JPS614631A - バネ掛け作業用ハンド - Google Patents
バネ掛け作業用ハンドInfo
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- JPS614631A JPS614631A JP12438484A JP12438484A JPS614631A JP S614631 A JPS614631 A JP S614631A JP 12438484 A JP12438484 A JP 12438484A JP 12438484 A JP12438484 A JP 12438484A JP S614631 A JPS614631 A JP S614631A
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- Japan
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- spring
- hook
- tension coil
- fingers
- coil spring
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/048—Springs
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、両端のフック面がねじれていて同一平面内
にない引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛け作
業を行なえるバネ供給用ジグに関するものである。
にない引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛け作
業を行なえるバネ供給用ジグに関するものである。
第１９〜第１８図は従来のバネ掛け作業を行なうための
装［ｆ’に示す図面である。第１２図および第１３図は
バネ掛け作業用ハンドの断面図で、バネ掛け作業用ハン
ド（４１）は枠（４２）と、枠（Ａ２）とピン（４３）
により回転自在に支持された一対の指（４４）と、指（
Ａ４）の下端に固定され、引張りコイルバネ（５）全保
持するための爪（４５）と、一対の指（４４）の間にか
けられ、指（４４）の下端を閉じる方向に付勢するスプ
リング（４６）と、枠（４２）の上端に固定され、かつ
ロッド（４７）が枠（４２）内に突出するように形成サ
レ、ロッド（４７）がスプリング（４８）によって常時
押し上げられるようにした７７ノンダ（４９）と、ロン
ト（４７）の下端と指（４４）の上端を各々回転自在に
連結する一対のリンク（５０）とによって構成されてを
り、シリンダ（Ａ９）の作動によって指（１１１１）（
（開閉し、引張りコイルバネ（５）の保持を行ガうよう
になっている。このとき指（４４）の開き角はストツバ
（５２）ニヨって所定の角度に規制される。またシリン
ダ（４９）の上端には圧縮空気全供給、排気するための
孔（５１）が形成され、ホースおよび方向切替弁（図示
せず）を介して空気源に接続されている。第１４図は動
作開始時のバネ掛け作業用ハンド（Ａ１）とバネ供給用
ジグ（１１）との関係位置を示す図でバネ供給用ジグ（
１１）は引張りコイルバネ（５）のフック部を水平にな
るように載置する一対のフック受台（２１）と、フック
受台（２１）ｋ、引張りコイルバネ（５）のコイル部の
細心方向に摺動可能に支持するペース（２０）と、ベー
ス（２Ｄ）に設けられ一対のフック受台（２１）の間隔
が所定の間隔より狭くならないように規制するストツバ
（２３）と、そのため一対のフック受台（２１）（ｉｌ
−ストッパ（２３）に押圧する一対のスプリング（２２
）とより構成されている。
装［ｆ’に示す図面である。第１２図および第１３図は
バネ掛け作業用ハンドの断面図で、バネ掛け作業用ハン
ド（４１）は枠（４２）と、枠（Ａ２）とピン（４３）
により回転自在に支持された一対の指（４４）と、指（
Ａ４）の下端に固定され、引張りコイルバネ（５）全保
持するための爪（４５）と、一対の指（４４）の間にか
けられ、指（４４）の下端を閉じる方向に付勢するスプ
リング（４６）と、枠（４２）の上端に固定され、かつ
ロッド（４７）が枠（４２）内に突出するように形成サ
レ、ロッド（４７）がスプリング（４８）によって常時
押し上げられるようにした７７ノンダ（４９）と、ロン
ト（４７）の下端と指（４４）の上端を各々回転自在に
連結する一対のリンク（５０）とによって構成されてを
り、シリンダ（Ａ９）の作動によって指（１１１１）（
（開閉し、引張りコイルバネ（５）の保持を行ガうよう
になっている。このとき指（４４）の開き角はストツバ
（５２）ニヨって所定の角度に規制される。またシリン
ダ（４９）の上端には圧縮空気全供給、排気するための
孔（５１）が形成され、ホースおよび方向切替弁（図示
せず）を介して空気源に接続されている。第１４図は動
作開始時のバネ掛け作業用ハンド（Ａ１）とバネ供給用
ジグ（１１）との関係位置を示す図でバネ供給用ジグ（
１１）は引張りコイルバネ（５）のフック部を水平にな
るように載置する一対のフック受台（２１）と、フック
受台（２１）ｋ、引張りコイルバネ（５）のコイル部の
細心方向に摺動可能に支持するペース（２０）と、ベー
ス（２Ｄ）に設けられ一対のフック受台（２１）の間隔
が所定の間隔より狭くならないように規制するストツバ
（２３）と、そのため一対のフック受台（２１）（ｉｌ
−ストッパ（２３）に押圧する一対のスプリング（２２
）とより構成されている。
次に動作について説明する。第１４図において、バネ供
給用ジグ（１１）のフック受台（２１）上に、−個づつ
分離されて供給された引張りコイルバネ（５）は、フッ
ク部がフック受台（２１）で支えられ、フック部がフッ
ク受台（２１）と最も安定した状態で接するように水平
に保持される。ついでバネ掛け作業用ハンド（４１）を
移動手段（図示せず）によって下降させると、指（４４
）の下端に固定されている爪（４５）が、第１５図およ
び第１６図に示すように、フック受台（２１）に保持さ
れている引張りコイルバネ（５）の両端のコイル部とフ
ック部との間に挟入する。
給用ジグ（１１）のフック受台（２１）上に、−個づつ
分離されて供給された引張りコイルバネ（５）は、フッ
ク部がフック受台（２１）で支えられ、フック部がフッ
ク受台（２１）と最も安定した状態で接するように水平
に保持される。ついでバネ掛け作業用ハンド（４１）を
移動手段（図示せず）によって下降させると、指（４４
）の下端に固定されている爪（４５）が、第１５図およ
び第１６図に示すように、フック受台（２１）に保持さ
れている引張りコイルバネ（５）の両端のコイル部とフ
ック部との間に挟入する。
この状態でシリンダＣ４９）内に圧縮空気が送り込まれ
ると、ロンド（４７）がスプリング（Ａ８）の抗圧力に
抗して押し下げられ、リンク（５０）＝に介して指（４
４）全回動させる。その結果指（４４）は引張りコイル
バネ（５）を、爪（４５）に係着したままの状態でスト
ッパ（５２）に当るまで回動し、引張りコイルバネ（５
）を引伸しながらフック受台（２１）ｋ押し拡げ、第１
７図に示すように引張りコイルバネ（５）の抗張力によ
って引張りコイルバネ（５）全保持する。ついで前記移
動手段によって、引張りコイルバネ（５） ’ｅ保持し
たバネ掛け作業用ハンド（乙１）全上昇させ、所定の組
付は位置にある製品（７）の上方に移動させた後下降さ
せ、第１ａ図に示すように保持している引張りコイルバ
ネ（５）のフック部を製品（７）のフック受げ（６）に
所定の深さまで挿入する。この状態でプリング゛（４９
）に供給されている圧縮空気を排気すると、ロンド（Ａ
７）ｌ′ｔスプリング（ｊｉ８）の抗圧力によって押し
上げられて上昇する。同時に指（１１，［モスプリング
（４６）と引張りコイル部、ｉ Ｃ５） （７）抗張力
によって先端が閉じる方向に回動させられて、引張りコ
イルバネ（５）は、製品（７）のフック受け（６＞ Ｋ
組付けられる。このとき製品（７）のフック受け（６）
は、指（Ｉｌｉ４）の下端に形成された穴（５６）と嵌
合している。この状態で前記移動手段によってバネ掛け
作業用ハンド（、ｉ ）−に上昇させると、引張りコイ
ルバネ（５）はフック受け（６）に係着したま〜製品（
７） Ｋ残り、指（４４）が製品（７）から離れ、爪（
４５）も引張りコイルバネ（５）から離れる。
ると、ロンド（４７）がスプリング（Ａ８）の抗圧力に
抗して押し下げられ、リンク（５０）＝に介して指（４
４）全回動させる。その結果指（４４）は引張りコイル
バネ（５）を、爪（４５）に係着したままの状態でスト
ッパ（５２）に当るまで回動し、引張りコイルバネ（５
）を引伸しながらフック受台（２１）ｋ押し拡げ、第１
７図に示すように引張りコイルバネ（５）の抗張力によ
って引張りコイルバネ（５）全保持する。ついで前記移
動手段によって、引張りコイルバネ（５） ’ｅ保持し
たバネ掛け作業用ハンド（乙１）全上昇させ、所定の組
付は位置にある製品（７）の上方に移動させた後下降さ
せ、第１ａ図に示すように保持している引張りコイルバ
ネ（５）のフック部を製品（７）のフック受げ（６）に
所定の深さまで挿入する。この状態でプリング゛（４９
）に供給されている圧縮空気を排気すると、ロンド（Ａ
７）ｌ′ｔスプリング（ｊｉ８）の抗圧力によって押し
上げられて上昇する。同時に指（１１，［モスプリング
（４６）と引張りコイル部、ｉ Ｃ５） （７）抗張力
によって先端が閉じる方向に回動させられて、引張りコ
イルバネ（５）は、製品（７）のフック受け（６＞ Ｋ
組付けられる。このとき製品（７）のフック受け（６）
は、指（Ｉｌｉ４）の下端に形成された穴（５６）と嵌
合している。この状態で前記移動手段によってバネ掛け
作業用ハンド（、ｉ ）−に上昇させると、引張りコイ
ルバネ（５）はフック受け（６）に係着したま〜製品（
７） Ｋ残り、指（４４）が製品（７）から離れ、爪（
４５）も引張りコイルバネ（５）から離れる。
その結果指（４４）はスプリング（４８）とスプリング
（４６）の力によって閉じる。ついで前記移動手段によ
って、ハンド（ＡＩ）ｉ始めの位置へ戻す。このように
して順次引張りコイルバネ（５）の製品（７）ヘノ組付
は全行なうことができる。
（４６）の力によって閉じる。ついで前記移動手段によ
って、ハンド（ＡＩ）ｉ始めの位置へ戻す。このように
して順次引張りコイルバネ（５）の製品（７）ヘノ組付
は全行なうことができる。
従来のバネ掛け作業を行なうための装置は、以上のよう
に構成されかつ動作するの′であるから、両端のフック
面が同一平面上にある通常の引張りコイルバネに対して
は有効であるが両端のフック面がねじれていて同一平面
内にない引張りコイルバネに対しては対応できない欠点
があった。
に構成されかつ動作するの′であるから、両端のフック
面が同一平面上にある通常の引張りコイルバネに対して
は有効であるが両端のフック面がねじれていて同一平面
内にない引張りコイルバネに対しては対応できない欠点
があった。
−また指の開閉が、指の上端のビン全支点とする回動式
であるため引張りコイルバネの寸法に制限があり、寸法
が異なると対応できない欠点かあった。
であるため引張りコイルバネの寸法に制限があり、寸法
が異なると対応できない欠点かあった。
この発明はかかる欠点全除去するためになされたもので
、一対の指の下端に指に対して垂直方向に摺動ＯＴｉ目
に支持されたフック押えピンを取付けることにより、指
が引張りコイルバネ？保持する際に該フック押えピンが
引張りコイルバネのねじれたフック面分押圧（−て水平
ならしめ、両端のフック面がねじれて同一水平面にない
引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛け作業を行
なえるバネ掛け作業用ハンド衝提供しようとするもので
ある。
、一対の指の下端に指に対して垂直方向に摺動ＯＴｉ目
に支持されたフック押えピンを取付けることにより、指
が引張りコイルバネ？保持する際に該フック押えピンが
引張りコイルバネのねじれたフック面分押圧（−て水平
ならしめ、両端のフック面がねじれて同一水平面にない
引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛け作業を行
なえるバネ掛け作業用ハンド衝提供しようとするもので
ある。
一！た併せて上記一対の指の開閉機構が、それぞれの指
に連結するラックおよびピニオンと、片方の指の上端に
固定さね、たナツトと、そのナツトに螺合する送りねじ
と、この送りねじの回転角度の位置決め７行なうＤＣサ
ーボモータおよびエンコーダとで構成されてケリ、さら
に該ＤＣサーボモータを、接続する数値制御装置によっ
て制御することによって、前記一対の指の間両全平行状
態に保ったま瓦任意の大きさに制御できるようにしたバ
ネ掛け作業用ハンド？提供しようとするものである。
に連結するラックおよびピニオンと、片方の指の上端に
固定さね、たナツトと、そのナツトに螺合する送りねじ
と、この送りねじの回転角度の位置決め７行なうＤＣサ
ーボモータおよびエンコーダとで構成されてケリ、さら
に該ＤＣサーボモータを、接続する数値制御装置によっ
て制御することによって、前記一対の指の間両全平行状
態に保ったま瓦任意の大きさに制御できるようにしたバ
ネ掛け作業用ハンド？提供しようとするものである。
第１図から第１１図まではこの発明の一実施例を示すも
ので、第１図において、バネ４１ｊｊ１は作業用ハンド
（６１）は枠（６２）と、枠（６２）に固定された二本
のガイド軸（６３）と、ガイド軸（６３）によってガイ
ドされて平行状態ヲ保つ′ｆｃま瓦摺動自在に支持され
た一対の指（６４）と、指（６４）の下端に固定された
爪（６５）と、指（６４）の下端に垂直方向、に摺動可
能に支持され、常時は圧縮コイルバネ（７２）によって
所定の長さだけ突出しているフック押えピン（７６）ト
、一対の指（６４）の上部にそれぞれの一端を固定され
たラック（６６）と、一対のラック（６６）と螺合して
回転自在、などニオン（６７）と、一対の指（６４）の
一方の指に固定されたナツト（６８）と、このナツト（
６８）と螺合して回転自任な送りねじ（６９）と、送り
ねじ（６９）の回転角度を位置決めするＤＣサーボモー
タ（７Ｄ）およびエンコーダ（７１）とによって構成さ
れて會り、さらに該ＤＣサーボモータ（７０）、！：エ
ンコーダ（７１）とは数値制御装置（図示せず）に接続
され、該数値制御装置の指令によってＤＣサーボモータ
（７０）の（ロ）転角度を位置決めして指（６４）ｋ開
閉し、ｄｈＭリコイルバネ（５）の保持を行なうように
なっている。なお図中（１ｊ）・（２０）、（２１）、
（２２）および（２６）は上記従来技術のものと全く同
一である。
ので、第１図において、バネ４１ｊｊ１は作業用ハンド
（６１）は枠（６２）と、枠（６２）に固定された二本
のガイド軸（６３）と、ガイド軸（６３）によってガイ
ドされて平行状態ヲ保つ′ｆｃま瓦摺動自在に支持され
た一対の指（６４）と、指（６４）の下端に固定された
爪（６５）と、指（６４）の下端に垂直方向、に摺動可
能に支持され、常時は圧縮コイルバネ（７２）によって
所定の長さだけ突出しているフック押えピン（７６）ト
、一対の指（６４）の上部にそれぞれの一端を固定され
たラック（６６）と、一対のラック（６６）と螺合して
回転自在、などニオン（６７）と、一対の指（６４）の
一方の指に固定されたナツト（６８）と、このナツト（
６８）と螺合して回転自任な送りねじ（６９）と、送り
ねじ（６９）の回転角度を位置決めするＤＣサーボモー
タ（７Ｄ）およびエンコーダ（７１）とによって構成さ
れて會り、さらに該ＤＣサーボモータ（７０）、！：エ
ンコーダ（７１）とは数値制御装置（図示せず）に接続
され、該数値制御装置の指令によってＤＣサーボモータ
（７０）の（ロ）転角度を位置決めして指（６４）ｋ開
閉し、ｄｈＭリコイルバネ（５）の保持を行なうように
なっている。なお図中（１ｊ）・（２０）、（２１）、
（２２）および（２６）は上記従来技術のものと全く同
一である。
次に動作について説明する。第２図は動作開始時のバネ
掛け作業用ハンド（６１）とバネ供給用ジク（１１）と
の関係位置を示す正面図および断面図である。あらかじ
め−１固づつ分離されてフック受台（２１）上に供給さ
れた引張りコイルバネ（５）は、フック部がねじれてい
ない正常な場合は第２図に示すようにフック面がフック
受台（２１）と最も安定した状態で水平に載置される。
掛け作業用ハンド（６１）とバネ供給用ジク（１１）と
の関係位置を示す正面図および断面図である。あらかじ
め−１固づつ分離されてフック受台（２１）上に供給さ
れた引張りコイルバネ（５）は、フック部がねじれてい
ない正常な場合は第２図に示すようにフック面がフック
受台（２１）と最も安定した状態で水平に載置される。
しかし本実施例におけるような両端のフック部がねじれ
ている引張りコイルバネの場合は、第３図に示すように
フック面はフック受台（２１）に対し斜めに載置される
。こ〜でバネ掛け作業用ハンド（６１）を移動手段（図
示せず）によって下降させると、指（６４）の下端に固
定されている爪（６５）が、フック受台（２１）上に保
持されている引・晟りコイルバネ（５）の両端のフック
部とコイル部との間に第４図および第５図に示すように
挟入する。このときフック押えピン（７６）が引張りコ
イルバネ（５）のフック部を第６図に示すようにフック
受台（２１）上に押圧することによってフック面が水平
となる。この状態で数値制御装置の指令によってＤＣサ
ーボモータ（７０）’を所定の角度だけ回転すれば、一
対の指（６４）は送りねじ（６９）、ナツト（６８）、
ラック（６６）およびビニオン（６７）ｋ介して所定の
間隔まで平行状態？保２ｆｃ、まＮで開く。第７図はこ
の状況を示すもので指（６Ａ）は引張りコイルバネ（５
）を爪（６５）に係着した状態で引張りコイルバネ（５
）全引伸しながらフック受台（２１）ｋ押し拡げ、引張
りコイルバネ（５）の抗張力によって引張りコイルバネ
（５）全保持する。このとき爪（６５）は第８図に示す
ように引張りコイルバネ（５）のフック部がコイル部の
軸心を中心として回転するのを防止するためのフック部
回転防止溝（６０）ｅ備えているので、第９図に示すよ
うにフック部の肩がこのフック部回転防止溝（６０）に
装入し安定する。
ている引張りコイルバネの場合は、第３図に示すように
フック面はフック受台（２１）に対し斜めに載置される
。こ〜でバネ掛け作業用ハンド（６１）を移動手段（図
示せず）によって下降させると、指（６４）の下端に固
定されている爪（６５）が、フック受台（２１）上に保
持されている引・晟りコイルバネ（５）の両端のフック
部とコイル部との間に第４図および第５図に示すように
挟入する。このときフック押えピン（７６）が引張りコ
イルバネ（５）のフック部を第６図に示すようにフック
受台（２１）上に押圧することによってフック面が水平
となる。この状態で数値制御装置の指令によってＤＣサ
ーボモータ（７０）’を所定の角度だけ回転すれば、一
対の指（６４）は送りねじ（６９）、ナツト（６８）、
ラック（６６）およびビニオン（６７）ｋ介して所定の
間隔まで平行状態？保２ｆｃ、まＮで開く。第７図はこ
の状況を示すもので指（６Ａ）は引張りコイルバネ（５
）を爪（６５）に係着した状態で引張りコイルバネ（５
）全引伸しながらフック受台（２１）ｋ押し拡げ、引張
りコイルバネ（５）の抗張力によって引張りコイルバネ
（５）全保持する。このとき爪（６５）は第８図に示す
ように引張りコイルバネ（５）のフック部がコイル部の
軸心を中心として回転するのを防止するためのフック部
回転防止溝（６０）ｅ備えているので、第９図に示すよ
うにフック部の肩がこのフック部回転防止溝（６０）に
装入し安定する。
ついで前記移動手段によって引張りコイルバネ（５）を
保持したバネ掛け作業用ハンド（６１）’に上昇させ、
所定の組付は位置にある製品（７）の上方に移動させた
後下降させ、保持している引張りコイルバネ（５）のフ
ック部を製品（７）のフック受け（６）に所定の深さま
で挿入する。このときフック押えピン（７３）は第１Ｄ
図に示すようにフック受け（６）によって押されて逃げ
る。この状態で数値制御装置の指令によってＤＣサーボ
モータ（７０）’ｆｒ所定の角度だけ回転し、指（６Ａ
’）の間隔全所定の大きさまで閉じれば第１１図に示す
ように引張りコイルバネ（５）は製品（７）のフック受
け（６）に組付けられる。この状態で前記移動手段によ
ってハンド（６１）’に上昇させると、引張りコイルバ
ネ（５）はフック受け（６）に係着した状態で製品（７
）に残り指（６／１ ）は製品（７）から離れ、爪（６
５）も引張りコイルバネ（５）から離ね５る。ついで数
値制御装置の指令によってＤＣサーボモータ（７０）ｋ
所定の角度だけ回転し、指（６４）の間隔？始めの状態
に戻し同時に前記移動手段によってバネ掛け作業用ハン
ド（６１）を始めの位置へ戻す。このようにして順次引
張りコイルバネ（５）の組付けを行なうことができる。
保持したバネ掛け作業用ハンド（６１）’に上昇させ、
所定の組付は位置にある製品（７）の上方に移動させた
後下降させ、保持している引張りコイルバネ（５）のフ
ック部を製品（７）のフック受け（６）に所定の深さま
で挿入する。このときフック押えピン（７３）は第１Ｄ
図に示すようにフック受け（６）によって押されて逃げ
る。この状態で数値制御装置の指令によってＤＣサーボ
モータ（７０）’ｆｒ所定の角度だけ回転し、指（６Ａ
’）の間隔全所定の大きさまで閉じれば第１１図に示す
ように引張りコイルバネ（５）は製品（７）のフック受
け（６）に組付けられる。この状態で前記移動手段によ
ってハンド（６１）’に上昇させると、引張りコイルバ
ネ（５）はフック受け（６）に係着した状態で製品（７
）に残り指（６／１ ）は製品（７）から離れ、爪（６
５）も引張りコイルバネ（５）から離ね５る。ついで数
値制御装置の指令によってＤＣサーボモータ（７０）ｋ
所定の角度だけ回転し、指（６４）の間隔？始めの状態
に戻し同時に前記移動手段によってバネ掛け作業用ハン
ド（６１）を始めの位置へ戻す。このようにして順次引
張りコイルバネ（５）の組付けを行なうことができる。
なお上記実施例においては、バネ掛け作業用ハンド（６
１）は指（６４）が常に平行状態を保ってそり、かつ数
値側（至）装置によって指（６４）の間隔を任意の大き
さに制御できるように構成しであるので、異なった長さ
の引張りコイルバネに対しても、数値制御装置の指令を
変えるだけで対応することができる。
１）は指（６４）が常に平行状態を保ってそり、かつ数
値側（至）装置によって指（６４）の間隔を任意の大き
さに制御できるように構成しであるので、異なった長さ
の引張りコイルバネに対しても、数値制御装置の指令を
変えるだけで対応することができる。
この発明は以上説明したよう、に、ハンドの一対の指の
下端にフック押えピン？設けるとともに、指開閉機構ケ
ＤＣサーボモータ、エンコータ、送りねじ、ピニオ゛ン
およびラックさらにＤＣサーボモータを制御するための
数値制御装置々どで構成し、前記一対の指を平行状態を
保つｆｃまＮでその間隔を任意の大きさに制御できるよ
うにしたので、■両端のフック部がねじれていて同一平
面内にない引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛
け作業全行なうことができる。
下端にフック押えピン？設けるとともに、指開閉機構ケ
ＤＣサーボモータ、エンコータ、送りねじ、ピニオ゛ン
およびラックさらにＤＣサーボモータを制御するための
数値制御装置々どで構成し、前記一対の指を平行状態を
保つｆｃまＮでその間隔を任意の大きさに制御できるよ
うにしたので、■両端のフック部がねじれていて同一平
面内にない引張りコイルバネに対しても、確実にバネ掛
け作業全行なうことができる。
（〃異なった長さの引張りコイルバネに対しても、対応
することができる。
することができる。
などの効果がある。
第１図〜第１１図はこの発明の一実施例ケ示す図面で、
第１図はバネ掛け作業用ハンドの断面図、築２図は動作
開始時のバネ掛け作業用）・ンドとバネ供給用ジグとの
関係位置を示す正面図および断面図、第６図はフック受
台上に載置された引張りコイルバネを示す側面図、第４
図は爪音引張りコイルバネに挟入ｉ−た状態葡示す１目
１１面図、第５図は第４図の一部分を示す平面図、第６
図は第４図の正面図、第７図は引張りコイルバネ、の保
持状態ケ示す正面図および断面図、第８図は爪の形状を
示す側面図、第９図はフック部が爪に装着ｌ−た状態ケ
示す平面図、第１０図はフック部？フック受けに仲人ｔ
−ｆ？：状態ケ示す正面図、第１１図はバネ掛け状態會
示すバネ掛け作業用ハンドと製品との正面図である。 第１２〜第１８図は従来のバネ掛け作業を行々うための
装置全糸す図で、駆１２図にバネ掛け作−旋用ハンドの
断面図、第１３図はバネ掛け作業用ハンドの動作状態を
示す、断面図、第１４図は動作開始時の状態ケ示すバネ
掛け作業用ハンドとバネ供給用ジグの正面図および断面
図、第１５図は爪を引張りコイルバネに挿入した状態？
示す平面図、第１６図は第１５図の側面図、第１７図は
引張りコイルバネの保持状態を示す正面図および断面図
、第１８図にバネ掛け状態を示すバネ掛け作業用ハンド
と製品との正面図である。 図中（６０）はフック部回転防止・溝、（６１）はバネ
掛け作業用ハンド、（６２）は枠、（６３）はガイド軸
、（６４）は指、（Ａ５）は爪、（６６）ｌｌ−ｔラッ
ク、（６７）はビニオン、（６８）はナツト、（６９）
は送りねじ、（７０）ｒｒｉＤＣサーボモータ、（７１
）はエンコーグ、（７２）は圧縮コイルバネ、（７３）
はフック押えピン〇 なお各図中同一符号は同一または相当部分音示すもので
ある。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 第３図 第４図 す 第５図 第６図 第７図 −」レイ ヒー−− しく 第８図 第１５゜ 第１６図 第１７図 第１８図 手続袖正書（自発） 昭和５９年 ９月２８目
第１図はバネ掛け作業用ハンドの断面図、築２図は動作
開始時のバネ掛け作業用）・ンドとバネ供給用ジグとの
関係位置を示す正面図および断面図、第６図はフック受
台上に載置された引張りコイルバネを示す側面図、第４
図は爪音引張りコイルバネに挟入ｉ−た状態葡示す１目
１１面図、第５図は第４図の一部分を示す平面図、第６
図は第４図の正面図、第７図は引張りコイルバネ、の保
持状態ケ示す正面図および断面図、第８図は爪の形状を
示す側面図、第９図はフック部が爪に装着ｌ−た状態ケ
示す平面図、第１０図はフック部？フック受けに仲人ｔ
−ｆ？：状態ケ示す正面図、第１１図はバネ掛け状態會
示すバネ掛け作業用ハンドと製品との正面図である。 第１２〜第１８図は従来のバネ掛け作業を行々うための
装置全糸す図で、駆１２図にバネ掛け作−旋用ハンドの
断面図、第１３図はバネ掛け作業用ハンドの動作状態を
示す、断面図、第１４図は動作開始時の状態ケ示すバネ
掛け作業用ハンドとバネ供給用ジグの正面図および断面
図、第１５図は爪を引張りコイルバネに挿入した状態？
示す平面図、第１６図は第１５図の側面図、第１７図は
引張りコイルバネの保持状態を示す正面図および断面図
、第１８図にバネ掛け状態を示すバネ掛け作業用ハンド
と製品との正面図である。 図中（６０）はフック部回転防止・溝、（６１）はバネ
掛け作業用ハンド、（６２）は枠、（６３）はガイド軸
、（６４）は指、（Ａ５）は爪、（６６）ｌｌ−ｔラッ
ク、（６７）はビニオン、（６８）はナツト、（６９）
は送りねじ、（７０）ｒｒｉＤＣサーボモータ、（７１
）はエンコーグ、（７２）は圧縮コイルバネ、（７３）
はフック押えピン〇 なお各図中同一符号は同一または相当部分音示すもので
ある。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 第３図 第４図 す 第５図 第６図 第７図 −」レイ ヒー−− しく 第８図 第１５゜ 第１６図 第１７図 第１８図 手続袖正書（自発） 昭和５９年 ９月２８目
Claims (4)
- （１）下端にフック押えピンと爪とを設けた一対の指と
、この一対の指の開閉機構とより構成されることを特徴
とするバネ掛け作業用ハンド。 - （２）上記フック押えピンが指に対して摺動可能に支持
され、常時はバネによつて所定の長さだけ突出し、引張
りコイルバネのフック部を製品のフック受けに挿入する
際は、製品のフック受けによつて押されて逃げるように
構成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
バネ掛け作業用ハンド。 - （３）上記指開閉機構が数値制御装置に接続され、上記
一対の指の間隔が平行状態を保つたままで、該数値制御
装置によつて任意の大きさに制御できるようにしたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のバネ掛け作業
用ハンド。 - （４）上記爪にフック部回転防止溝を備えたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のバネ掛け作業用ハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12438484A JPS614631A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | バネ掛け作業用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12438484A JPS614631A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | バネ掛け作業用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614631A true JPS614631A (ja) | 1986-01-10 |
| JPH0455812B2 JPH0455812B2 (ja) | 1992-09-04 |
Family
ID=14884071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12438484A Granted JPS614631A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | バネ掛け作業用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614631A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107160417A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-15 | 清远初曲智能科技有限公司 | 一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元 |
| JP2018118373A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | インターサイエンス | 直線作動用の把持装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714544A (en) * | 1980-07-01 | 1982-01-25 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | Orthoalkylation of phenols |
| JPS5746980A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-17 | Fuji Photo Film Co Ltd | Thiopyrylium compound and photoconductive composition containing the same |
-
1984
- 1984-06-19 JP JP12438484A patent/JPS614631A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714544A (en) * | 1980-07-01 | 1982-01-25 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | Orthoalkylation of phenols |
| JPS5746980A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-17 | Fuji Photo Film Co Ltd | Thiopyrylium compound and photoconductive composition containing the same |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018118373A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | インターサイエンス | 直線作動用の把持装置 |
| CN107160417A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-15 | 清远初曲智能科技有限公司 | 一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0455812B2 (ja) | 1992-09-04 |
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