JPS614630A - 組立作業用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、バネ掛は作業と取り［ｉｔき作業との両方
を行なうことのできる組立作業用・・ンドに関するもの
である。

〔従来技術〕

第１０−第１６図は従来のバネ掛は作業を行なうための
装置を示す図面である。第１０図および第１１図はバネ
掛は作業用ノ・ンドの断面図で、ノ（ネ掛は作業用）・
ンド（４１）は枠（４２）と、枠（Ａ２）とピン（４３
）により回転自在に支持された一対の指（４４）と、指
（４４）の下端に固定され、引張りコイルレノ（ネ（５
）全保持するための爪（４５）と、一対の指（４４）の
間にかげられ、指（４４）の下端を閉じる方向に付勢す
るスプリング（４６）と、枠（４２）の上端に固定され
、かつロッド（４７）が枠（４２）内に突出するように
形成され、ロッド（４７）がスプリング（４８）によっ
て常時押し上げられるようにしたシリンダ（４９）と、
ロッド（４７）の下端と指（４４）の上端を各々回転自
在に連結する一対のリンク（５０）とによって構成され
てをリ、シリンダ（４９）の作動によって指（！１４）
’ｌｋ開閉し、引張りコイルバネ（５）の保持２行なう
ようになっている。このとき指（４４）の開き角はスト
ッパ（５２）によって所定の角度に規制される。またシ
リンダ（Ａ９）の上端には圧縮空気を供給、排気するた
めの孔（５１）が形成され、ホースおよび方向切替弁（
図示せず）を介して空気源に接続されている。第１２図
は動作開始時のバネ掛′け作業用ハンド（４１）とバネ
供給用ジグ（１１）との関係位置を示す図でバネ供給用
ジグ（１１）は引張りコイルバネ（５）のフック部全水
平になるように載置する一対のフック受台（２１）と、
フック受台（２１）を、引張りコイルバネ（５）のコイ
ル部の軸心方向に摺動可能に支持するベース（２０）と
、ベース（２０）に設けられ一対のフック受台（２１）
の間隔が所定の間隔より狭くならないように規制するス
トツバ（２３）と、そのため一対のフック受台（２１）
全ストッパ（２！ｌ）に押圧する一対のスプリング（２
２）とより薄酸されている。

次に動作について説明する。第１２図において、バネ供
給用ジグ（１１）のフック受台（２１）上に、−個づつ
分離されて供給された引張りコイルバネ（５）は、フッ
ク部がフック受台（２１）で支えられ、フック部がフッ
ク受台（２１）と最も安定した状態で接するように水平
に保持される。ついでバネ掛は作業用ハンド（Ｊｌ　）
１移動手段（図示せず）によって下降させると、一対の
指（ＡＡ）の下端に固定されている爪（４５）が、第１
３図および第１４図に示すように、フック受台（２１）
に保持されている引張りコイルバネ（５）の両端のコイ
ル部とフック部との間に挟入する。この状態でシリンダ
（４９）内に圧縮空気が送り込まれると、ロッド（Ａ７
）がスプリング（４８）の抗圧力に抗して押し下げられ
、リンク（５０）ｋ介して指（ｌｕ）−に回動させる。

その結果指（４４）は引張りコイルバネ（５）　’？、
爪（４５）に係着したままの状態でストッパ（５２）に
当るまで回動し、引張りコイＡ／／＜ネ（５）全引伸し
ながらフック受台（２１）’ｒ押り拡げ、第１５図に示
すように引張りコイルバネ（５）の抗張力によって引張
りコイルバネ（５）を保持する。ついで前記移動手段に
よって、引張りコイルバネ（５）全保持したバネ掛は作
業用ノ・ンド（４１）を上昇させ、所定の組付は位置に
ある製品（７）の上方に移動させた後下降させ、第１６
図に示すように保持している引張りコイルバネ（５）（
７）７ツク部を製品（７）のフック受け（６）に所定の
深さまで挿入する。この状態でシリンダ（４９）に供給
されている圧縮空気を排気すると、ロッド（４７）はス
プリング（４８）の抗圧力によって押し上げられて上昇
する。

同時に指（乙７ｉ）もスプリング（４６）と引張りコイ
ルバネ（５）の抗張力によって先端が閉じる方向に回動
させられて、引張りコイルバネ（５）は、製品（７）の
フック受け（６）に組付けられる。このとき製品（７）
のフック受け（６）は、指（４４）の下端に形成された
穴（５６）と嵌合している。この状態で前記移動手段に
よってハンド（４１）全上昇させると、引張りコイルバ
ネ（５）はフック受け（６）に係着したま〜製品に残り
、指（４４）が製品（７）から離れ、爪（４５）モ引張
りコイルバネ（５）から離れる。その結果指（４４）は
スプリング（４８）とスプリング（４６）の力によって
閉じる。ついで前記移動手段によって、バネ掛は作業用
ハンド（４１）を始めの位置へ戻す。このよう捉して順
次引張りコイルバネ（５）の製品（７）への組付けを行
なうことができる。

従来のバネ掛は作業１行なうための装置は以上のように
構成されているので、バネ掛は作業用ハンドがバネ掛は
作業専用のものであり、部品の取り置き作業は行なえな
いという欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明はかかる欠点を除去するためになされたもので
、下端に爪を備えた一対の指と、この一対の指を平行状
態に保ったま又所定の間隔に開閉する指開閉機構とを備
え、上記一対の指で部品を挾みつけて保持するという動
作を行ガうことによって、バネ掛は作業だけでな（部品
の取り置き作業音も行なうことのできる組立作業用ハン
ドを提供しようとするものである。

〔発明の実施例〕

灰１図〜第８図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は組立作業用ハンドの断面図である。

図において、組立作業用ハンド（６１）は枠（６２）と
、この枠（６２）に固定された２本のガイド軸（６６）
と、ガイド軸（６６）にガイドされて平行状態を保った
まま摺動自在に支持された一対の指（６４）と、指（６
４）の下端に固定され引張りコイルバネ（５）全保持す
るための爪（６５）と、一対の指（６４）のそれぞれに
一端を固定されたラック（６６）と、一対のラック（６
６）と螺合して回転自在なビニオン（６７）と、一対の
指（６４）の一方の指に固定されたナツト（６８）と、
このナツト（６８）と螺合して回転自在な送りねじ（６
９）と、送りねじ（６９）の回転角度を位置決めするＤ
Ｃサーボモータ（７０）およびエンコーダ（７１）とに
よって構成され、上記ＤＣサーボモータ（７０）および
エンコーダ（７１）は数値制御装置（図示せず）に接続
され、数値制御装置の指令によって上記ＤＣＣサーモー
タ（７０）の回転角度全位置決めして指（６１１）ｋ開
閉し、引張りコイルバネの保持を行々うようになってい
る。第２図は動作開始時における組立作業用・・ンド（
６１）とバネ供給用ジグ（１１）との関係位置ヲ示す正
面図および断面図であるが、（２０）〜（２３）は前記
従来装置と全く同一である。

次にバネ掛は作業の動作について説明する。第２図にお
い七、判ら牟じめ一個づつ分離されてバネ供給用ジグ（
１１）のフック受台（２１）上に供給された引張りコイ
ル−バネ（５）は、フック部がフック受台（２１）に支
えられ、フック部がフック受台（２１）と最も安定Ｌ７
り状態で接するように水平になる。ついで組立作業用ハ
ンドｒ６１）？移動手段（図示せず）によって下降させ
ると、指（６４）の下端に固定されている爪（６５）が
フック受台（２１）上に載置されている引張りコイルバ
ネ（５）のフック部とコイル部との間に挟入する。第３
図および填４図はこのとき爪（６５）が引張りコイルバ
ネ（５）に挟入する状況會示す拡大図である。この状態
で数値制御装置の指令によってＤＣサーボモータ（７０
）ｋ所定の角度だけ回転すれば、一対の指（６４）は送
りねじ（６９）、ナツト（６８）、ラック（６６）およ
びピニオン（６７）’に介して平行状態？保ったま〜所
定の間隔まで開く。その結果用（６４）は引張りコイル
バネ（５）を爪（６５）に係着した状態で引張りコイル
バネ（５）全引伸しながらフック受台（２１）’を押し
拡げ、引張りコイルバネ（５）の抗張力によって該引張
りコイルバネ（５）を保持する。第５図はこの状況を示
している。このとき爪（６５）は第６図に示すようなフ
ック部回転防止溝（６０）ｋ備えているので、第７図に
示すようにフック部の肩がこのフック部回転防止ｍ　（
６０＞に装入しフック部の回転が防止される。ついで前
記移動手段によって、引張りコイルバネ（５）全保持し
−に、Ｍｉ立作業用ハンド（６１）ｒ上昇させ、所定の
組付は位置にある製品（７）の上方に移動させた後下降
させ、保持している引張りコイルバネ（５）のフック部
を製品（７）のフック受台（６）に所定の深さまで押入
する。この状態で数値制御装置の指令によってＤＣサー
ボモータ（７０）會所定の角度だけ回転し、指（６４）
の間隔を所定の大きさまで閉じれば、引張りコイルバネ
（５）は第８図に示すように製品（７）のフック受け（
６）に組付けられる。この状態で前記移動手段によって
ハンド（６１）を上昇させると、引張りコイルバネ（５
）はフック受け（６）に係着した状態で製品（７）に残
り、指（６４）が製品（７）から離れ、爪（６５）も引
張りコイルバネ（５）から離れる。この後数値制御装置
の指令によってＤＣサーボモータｒ７０）を所定の角度
だけ回転し、同時に前記移動手段によって、組立作業用
ハンド（６１）’ｅ始めの位置へ戻す。このようにして
順次引張りコイルバネ（５）の組付けを行なうことがで
きる。この組立作業用ハンド（６１）は指（６４）が常
に平行状態を保ってをり、かつ数値制御装置によって指
（６４）の間隔を任意の大きさに制御できるように構成
しであるので異なった長さの引張りコ／ルバネに対して
も、数値制御装置の指令を変えるだけで対応することが
できる。

次に取り置き作業を行なう場合の動作忙ついて説明する
。所定の位置に一個づつ分離供給された部品に対し、組
立作業用ハンドが数値制御装置の１指令によってＤＣサ
ーボモータ（７０）ｋ所定の角度だけ回転し指（６４）
の間隔を所定の大きさまで閉じれば、指（６４）で部品
全挾みつけて保持することができるので、このま瓦の状
態で、前記移動手段によって組立作業用ハンド（６１）
’ｉ所定の組付は位置に移動させた後、数値制御装置の
指令によってＤＣサーボモータ（７０）ｋ所定の角度だ
け回転し、指（６４）の間隔を所定の大きさ１で開けば
該部品は所定位置に置かれる。またこの組立作業用ハン
ド（６１）は、Ｎ　（６１１）が常に平行状態？保って
をりかつ数値制御装置によって指（６４）の間隔を任意
の大きさに制御できるように構成しであるので、異々っ
た形状や大きさの部品に対しても、数値制御装置の指令
を変えるだけで対応することができる。

第　９図はこの発明の他の実施例？示すもので図におい
て、組立作業用ハンド（６１）は枠（６２）と、枠（６
２）に固定された２本のガイド軸（６３）と、ガイド軸
（６６）によってガイドされて平行状態ヶ保った１＼摺
動自在に支持された一対の指（６４）と、指（６Ａ）の
下端に固定され引張りコイルバネ（５）全保持するため
の爪（６５）と、一対の指（６４）のそれぞれに一端を
固定されたラック（６６）と、一対のラック（６６）と
螺合して回転自在なピニオン（６７）と、２本のガイド
軸（６３）のうちの１本によってガイドされて摺動自在
なナツト（６８）と、ナツト（６８）と螺合して回転自
在な送りねじ（６９）と、送りねじ（６９）の回転角度
を位置決めするＤＣサーボモータ（７０）およびエンコ
ーダ（７１）と、ナツ、ト（６８）に取り付けられた板
バネ（７２）と、この板バネ（７２）の上面および下面
に二枚づつ接着されたひずみゲージ（７３）と、上記板
バネ（７２）と一対の指（６４）の片方との間に組みこ
捷れた圧縮コイルバネ（７Ａ）とによって構成されてを
り、さらにＤＣサーボモータ（７０）およびエンコーダ
（７１）は数値制御装置（図示せず）に接続されていて
、数値制御耳装置の指令によってＤＣＣサーボモール（
７０）の回転角度を位置決ぬしてナツト（６８）の位置
を制御するようになっている。このナツト（６８）の直
線運動は、指（６４）が閉じる方向の場合は、板バネ、
（７２）および圧縮コイルバネ（７４１）’に介して圧
動コイルバネ（７４）全圧縮する方向に指（６４）に伝
達され、逆に指（６４）が開（方向の場合は、圧縮コイ
ルバネ（７４）が伸びきった状態で指（６４）に伝達さ
れる。したがってこの組立作業用ハンド（６１）では、
指（６４）の開閉の外力に対するコンプライアンスは指
（６４）を閉じる方向よりは指（６４）ｋ開く方向の方
が大きい。上記圧縮コイルバネ（７４）のたわみは、板
バネ（７２）に接着されたひずみゲージ（７６）によっ
て検出されるので、指（６４）にかかる指（６４）を開
く方向の外力を検出することができる。すなわち組立作
業用ハンド（６１）が部品を挾みつけて保持した場合の
把持力全検出するこｊができる。この実施例が示すよう
に、指の開閉の外力に対するコンプライアンスが、指（
６Ａ）？閉じる方向よりも指（６４）を開く方向の方が
大きくなるように構成すれば、バネ掛は作業ケ行なうに
当って保持している引張りコイルバ：＋　（５）のフッ
ク部を製品（７）のフック受け（６）に所定の深さ壕で
挿入した後、数値制ｉ’ａｌｌ装置の指令によってＤＣ
サーボモータ（７０）’に所定の角度だけ回転して指（
６Ａ）’ｒ閉じようとしたとき、引り長りコイルバネ（
５）のフック部の大きさにバラツキがあっても、指（６
１１）の、間隔が必要以上に小さくなって製品（７）の
フック受け（６）や引張りコイルバネ（５）を破損する
ことがない。また取り置き作業を行なうに当って、扱か
う部品の大きさにバラツキがあってもそれと吸収するこ
とができる。

またひずみゲージ（７３）の検出値ケ用いて把持力を制
御することもできる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したように、下端に爪を備えた一対
の指と、この指全平行状態ケ保ったまま所定の間隔に開
閉する指開閉機構と全備えるように構成したので、バネ
掛は作業が行なえるだけでなく、一対の指で部品を挾み
つけて保持することによって該部品の取り置き作業ｔも
行なえる組立作業用ハンドケ得られる効果がある。

また指開閉機構にひずみゲージケ装着した板バネと圧縮
コイルバネを取り付けることにより、指の把持力を検出
することができ、組立作業の対象となる部品や製品の破
損を防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第９図はこの発明の実施例ケ示す図で、第１図
は組立作業用ハンドの断面図、第２図は動作開始時の組
立作業用ハンドおよび組立作業用ジグの関係位置ヲ示す
正面図および断面図、第３図および第４図は爪を引張り
コイルバネに挟入した状態を示す側面図および平面図、
第５図は引張りコイルバネの保持状態を示す正面図およ
び断面図、第６図は爪の形状を示す側面図、第７図は爪
が引張りコイルバネに装着されている状態を示す平面図
、第８図は引張りコイルバネの製品にバネ掛けされた状
態を示す正面図、第９図はこの発明の他の実施例による
組立作業用・・ンドの断面図である。 第１０図〜第１６図は従来のバネ掛は作業を行なう斤め
の装置を示す図で、第１０図は組立作業用ハンドの断面
図、第１１図は組立作業用ノ・ンドの動作状態を示す断
面図、第１２図は動作開始時の状態を示す組立作業用ハ
ンドとバネ供給用ジグとの関係位置ケ示す正面図および
断面図、第１３図および第１４図は爪を引張りコイルバ
ネに挟入した状態を示す平面図および側面図、第１５図
は引Ｉ歴リコイルバネの保持状ｍｋ示す正面図および断
面図、第１６図は引張りコイルバネの製品にノくネ掛け
された状態全話す正面図である。 図中（６０）はフック部回転防止溝、（６１）は組立作
業用ハンド、（６２）は枠、（６６）はガイド軸、（６
４）は指、（６５）は爪、（６６）はラック、（６７）
はピニオン、（６８）はナツト、（６９）は送りねじ、
ｒ７０）はＤＣサーボモータ、（７１）はエンコーダ、
（７２）は板バネ、（７３）はひずみゲージ、（７，ｌ
ｉ）は圧縮コイルバネ。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人　弁理士　　木　村　三　朗 第ｉ図 第２図 第３図 第４図　６４ 第１０図 第１１図 Ｓ１ 第１２図 第１３図　第１４図 第１５図 第１６図 手続袖正書（自発） 昭和５９年　９月２８Ｉ」

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）下端に爪を備えた一対の指と、この一対の指を平
   行状態に保つたまゝで所定の間隔に開閉する指開閉機構
   とを備えたことを特徴とする組立作業用ハンド。
2. （２）上記爪にフック部回転防止溝を備えたことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の組立作業用ハンド。
3. （３）上記指開閉機構が数値制御装置に接続され、上記
   一対の指の間隔が平行状態を保つたまゝで該数値制御装
   置によつて任意の大きさに制御できるようにしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の組立作業用ハン
   ド。
4. （４）上記指の開閉の外力に対するコンプライアンスが
   、指を閉じる方向よりも指を開く方向の方が大きいこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１項または第３項記載の
   組立作業用ハンド。