JP7095859B2 - 直線作動用の把持装置 - Google Patents
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Description
支持ケースと,
少なくとも1つのガイド手段と,
少なくとも2つの把持アームであって,少なくとも1つの前記ガイド手段によって,少なくとも両方の前記アームが閉じる「締め付け位置」と呼ばれる第1の位置から,少なくとも両方の前記アームが広がる「弛緩位置」と呼ばれる第2の位置へと,互いに対して,かつ前記支持ケースに対して移動可能であり,その逆の移動もまた可能な,少なくとも2つの把持アームと,
前記第1の位置から前記第2の位置へと,前記把持アームを互いに対して駆動させる,モータ駆動機構とを備える把持装置により達成される。
前記支持ケースに対して,回転移動できるように取り付けられた,はめ歯歯車と,
少なくとも2つの結合歯付ラックであって,前記はめ歯歯車が,噛み合いによって前記2つの結合歯付ラックと協働するように前記把持アームにそれぞれ取り付けられる,少なくとも2つの結合歯付ラックとを少なくとも含む。
-アームの運動平面に垂直な軸の周囲に,支持ケースに対して回転可能に取り付けられ,かつ,軸の両側に長孔を有するレバーであって,回転軸が,例えば,レバーのほぼ中央に配置されるレバーと,
-少なくとも2つのガイドピン又はスラグであって,レバーの長孔に各ガイドピンが挿入されて,レバーの回転と,アームの対称な平行移動との間に結合を生成するために,カム作用によって相互作用するように把持アームにそれぞれ固定された,少なくとも2つのガイドピン又はスラグと,
を含む結合機構が提供される。
-自在に回転するように支持ケースに取り付けられた,少なくとも2つのプーリと,
-把持アームにそれぞれ固定された,少なくとも2つのガイドピン又はスラグであって,ベルトが配置されて,プーリ同士の間で反対方向に動いている間は,2つの平行なストランドを形成するようにプーリと協働し,各ストランドがガイドピンに固定される,少なくとも2つのガイドピン又はスラグと,
を含む結合機構が提供される。
Claims (12)
- 支持ケース(99)と,
少なくとも1つのガイド手段(4,5)と,
少なくとも2つの把持アーム(2,3)であって,少なくとも1つの前記ガイド手段(4,5)によって,少なくとも,前記把持アーム(2,3)が閉じる,「締め付け位置」と呼ばれる第1の位置から,少なくとも前記把持アーム(2,3)が広がる「弛緩位置」と呼ばれる第2の位置へと,互いに対して,かつ前記支持ケース(99)に対して移動可能であり,その逆の移動もまた可能な,少なくとも2つの把持アーム(2,3)と,
前記第1の位置から前記第2の位置へと,前記把持アーム(2,3)を互いに対して駆動させるモータ駆動機構とを備え,
前記モータ駆動機構は,
前記2つの把持アーム(2,3)の間にある結合機構と,
前記2つの把持アーム(2,3)のうち,「動作アーム」(2a)と呼ばれる一方のアームのみに作用する動作部材(10)とを含み,
前記結合機構により,前記動作アーム(2a)の動きに対し,前記2つの把持アーム(2,3)のうちの他方の把持アーム(3)の同時かつ逆方向への動きが誘発されるよう構成されており,
前記動作部材(10)が,前記ガイド手段(4,5)に摺動可能に取り付けられた第1の部品(12)を含み,
前記第1の部品(12)は,前記把持アーム(2,3)を前記第2の位置から前記第1の位置へと移動させるとき,該第1の部品(12)と前記動作アーム(2a)間の前記ガイド手段(4,5)に外嵌された圧縮ばねから成る締め付け制限手段(15)を介して前記動作アーム(2a)を押圧するよう構成されている共に,
前記第1の部品(12)は,前記把持アーム(2,3)を前記第1の位置から前記第2の位置へと移動させるとき,該第1の部品(12)に一端が連結されていると共に他端にフランジ(51)を有するドラッグリンク(50)を介して前記動作アーム(2a)を牽引するよう構成されており,
前記ドラッグリンク(50)が,前記動作アーム(2a)を貫通すると共に,前記動作アーム(2a)の牽引時,前記フランジ(51)が前記他方の把持アーム(3)に面した前記動作アーム(2a)の表面と当接するよう構成されており,
前記締め付け制限手段(15)の圧縮を測定する検出手段(40)を更に設け,該検出手段(40)によって前記締め付け制限手段(15)が所定長さ圧縮されたことが測定されたとき,締め付け動作を停止することを特徴とする把持装置(1)。 - 前記結合機構が,
前記支持ケース(99)に回転可能に取り付けられたはめ歯歯車(8)と,
それぞれ前記把持アーム(2,3)に取り付けられた,少なくとも2つの結合歯付ラック(6,7)を含み,
前記はめ歯歯車(8)が,噛み合いによって前記2つの結合歯付ラック(6,7)と協働することを特徴とする請求項1記載の装置(1)。 - 前記はめ歯歯車(8)が,前記支持ケース(99)に対して静止している回転軸の周りを回転自在に取り付けられることを特徴とする請求項2記載の装置(1)。
- 前記動作部材(10)が,前記ガイド手段(4,5)に沿って平行移動するように,前記動作アーム(2a)を直線的に作動させることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項記載の装置(1)。
- 前記動作部材(10)が,前記第1の部品(12)と,該第1の部品(12)と相互作用する第2の部品(13)から成るねじナット機構を含み,前記第1の部品(12)が,前記少なくとも1つのガイド手段(4,5)によって回転に対して静止しており,前記第2の部品(13)が,モータ(11)によって回転され,その結果,前記第2の部品(13)が,前記第1の部品(12)を前記少なくとも1つのガイド手段(4,5)に沿って平行移動させ,かつ前記第1の部品(12)が,前記動作アーム(2a)に結合されて,前記動作アーム(2a)を直線的に平行移動するように動かすことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項記載の装置。
- 前記少なくとも1つのガイド手段が,前記支持ケース(99)に取り付けられた1つ又は複数のガイドロッド(4,5)を含み,前記動作部材(10)の前記第1の部品(12)がその上を摺動して進退移動可能であることを特徴とする請求項5記載の装置(1)。
- 前記第1の部品が,前記ガイド手段上で摺動するナット(12)を含み,その平行移動によって前記動作アーム(2a)が動き,かつ前記第2の部品が,動作ねじ(13)を含むことを特徴とする請求項5又は6記載の装置(1)。
- 前記検出手段(40)が,光学センサ(41)と,タング(42)とを有し,前記光学センサ(41)が,前記第1の部品(12)又は前記動作アーム(2a)のいずれか一方に取り付けられると共に,前記第1の部品(12)又は前記動作アーム(2a)のいずれか他方に取り付けられたタング(42)の有無を検出し,
前記光学センサ(41)は,前記締め付け制限手段(15)が光学センサ(41)および/またはタング(42)の取り付け位置の平行移動によって調節された所定の長さ圧縮されたときに前記タング(42)を検出するよう構成されていることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項記載の装置(1)。 - 前記検出手段(40)が,
前記第1の部品(12)に取り付けられた,光学センサ(41)と,
前記光学センサ(41)と相互作用すると共に,前記動作アーム(2a)に取り付けられたタング(42)に配置されて前記第1の部品(12)に向かって延びる,少なくとも1つのマーカー(42a)を含み,
前記光学センサ(41)が,前記マーカー(42a)の位置を判定して,少なくとも1つの前記締め付け制限手段(15)の圧縮を推測することを特徴とする請求項1~8のいずれか1項記載の装置(1)。 - 前記ドラッグリンク(50)が,前記ナット(12)に取り付けられ,前記動作ねじ(13)及びその周囲に,同心円状に配置された管からなることを特徴とする請求項7記載の装置(1)。
- 請求項1~10のいずれか1項記載の把持装置(1)を備えるロボットアーム(100)。
- 細菌培養容器を掴むように構成された請求項1~10のいずれか1項記載の把持装置(1),又は請求項11記載のロボットアームを備える,細菌培養器。
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