JPH0455812B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、両端のフツク面がねじれていて同
一平面内にない引張りコイルバネに対しても、確
実にバネ掛け作業を行なえるバネ掛け作業用ハン
ドに関するものである。

〔従来技術〕

第１２〜第１８図は従来のバネ掛け作業を行な
うための装置を示す図面である。第１２図および
第１３図はバネ掛け作業用ハンドの断面図で、バ
ネ掛け作業用ハンド４１は枠４２と、枠４２とピ
ン４３により回転自在に支持された一対の指４４
と、指４４の下端に固定され、引張りコイルバネ
５を保持するための爪４５と、一対の指４４の間
にかけられ、指４４の下端を閉じる方向に付勢す
るスプリング４６と、枠４２の上端に固定され、
かつロツド４７が枠４２内に突出するように形成
され、ロツド４７がスプリング４８によつて常時
押し上げられるようにしたシリンダ４９と、ロツ
ド４７の下端と指４４の上端を各々回転自在に連
結する一対のリンク５０とによつて構成されてを
り、シリンダ４９の作動によつて指４４は開閉
し、引張りコイルバネ５の保持を行なうようにな
つている。このとき指４４は開き角はストツパ５
２によつて所定の角度に規制される。またシリン
ダ４９の上端には圧縮空気を供給、排気するため
の孔５１が形成され、ホースおよび方向切替弁
（図示せず）を介して空気源に接続されている。
第１４図は動作開始時のバネ掛け作業用ハンド４
１とバネ供給用ジグ１１との関係位置を示す図で
バネ供給用ジグ１１は引張りコイルバネ５のフツ
ク部を水平になるように載置する一対のフツク受
台２１と、フツク受台２１を、引張りコイルバネ
５のコイル部の軸心方向に摺動可能に支持するベ
ース２０と、ベース２０に設けられ一対のフツク
受台２１の間隔が所定の間隔より狭くならないよ
うに規制するストツパ２３と、そのため一対のフ
ツク受台２１をストツパ２３に押圧する一対のス
プリング２２とより構成されている。

次に動作について説明する。第１４図におい
て、バネ供給用ジグ１１のフツク受台２１上に、
一個づつ分離されて供給された引張りコイルバネ
５は、フツク部がフツク受台２１で支えられ、フ
ツク部がフツク受台２１と最も安定した状態で接
するように水平に保持される。ついでバネ掛け作
業用ハンド４１を移動手段（図示せず）によつて
下降させると、指４４の下端に固定されている爪
４５が、第１５図および第１６図に示すように、
フツク受台２１に保持されている引張りコイルバ
ネ５の両端のコイル部とフツク部との間に侠入す
る。この状態でシリンダ４９内に圧縮空気が送り
込まれると、ロツド４７がスプリング４８の抗圧
力に抗して押し下げられ、リンク５０を介して指
４４を回動させる。その結果指４４は引張りコイ
ルバネ５を、爪４５に係着したままの状態でスト
ツパ５２に当るまで回動し、引張りコイルバネ５
を引伸しながらフツク受台２１を押し拡げ、第１
７図に示すように引張りコイルバネ５の抗張力に
よつて引張りコイルバネ５を保持する。ついで前
記移動手段によつて、引張りコイルバネ５を保持
したバネ掛け作業用ハンド４１を上昇させ、所定
の組付け位置にある製品７の上方に移動させた後
下降させ、第１８図に示すように保持している引
張りコイルバネ５のフツク部を製品７のフツク受
け６に所定の深さまで挿入する。この状態でシリ
ンダ４９に供給されている圧縮空気を排気する
と、ロツド４７はスプリング４８の抗圧力によつ
て押し上げられて上昇する。同時に指４４もスプ
リング４６と引張りコイルバネ５の抗張力によつ
て先端が閉じる方向に回動させられて、引張りコ
イルバネ５は、製品７のフツク受け６に組付けら
れる。このとき製品７のフツク受け６は、指４４
の下端に形成された穴５３と嵌合している。この
状態で前記移動手段によつてバネ掛け作業用ハン
ド４１を上昇させると、引張りコイルバネ５はフ
ツ受け６に係着したまゝ製品７に残り、指４４が
製品７から離れ、爪４５も引張りコイルバネ５か
ら離れる。その結果指４４はスプリング４８とス
プリング４６の力によつて閉じる。ついで前記移
動手段によつて、ハンド４１を始めの位置へ戻
す。このようにして順次引張りコイルバネ５の製
品７への組付けを行なうことができる。

従来のバネ掛け作業を行なうための装置は、以
上のように構成されかつ動作するのであるから、
両端のフツク面が同一平面上にある通常の引張り
コイルバネに対して有効であるが両端のフツク面
がねじれていて同一平面内にない引張りコイルバ
ネに対しては対応できない欠点があつた。

また指の開閉が、指の上端のピンを支点とする
回動式であるため引張りコイルバネの寸法に制限
があり、寸法が異なると対応できない欠点があつ
た。

〔発明の概要〕

この発明はかかる欠点を除去するためになされ
たもので、本発明に係るバネ掛け作業用ハンド
は、次のように構成されている。

すなわち下方に等長に伸びた一対の指の下端内
よりに、コイルバネのフツク部回転防止溝を形成
した一対の爪の固着し、上記一対の指の下端中央
には、フツク受け台に載置されたコイルバネのフ
ツク部を押圧するための一対のフツク押さえピン
が、その上部を挿入させて上下方向に摺動自在に
支持されている。また上記一対の指の開閉機構
は、それぞれ指に連結するラツクおよびピニオン
と、片方の指の上端に固定されたナツトと、その
ナツトに螺合する送りねじと、この送りねじの回
転角度の位置決めを行なうDCサーボモータおよ
びエンコーダとで構成されてをり、さらに該DC
サーボモータを、接続する数値制御装置によつて
制御することによつて、前記一対の指の間隔を平
行状態に保つたまゝ任意の大きさに制御できるよ
うに構成されている。

〔発明の実施例〕

第１図から第１１図まではこの発明の一実施例
を示すもので、第１図において、バネ掛け作業用
ハンド６１は枠６２と、枠６２に固定された二本
のガイド軸６３と、ガイド軸６３によつてガイド
されて平行状態を保つたまゝ摺動自在に支持され
た下向き等長に伸びた一対の指６４と、指６４の
下端内よりに固定された一対の爪６５と、指６４
の下端中央に上部を挿入し上下方向に摺動可能に
支持され、常時は圧縮コイルバネ７２によつて所
定の長さだけ突出しているフツク押えピン７３
と、一対の指６４の上部にそれぞれの一端を固定
されたラツク６６と、一対のラツク６６と螺合し
て回転自在なピニオン６７と、一対の指６４の一
方の指に固定されたナツト６８と、このナツト６
８と螺合して回転自在な送りねじ６９と、送りね
じ６９の回転角度を位置決めするDCサーボモー
タ７０およびエンコーダ７１とによつて構成され
ている。

なお第８図に示すように、爪６５の下端中央に
は凹部７４が設けられ、凹部７４の上端両側には
コイルバネのフツク部回転防止溝６０が形成され
ている。さらに該DCサーボモータ７０とエンコ
ーダ７１とは数値制御装置（図示せず）に接続さ
れ、該数値制御装置の指令によつてDCサーボモ
ータ７０の回転角度を位置決めして指６４を開閉
し、引張りコイルバネ５の保持を行なうようにな
つている。なお図中１１，２０，２１，２２およ
び２３は上記従来技術のものと全く同一である。

次に動作について説明する。第２図は動作開始
時のバネ掛け作業用ハンド６１とバネ供給用ジク
１１との関係位置を示す正面図および断面図であ
る。あらかじめ一個ずつ分離されてフツク受台２
１上に供給された引張りコイルバネ５は、フツク
部がねじれていない正常な場合は第２図に示すよ
うにフツク面がフツク受台２１と最も安定した状
態で水平で載置される。しかし本実施例における
ような両端のフツク部がねじれている引張りコイ
ルバネの場合は、第３図に示すようにフツク面は
フツク受台２１に対し斜めに載置される。こゝで
バネ掛け作業用ハンド６１を移動手段（図示せ
ず）によつて下降させると、指６４の下端に固定
されている爪６５が、フツク受台２１上に保持さ
れている引張りコイルバネ５の両端のフツク部と
コイル部との間に第４図および第５図に示すよう
に挾入する。このときフツク押えピン７３が引張
りコイルバネ５のフツク部を第６図に示すように
フツク受台２１上に押圧することによつてフツク
面が水平となる。この状態で数値制御装置の指令
によつてDCサーボモータ７０を所定の角度だけ
回転すれば、一対の指６４は送りねじ６９、ナツ
ト６８、ラツク６６およびピニオン６７を介して
所定の間隔まで平行状態を保つたまゝで開く。第
７図はこの状況を示すもので指６４は引張りコイ
ルバネ５を爪６５に係着した状態で引張りコイル
バネ５を引伸しながらフツク受台２１を押し拡
げ、引張りコイルバネ５の抗張力によつて引張り
コイルバネ５を保持する。このとき爪６５は第８
図に示すように引張りコイルバネ５のフツク部が
コイル部の軸心を中心として回転するのを防止す
るためのフツク部回転防止溝６０を備えているの
で、第９図に示すようにフツク部の肩がこのフツ
ク部回転防止溝６０に装入し安定する。ついで前
記移動手段によつて引張りコイルバネ５を保持し
たバネ掛け作業用ハンド６１を上昇させ、所定の
組付け位置にある製品７の上方に移動させた後下
降させ、保持している引張りコイルバネ５のフツ
ク部を製品７のフツク受け６に所定の深さまで挿
入する。このときフツク押えピン７３は第１０図
に示すようにフツク受け６によつて押される逃げ
る。この状態で数値制御装置の指令によちうて
DCサーボモータ７０を所定の角度だけ回転し、
指６４の間隔を所定の大きさまで閉じれば第１１
図に示すように引張りコイルバネ５は製品７のフ
ツク受け６に組付けられる。この状態で前記移動
手段によつてハンドル６１を上昇させると、引張
りコイルバネ５はフツク受け６に係着した状態で
製品７に残り指６４は製品７から離れ、爪６５も
引張りコイルバネ５から離れる。ついで数値制御
装置の指令によつてDCサーボモータ７０を所定
の角度だけ回転し、指６４の間隔を始めの状態に
戻し同時に前記移動手段によつてバネ掛け作業用
ハンド６１を始めの位置へ戻す。このようにして
順次引張りコイルバネ５の組付けを行なうことが
できる。なお上記実施例においては、バネ掛け作
業用ハンド６１は指６４が常に平行状態を保つて
をり、かつ数値制御装置によつて指６４の間隔を
任意の大きさに制御できるように構成してあるの
で、異つた長さの引張りコイルバネに対しても、
数値制御装置の指令を変えるだけで対応できるこ
とができる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したように、ハンドーの一
対の指の下端に、コイルバネのフツク部回転防止
溝を形成した一対の爪とコイルバネのフツク部を
押圧するための一対のフツク押えピンとを設ける
とともに、指開閉機構をDCサーボモータ、エン
コーダ、送りねじ、ピニオンおよびラツクさらに
DCサーボモータを制御するための数値制御装置
などで構成し、前記一対の指を平行状態を保つた
まゝでその間隔を任意の大きさに制御できるよう
にしたので、 両端のフツク面がねじれていて同一平面内に
ない引張りコイルバネに対しても、確実にバネ
掛け作業を行なうことができる。

異なつた長さの引張りコイルバネに対して
も、対応することができる。

などの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１１図はこの発明の一実施例を示す
図面で、第１図はバネ掛け作業用ハンドの断面
図、第２図は動作開始時のバネ掛け作業ハンドと
バネ供給用ジグとの関係位置を示す正面図および
断面図、第３図はフツク受台上に載置された引張
りコイルバネを示す側面図、第４図は爪を引張り
コイルバネに挾入した状態を示す側面図、第５図
は第４図の一部分を示す平面図、第６図は第４図
の正面図、第７図は引張りコイルバネの保持状態
を示す正面図および断面図、第８図は爪の形状を
示す側面図、第９図はフツク部が爪に装着した状
態を示す平面図、第１０図はフツク部をフツク受
けに挿入した状態を示す正面図、第１１図はバネ
掛け状態を示すバネ掛け作業用ハンドと製品との
正面図である。第１２図〜第１８図は従来のバネ
掛け作業を行なうための装置を示す図で、第１２
図はバネ掛け作業用ハンドの断面図、第１３図は
バネ掛け作業用ハンドの動作状態を示す断面図、
第１４図は動作開始時の状態を示すバネ掛け作業
用ハンドとバネ供給用ジグの正面図および断面
図、第１５図は爪を引張りコイルバネに挿入した
状態を示す平面図、第１６図は第１５図の側面
図、第１７図は引張りコイルバネの保持状態を示
す正面図および断面図、第１８図はバネ掛け状態
を示すバネ掛け作業用ハンドと製品との正面図で
ある。 図中６０はフツク部回転防止溝、６１はバネ掛
け作業用ハンド、６２は枠、６３はガイド軸、６
４は指、６５は爪、６６はラツク、６７はピニオ
ン、６８はナツト、６９は送りねじ、７０はDC
サーボモータ、７１はエンコーダ、７２は圧縮コ
イルバネ、７３はフツク押えピン。なお各図中同
一符号は同一または相当部分を示すものである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 下向き等長に伸びた１対の指と、 下端中央に凹部が設けられ、該凹部上端両側に
   コイルバネのフツク部回転防止溝が形成された、
   前記１対の指の下端内よりに固着される１対の平
   行な爪と、 上記１対の指の下端中央に上部が挿入され上下
   方向に摺動可能に支持された、フツク受け台に載
   置されたコイルバネのフツク部を押圧するための
   １対のフツク押えピンと、 上記１対の指を平行状態に保持したままで任意
   の大きさに開閉する指開閉機構と、 該開閉機構を制御する数値制御装置と を備えてなることを特徴とするバネ掛け作業用ハ
   ンド。