JPH0450154B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、両端のフツク面がねじれていて同一
平面内にない引張りコイルバネに対しても、確実
にバネ掛け作業を行なえ、かつ、引張りコイルバ
ネのバネ力に関係なく確実にバネ掛け作業が行な
えるバネ掛け作業用ハンドに関する。

〔従来の技術〕

第８図乃至第１４図は、従来のバネ掛け作業を
行なうための装置を示す図面である。第８図およ
び第９図はバネ掛け作業用ハンドの断面図で、バ
ネ掛け作業用ハンド４１は枠４２と、枠４２とピ
ン４３により回転自在に支持された一対の指４４
と、指４４の下端に固定され、引張りコイルバネ
５を保持するための爪４５と、一対の指４４の間
にかけられ、指４４の下端を閉じる方向に付勢す
るスプリング４６と、枠４２の上端に固定され、
かつロツド４７が枠４２内に突出するように形成
され、ロツド４７がスプリング４８によつて常時
押し上げられるようにしたシリンダ４９と、ロツ
ド４７の下端と指４４の上端を各々回転自在に連
結する一対のリンク５０とによつて構成されてお
り、シリンダ４９の作動によつて指４４を開閉
し、引張りコイルバネ５の保持を行なうようにな
つている。このとき指４４の開き角はストツパ５
２によつて所定の角度に規制される。またシリン
ダ４９の上端には圧縮空気を供給、排気するため
の孔５１が形成され、ホースおよび方向切替弁
（図示せず）を介して空気源に接続されている。
第１０図は動作開始時のバネ掛け作業用ハンド４
１とバネ供給用ジグ１１との関係位置を示す図で
バネ供給用ジグ１１は引張りコイルバネ５のフツ
ク部を水平になるように載置する一対のフツク受
台２１と、フツク受台２１を、引張りコイルバネ
５のコイル部の軸心方向に摺動可能に支持するベ
ース２０と、ベース２０に設けられ一対のフツク
受台２１の間隔が所定の間隔より狭くならないよ
うに規制するストツパ２３と、そのため一対のフ
ツク受台２１をストツパ２３に押圧する一対のス
プリング２２とより構成されている。

次に動作について説明する。第１０図におい
て、バネ供給用ジグ１１のフツク受台２１上に、
一個づつ分離されて供給された引張りコイルバネ
５は、フツク部がフツク受台２１で支えられ、フ
ツク部がフツク受台２１と最も安定した状態で接
するように水平に保持される。ついでバネ掛け作
業用ハンド４１を移動手段（図示せず）によつて
下降させると、指４４の下端に固定されている爪
４５が、第１１図および第１２図に示すように、
フツク受台２１に保持されている引張りコイルバ
ネ５の両端のコイル部とフツク部との間に挾入す
る。この状態でシリンダ４９内に圧縮空気が送り
込まれると、ロツド４７がスプリング４８の抗圧
力に抗して押し下げられ、リンク５０を介して指
４４を回動させる。その結果指４４は引張りコイ
ルバネ５を、爪４５に係着したままの状態でスト
ツパ５２に当るまで回動し、引張りコイルバネ５
を引伸しながらフツク受台２１を押し拡げ、第１
３図に示すように引張りコイルバネ５の抗張力に
よつて引張りコイルバネ５を保持する。ついで前
記移動手段によつて、引張りコイルバネ５を保持
したバネ掛け作業用ハンド４１を上昇させ、所定
の組付け位置にある製品７の上方に移動させた後
下降させ、第１４図に示すように保持している引
張りコイルバネ５のフツク部を製品７のフツク受
け６に所定の深さまで挿入する。この状態でシリ
ンダ４９に供給されている圧縮空気を排気する
と、ロツド４７はスプリング４８の抗圧力によつ
て押し上げられて上昇する。同時に指４４もスプ
リング４６と引張りコイルバネ５の抗張力によつ
て先端が閉じる方向に回動させられて、引張りコ
イルバネ５は、製品７のフツク受け６に組付けら
れる。このとき製品７のフツク受け６は、指４４
の下端に形成された穴５３と嵌合している。この
状態で前記移動手段によつてバネ掛け作業用ハン
ド４１を上昇させると、引張りコイルバネ５はフ
ツク受け６に係着したまま製品７に残り、指４４
が製品７から離れ、爪４５も引張りコイルバネ５
から離れる。その結果指４４はスプリング４８と
スプリング４６の力によつて閉じる。ついで前記
移動手段によつて、ハンド４１を始めの位置へ戻
す。このようにして順次引張りコイルバネ５の製
品７への組付けを行なうことができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のバネ掛け作業を行なうための装置は、以
上のように構成されかつ動作するのであるから、
両端のフツク面が同一平面上にある通常の引張り
コイルバネに対しては有効であるが両端のフツク
面がねじれていて同一平面内にない引張りコイル
バネの場合、引張コイルバネを製品のフツク受け
に挿嵌させる際、引張コイルバネのフツク面がフ
ツク受けに挿嵌できないことがあり、したがつて
フツク面の捩じれた引張コイルバネに対しては対
応できない欠点があつた。また、引張りコイルバ
ネのフツク部を製品のフツク受けに挿入した後、
シリンダに供給されている圧縮空気を排気してや
ると指はスプリングと引張りコイルバネの抗張力
により先端が自動的に閉じる方向に回動するた
め、スプリングのバネ力が引張りコイルバネのバ
ネ力より充分大きいときにはスプリングが引張り
コイルバネあるいは製品のフツク受けを変形させ
てしまうという欠点があつた。

本発明は上記のような問題点を解決するために
なされたもので、両端のフツク面がねじれて同一
水平面にない引張りコイルバネに対しても、確実
にバネ掛け作業をおこない、かつ、引張りコイル
バネのバネ力の強さに関係なく確実にハネ掛け作
業をおこなうバネ掛け作業用ハンドを得ることを
目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するためになされたも
ので、本発明に係るバネ掛け作業用ハンドは、開
閉機構とフツク部回転防止機構とを備えた一対の
爪と、フツク押さえピンとをそれぞれ下端に設け
た一対の指と、該一対の指の開閉機構とを備えて
構成されている。また上記フツク押さえピンは、
常時バネによつて下方に付勢されたその下端面は
指の下端部より所定の長さだけ突出し、引張コイ
ルバネのフツク部を製品のフツク受けに挿入する
際は、フツク受けによつて押されて逃げるように
構成されており、上記一対の指の開閉機構は、数
値制御装置によつて制御される。

〔作用〕

上記のように構成されたバネ掛け作業用ハンド
は、まず引張コイルバネが載置されたバネ供給用
ジグの上に配置される。ついで作業用ハンドを下
降させると、フツク押さえピンは、引張コイルバ
ネのフツク部をバネ供給用ジグのフツク受台上に
押圧して水平にし、爪に形成されたフツク回転防
止溝がフツク部とコイル部の境界部を挾持する。
その後バネ掛け作業用ハンドが上昇し、数値制御
装置により指の間隔は所定間隔に制御されるが、
指に挾持された引張コイルバネの両端のフツク部
は同一水平面に保持される。ついで引張コイルバ
ネは所定の組付け位置にある製品上に移動し、フ
ツク部を製品のフツク受けに挿嵌されて引張コイ
ルバネを製品に組付け、バネ掛け作業用ハンドだ
けが元の位置に戻り同じ動作を繰り返す。

〔発明の実施例〕

第１図乃至第７図は本発明の実施例を示し、第
１図はバネ掛け作業用ハンドの断面図、第２図は
第１図の要部の側面図、第３図は動作開始時のバ
ネ掛け作業用ハンドとバネ供給用ジグとの位置関
係を示す断面図、第４図はバネ供給用ジグに載置
された引張りコイルバネを示す側面図、第５図は
爪を開いた状態の要部側面図、第６図はバネ掛け
作業用ハンドがバネ供給用ジグ上に下降した状態
を示す正面図、第７図はフツク部をフツク受けに
挿入した状態を示す正面図である。第１図及び第
２図に示すように、バネ掛け作業用ハンド６１
は、枠６２に固定された２本のガイド軸６３と、
ガイド軸６３によつてガイドされた平行状態を保
つたまま摺動自在に支持された一対の指６４と、
この一対の指６４のそれぞれに対して一対のピン
７４で回動自在に支持され、ピン７４と同軸上に
ピニオン７５を持ち、一端にフツク部回転防止溝
６０を有する一対の爪６５と、上記一対のピニオ
ン７５と螺合して直進運動し、上記一対の爪６５
を開閉させるラツク７６と、一対の指６４のそれ
ぞれに固定され、上記ラツク７６を直進運動させ
る一対のエアシリンダ７７と、指６４の下端に垂
直方向に摺動可能に支持され、常時は圧縮コイル
バネ７２によつて所定の長さだけ突出しているフ
ツク押えピン７３と、一対の指６４の上部にそれ
ぞれの一端を固定されたラツク６６と、一対のラ
ツク６６と螺合して回転自在に枠６２に固定され
たピニオン６７と、一対の指６４の一方の指に固
定されたナツト６８と螺合して回転自在な送りね
じ６９と、送りねじ６９の回転角度を位置決めす
るDCサーボモータ７０およびエンコーダ７１と
によつて構成されており、さらに該DCサーボモ
ータ７０とエンコーダ７１とは数値制御装置（図
示せず）に接続され、該数値制御装置の指令によ
つてDCサーボモータ７０の回転角度を位置決め
して指６４を開閉するようになつている。

上記のように構成した本発明の作用を説明すれ
ば次の通りである。第３図は動作開始時のバネ掛
け作業用バンド６１とバネ供給用ジグ１１との位
置関係を示す断面図で、あらかじめ一個ずつ分離
されてバネ供給用ジグ１１上に供給された引張り
コイルバネ５は、フツク部がねじれていない正常
な場合はフツク面が最も安定した状態で水平に載
置される。しかし、両端のフツク部がねじれてい
る本実施例における引張りコイルバネの場合は、
第４図に示すようにフツク面はバネ供給用ジグ１
１に対して斜めに載置される。ここで、第５図に
示すように、エアシリンダ７７を作動させれラツ
ク７６を突き出し、爪６５を開かしめた状態でバ
ネ掛け作業用ハンド６１を下降させると、第６図
を示すようにフツク押さえピン７３が引張コイル
バネ５のフツク部を押圧することによつてフツク
面が水平となる。こののちに、エアシリンダ７７
を作動させてラツク７６を元の位置に引き込めば
爪６５は閉じ、爪６５に設けてあるフツク部回転
防止溝６０が引張りコイルバネ５のフツク部とコ
イル部の境界部をはさみ、引張り引張コイルバネ
５の両端のフツク面を同一水平面内に保持したま
ま挾持する。ついで、バネ掛け作業用ハンド６１
を上昇させ、数値制御装置の指令によつてDCサ
ーボモータ７０を所定の角度だけ回転し、指６４
の間隔を所定の大きさまで開き、所定の組付け位
置にある製品の上方に移動させた後下降させ、保
持している引張りコイルバネ５のフツク部を製品
のフツク受け６に所定の深さまで挿入する。この
ときフツク押えピン７３は第７図に示すようにフ
ツク受け６によつて押されて逃げる。この状態で
再びエアシリンダ７７を作動させてラツク７６を
突き出し、爪６５を開けば、引張りコイルバネ５
は製品のフツク受け６に組付けられる。しかる後
にバネ掛け作業用ハンド６１を上昇させ、数値制
御装置の指令によつてDCサーボモータ７０を所
定の角度だけ回転し、指６４の間隔を始めの状態
で戻すとともにバネ掛け作業用ハンドを始めの位
置であるバネ供給ジグ１１の上方に戻す。このよ
うにして順次引張りコイルバネ５の組付けを行
う。

なお上記実施例においては、バネ掛け作業用ハ
ンド６１は指６４が常に平行状態を保つており、
かつ数値制御装置によつて指６４の間隔を任意の
大きさに制御できるように制御してあるので、異
なつた長さの引張りコイルバネに対しても、数値
制御装置の指令を変えるだけで対応することがで
きる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、一対の指の下端に、開閉機構とフツク回転防
止溝とを備えた一対の爪と、指に対して垂直方向
に摺動可能に支持されたフツク押さえピンを設け
たので、両端のフツク面がねじれて同一水平面内
にない引張りコイルバネに対しても確実にバネ掛
け作業をおこなえ、かつ、引張りコイルバネのバ
ネ力の強さに関係なく確実にバネ掛け作業が行な
えるバネ掛け作業用ハンドが得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すバネ掛け作業用
ハンドの断面図、第２図は第１図の要部の側面
図、第３図は本発明実施例の断面図、第４図、第
５図、第６図、第７図はそれぞれ本発明実施例の
要部を示す側面図、側面図、正面図、正面図、第
８図は従来のバネ掛け作業用ハンドの断面図、第
９図は従来のバネ掛け作業用ハンドの動作状態を
示す断面図、第１０図は動作開始時の状態を示す
従来のバネ掛け作業用ハンドとバネ供給用ジグの
断面図、第１１図は爪を引張りコイルバネに挿入
した状態の従来例を示す平面図、第１２図は第１
１図の側面図、第１３図は引張りコイルバネの保
持状態の従来例を示す断面図、第１４図はバネ掛
け状態を示す従来のバネ掛け作業用ハンドと製品
との正面図である。 ６０……フツク部回転防止溝、６１……バネ掛
け作業用ハンド、６２……枠、６３……ガイド
軸、６４……指、６５……爪、６６……ラツク、
６７……ピニオン、６８……ナツト、６９……送
りねじ、７０……DCサーボモータ、７１……エ
ンコーダ、７２……圧縮コイルバネ、７３……フ
ツク押さえピン、７４……ピン、７５……ピニオ
ン、７６……ラツク、７７……エアシリンダ。な
お各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 垂直方向に平行に保持され、開閉手段により
   平行状態を保持しつつ開閉する一対の指と、 該一対の指のそれぞれの下端部に開閉手段によ
   り開閉自在に取付けられ、フツク面回転防止溝を
   形成した爪と、 上記一対の指のそれぞれの下端面に、バネを介
   して指に対し摺動自在に取付けられ、常時は該バ
   ネにより下方に付勢されているフツク押えピンと
   を備え、 バネ供給用ジグに載置された引張りコイルバネ
   の両フツク部を、上記フツク押えピンにより押圧
   して水平状態になし、上記爪を閉じて引張りコイ
   ルバネのコイル部をフツク面回転防止溝に挿入さ
   せた後、指を開いて引張りコイルバネを所定長さ
   に伸長させるように構成するとともに 上記フツク押えピンが、コイルバネのフツク部
   を製品のフツク受けに挿入する際、製品のフツク
   受けによつて押されて逃げるように構成されてい
   る ことを特徴とするバネ掛け作業用ハンド。 ２ 上記指の開閉手段が数値制御装置により制御
   され、一対の指が平行状態を保持したままで間隔
   を任意の大きさに制御できるように構成されてい
   る ことを特徴とする請求項１記載のバネ掛け作業用
   ハンド。