如果复位信号包含复位距离和复位方向，分拣车的处理器根据复位信号中的复位距离确定伺服电机的转数，然后控制伺服电机沿复位方向转动相应转数，即默认伺服电机带动传送待沿复位方向运行了复位距离，完成了围挡区域的复位。
其中，围挡机构的颜色和货物的颜色与环形传送带的颜色均不同，因此在灰度图像上，围挡机构和货物的灰度与环形传送带的灰度均不同，复位摄像模块按照如下方法进行货物识别：
在第一俯视图像中，计算与围挡机构灰度相同的区域的长度和面积是否分别与存储的围挡区域的挡边长度和面积相同；如果是，则确定分拣车的车体上方的围挡区域内没有放置货物；如果否，则确定分拣车的车体上方的围挡区域内放置有货物。
其中，复位摄像模块按照如下方法确定复位距离：
在第一俯视图像上定位出围挡区域的至少一条挡边；根据预设复位方向、已定位挡边的位置以及该已定位挡边的期望位置，确定复位距离。
由于滚筒与环形传送带之间存在相对运动，那么，虽然伺服电机转动了相应的转数，但其带动环形传送带运行的距离并非是准确的复位距离。因此，为了提高围挡区域复位的准确性，在一些实施例中，该系统还包括微调摄像模块，该微调摄像模块设置于复位摄像模块以及与该复位摄像模块最近的装载区之间的环形传输线的上方，用于拍摄分拣车的第二俯视图像，并根据第二俯视图像计算围挡区域的当前位置，以及向控制器发送微调通知信号，微调通知信号包含对应于围挡区域当前位置的微调距离；控制器还用于根据微调通知信号向分拣车的处理器发送微调信号，以使该处理器根据微调信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行微调距离，以更新围挡区域的复位位置。
其中，微调摄像模块按照如下方法确定复位距离：
在第二俯视图像上定位出围挡区域的至少一条挡边；根据预设微调方向、已定位挡边的位置以及该已定位挡边的期望位置，确定微调距离。
本发明实施例提供的货物分拣系统的技术方案，相较于现有技术，控制器控制在车体上方设置有围挡区域的分拣车在环形传输线上运行，并在运行过程中通过装载区向该围挡区域内装载易滚动货物，通过扫码模块的绑定信息确定货物所在围挡区域的位置和对应的卸载区，并在该围挡区域到达对应卸载区时将该围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区，以及在空的围挡区域运动至任一装载区域之前，控制分拣车完成围挡区域的复位。由于围挡区域的存在，分拣车带动易滚动货物在环形运输线上运行时，易滚动货物只能在围挡区域内运动，不会因其与环形传送带之间存在相对运动而离开环形传送带，将环形传送带式分拣车的应用扩大到了易滚动货物分拣领域。
实施例三
图7是本发明实施例三提供的货物分拣方法的流程图。本实施例的技术方案适用于前述实施例所述的货物分拣系统自动进行易滚动货物的分拣的情况。该方法可由货物分拣系统的控制器来执行。结合图5和图6，该方法具体包括如下步骤：
S110、控制传输线带动分拣车运动。
其中，传输线可以是环形传输线或直线形传输线，本实施例以传输线为环形传输线为例进行说明。
分拣车1设置于环形传输线2上，由环形传输线2带动分拣车1做匀速环形运动。
S120、在确定分拣车经过设定装载区时，控制该装载区内的装载机构将待分拣货物放置在分拣车的车体上方的围挡区域内。
由于分拣车1在环形传输线2上的运行速度已知，因此在已知分拣车的起始位置情况下，可以根据分拣车的运行时间确定分拣车在环形运输线上的位置。在控制器确定分拣车经过设定的装载区时，控制器控制该装载区内的装载机构将待分拣货物放置在分拣车的车体上方的围挡区域内。可以理解的是，如果车体上方有多个围挡区域，装载机构优选将待分拣货物放置在就近的围挡区域内。
S130、根据来自扫码模块的绑定信息确定围挡区域对应的卸载区。
控制器通过绑定信息定位货物的具体位置，以及从绑定信息中提取货物标识信息和对应的围挡区域，然后根据已存储的货物标识信息与卸载区的对应关系和绑定信息中的货物标识信息确定该围挡区域对应的卸载区。
S140、在确定分拣车运行至该对应卸载区时向分拣车发送卸货信号，以使分拣车在离开该对应卸载区之前，根据卸货信号将围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区。
在一些实施例中，将扫码模块4所在位置作为起始位置，那么在环形传输线运行速度已知时，控制器可以根据当前时刻与货物标识信息的扫描时间，或者当前时刻与绑定信息的生成时间确定货物所在围挡区域的位置。
在控制器确定货物所在的围挡区域到达匹配的卸载区5时，即货物所在的分拣车到达匹配的卸载区时，向分拣车发送卸货信号，以使分拣车根据该卸货信号进行卸货，并在其离开该对应卸载区之前，将该围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区。
可以理解的是，如果环形传输线的内、外两侧均设置有卸载区，则卸货信号应包含卸货方向。分拣车的处理器根据卸货信号中的卸货方向控制伺服电机带动环形传送带沿卸货方向旋转预设距离。
S150、在确定分拣车到达匹配装载区之前，控制分拣车完成围挡区域的复位。
分拣车卸载完货物之后，车体上方可能没有完整的围挡区域，因此需要在其到达匹配装载区之前，根据复位摄像模块3发出的复位通知信号控制分拣车完成围挡区域的复位。其中，复位通知信号包含对应于围挡区域当前位置的复位距离。
其中，匹配装载区为分拣车在货物卸载完成时，控制器为其分配的装载区，该装载区可以是邻近的装载区，也可以是较远的装载区。可以理解的是，如果货物分拣系统仅包含一个装载区，那么无论分拣车在哪一个卸载区卸货，均需要在到达该装载区之前完成围挡区域的复位。
控制器接收到该复位通知信号之后，根据该复位通知信号向分拣车发送复位信号，该复位信号包含对应于围挡区域当前位置的复位距离。分拣车的处理器根据该复位距离确定伺服电机的复位转数，然后控制伺服电机沿预设方向转动相应的复位转数，以对围挡区域进行复位。
由于伺服电机的滚筒与环形传送带之间存在相对运动，因此，虽然伺服电机转动了相应的复位转数，但并没有带动环形传送带运行该复位距离，因此在一些实施例中，控制器需要在分拣车到达匹配装载区之前完成围挡区域的复位微调。在复位微调过程中，控制器接收到微调摄像模块发送的微调通知信号之后，根据该微调通知信号向分拣车发送微调信号，该微调信号包含对应于围挡区域当前位置的微调距离。分拣车的处理器接收到该微调信号之后，根据该微调信号中的微调距离确定伺服电机的微调转数，然后控制伺服电机转动该微调转数，以更新围挡区域的复位位置。
其中，复位摄像模块确定复位距离的方法以及微调模块确定微调距离的方法详见前述实施例，本实施例在此不予赘述。
本发明实施例提供的货物分拣方法的技术方案，相较于现有技术，控制器控制在车体上方设置有围挡区域的分拣车在环形传输线上运行，并在运行过程中通过装载区向该围挡区域内装载易滚动货物，通过扫码模块的绑定信息确定货物所在围挡区域的位置和对应卸载区，并在该围挡区域到达对应卸载区时将该围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区，以及在空的围挡区域运动至装载区域之前，控制分拣车完成围挡区域的复位。由于围挡区域的存在，分拣车带动易滚动货物在环形运输线上运行时，易滚动货物只能在围挡区域内运动，不会因其与环形传送带之间存在相对运动而离开环形传送带，将环形传送带式分拣车的应用扩大到了易滚动货物分拣领域。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种分拣车，其特征在于，包括：
车体；
皮带式传送机构，包括设于所述车体上的滚筒式驱动机构、设于所述滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，所述环形传送带的运行方向与所述车体的前进方向垂直；
围挡机构，部分或全部设置于所述环形传送带上，用于在所述车体上方形成至少一个围挡区域，以将货物限定在所述车体上方的部分环形传送带上；
处理器，用于根据接收到的卸货信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离，使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至所述滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物卸载；以及根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带进行复位运动，以完成所述围挡区域的复位。
2.根据权利要求1所述的分拣车，其特征在于，所述围挡机构包括设置于车体上或环形传送带上、并与所述车体行进方向垂直的挡条。
3.根据权利要求1所述的分拣车，其特征在于，所述围挡机构包括设置于所述环形传送带上、并与所述车体行进方向平行的至少两个挡边，且任意相邻设置的两个挡边可在车体上方形成一个围挡区域。
4.根据权利要求3所述的分拣车，其特征在于，所述环形传送带上等间距设置有三个挡边。
5.根据权利要求1所述的分拣车，其特征在于，所述预设距离大于或等于两相邻挡边之间的最小距离。
6.根据权利要求1-3任一所述的分拣车，其特征在于，所述滚筒式驱动机构为伺服电机，所述卸货信号包含卸货方向，所述处理器控制所述伺服电机带动车体上的环形传送带向所述卸货方向运动所述预设距离，以使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至所述滚筒下方，从而完成该围挡区域内的货物在所述卸货方向上的卸载。
7.一种货物分拣系统，其特征在于，包括：
至少一个权利要求1-6任一所述的分拣车；
传输线，用于带动所述分拣车运动；
至少一个装载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于通过装载机构向所述分拣车上的围挡区域装载货物；
至少两个卸载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于接收所述分拣车卸载的货物；
至少一个扫码模块，设置于所述装载区与该装载区前方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于根据扫描的货物标识信息和围挡区域标识信息生成绑定信息；
控制器，用于控制所述传输线带动所述分拣车运动；在确定所述分拣车经过设定装载区时，控制该设定装载区的装载机构将待分拣的货物放置在所述分拣车的车体上方的围挡区域内；根据所述绑定信息确定该围挡区域内的货物的对应卸载区；在确定所述分拣车经过该对应卸载区时向所述分拣车发送卸货信号，以使所述分拣车在离开该对应卸载区之前，根据所述卸货信号将所述围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；以及在所述分拣车到达匹配装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
复位摄像模块，设置于所述装载区和该装载区后方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于拍摄所述分拣车的第一俯视图像，并根据所述第一俯视图像进行货物识别和围挡区域位置计算，以及在货物识别结果为没有放置货物时向控制器发送复位通知信号，所述复位通知信号至少包含对应于所述围挡区域当前位置的复位距离；
所述控制器还用于根据所述复位通知信号向所述分拣车的处理器发送复位信号，以使所述处理器根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带进行复位运动，以完成所述围挡区域的复位。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：
微调摄像模块，设置于所述复位摄像模块以及与所述复位摄像模块最近的装载区之间的传输线的上方，用于拍摄所述分拣车的第二俯视图像，根据所述第二俯视图像计算所述围挡区域的当前位置，并向所述控制器发送微调通知信号，所述微调通知信号包含对应于围挡区域当前位置的微调距离；
所述控制器还用于根据所述微调通知信号向所述分拣车的处理器发送微调信号，以使所述处理器根据所述微调信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行所述微调距离，以更新所述围挡区域的复位位置。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述围挡机构的颜色和所述货物的颜色均与所述环形传送带的颜色不同；
相应的，所述复位摄像模块按照如下方法进行货物识别：
在所述第一俯视图像中，计算与所述围挡机构灰度相同的区域的长度和面积是否分别与存储的围挡区域的挡边长度和面积相同；
如果是，则确定所述分拣车的车体上方的围挡区域内没有放置有货物；
如果否，则确定所述分拣车的车体上方的围挡区域内放置有货物。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述复位摄像模块按照如下方法确定复位距离：
在所述第一俯视图像上定位出所述围挡区域的至少一条挡边；
根据预设复位方向、已定位挡边的位置以及该已定位挡边的期望位置，确定复位距离。
12.一种货物分拣方法，其特征在于，应用于权利要求7-11任一所述的货物分拣系统，所述方法包括：
控制所述传输线带动所述分拣车运动；
在确定所述分拣车经过设定装载区时，控制该装载区内的装载机构将待分拣货物放置在所述分拣车的车体上方的围挡区域内；
根据来自扫码模块的绑定信息确定所述围挡区域对应的卸载区；
在确定所述分拣车运行至该对应卸载区时向所述分拣车发送卸货信号，以使所述分拣车在离开该对应卸载区之前，根据所述卸货信号将所述围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；
在确定所述分拣车到达匹配装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述在所述分拣车到达设定的装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位，包括：
接收来自复位摄像模块的复位通知信号，所述复位通知信号包含对应于所述围挡区域当前位置的复位距离；
根据所述复位通知信号向所述分拣车的处理器发送复位信息，使得所述处理器根据所述复位信息控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行所述复位距离，以完成所述围挡区域的复位。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述完成所述围挡区域的复位之后，还包括：
接收来自微调摄像模块的微调通知信号，所述微调通知信号包含对应于所述围挡区域当前位置的微调距离；
根据所述微调通知信号向所述分拣车的处理器发送微调信息，以使所述处理器根据所述微调信息控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行所述微调距离，以更新所述围挡区域的复位位置。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述分拣车运行至设定的卸载区时向所述分拣车发送卸货信号之前，还包括：
根据扫码模块确定的绑定信息和所述分拣车的运行速度定位所述货物的位置。
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