CN107160417B - 一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，包括安装座，所述安装座的上表面两端设有转动座，所述转动座的内部转动连接有动力螺纹杆，所述动力螺纹杆的外表面通过动力螺纹孔螺纹连接有连接座，所述安装座的上表面前端两侧设有调节槽，所述调节槽的外侧表面设有调节螺纹孔，所述调节螺纹孔的内部螺纹连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆的前端表面转动连接有调节座，所述调节座的上表面通过转动轴转动连接有连杆，所述连杆的前侧表面通过螺钉固定安装有支撑杆，所述支撑杆的前端表面固定连接有支撑座，所述支撑座的前端表面中心处设有转动孔。该工业机械人手指单元能够大大提高机械臂的适应性，有效提高生产效率。

Description

一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元

技术领域

本发明涉及机械臂手指单元技术领域，具体为一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元。

背景技术

随着工业的发展，机械臂的应用非常的广泛，尤其是夹取式机械臂的应用面最广，但是现有的机械臂在使用时还存在着一些不足之处，比如现有的夹取式机械臂多是固定安装的两个夹臂或是手指，不能够调节间距，也就只能够夹取固定尺寸的物品，实用性比较低，再有就是夹臂的形式比较单一，多是简单的平面结构或者弧形结构，无法进行切换，影响夹取的范围。

发明内容

本发明的目的在于提供一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，包括安装座，所述安装座的上表面两端设有转动座，所述转动座的内部转动连接有动力螺纹杆，所述动力螺纹杆的外表面通过动力螺纹孔螺纹连接有连接座，所述连接座的上表面两侧设有滑动连接槽，所述安装座的上表面前端两侧设有调节槽，所述调节槽的外侧表面设有调节螺纹孔，所述调节螺纹孔的内部螺纹连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆的前端表面转动连接有调节座，所述调节座的上表面通过转动轴转动连接有连杆，所述连杆的另一端上表面设有滑动连接杆，所述滑动连接杆滑动连接于滑动连接槽的内部表面，所述连杆的前侧表面通过螺钉固定安装有支撑杆，所述支撑杆的前端表面固定连接有支撑座，所述支撑座的前端表面两侧设有定位孔，所述支撑座的前端表面中心处设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有底板，所述底板的前端表面固定连接有转动杆，所述转动杆的外表面滑动连接有限位板，所述限位板的后端表面固定连接有弹簧，所述转动杆的前端表面固定连接有夹臂，所述夹臂的后端表面两侧设有定位块，所述定位块滑动连接于定位孔的内部表面，所述夹臂的两侧表面分别设有平面夹和弧形夹。

优选的，所述滑动连接槽的长度为滑动连接杆的直径的两倍。

优选的，所述定位孔与定位块均为方形结构。

优选的，所述夹臂有两个，且对称分布。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元通过设置螺纹调节的调节座来安装连杆，可以调节间距，方便加持不同尺寸的物品，再有就是通过转动连接的夹臂结合不同的夹取面，可以进行切换，能够大大提高机械臂的适应性，有效提高生产效率。

附图说明

图1为本发明所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元的整体结构示意图；

图2为本发明所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元的连接座的连接示意图；

图3为本发明所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元的支撑座的截面图。

附图中分述标记如下：1、安装座，11、转动座，12、动力螺纹杆，13、动力螺纹孔，14、连接座，15、滑动连接槽，16、调节槽，17、调节螺纹孔，2、调节螺纹杆，21、调节座，22、转动轴，23、连杆，24、滑动连接杆，3、支撑杆，31、支撑座，32、定位孔，33、转动孔，34、底板，35、转动杆，36、限位板，37、弹簧，4、夹臂，41、定位块，42、平面夹，43、弧形夹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，包括安装座1，安装座1的上表面两端设有转动座11，转动座11的内部转动连接有动力螺纹杆12，动力螺纹杆12的外表面通过动力螺纹孔13螺纹连接有连接座14，连接座14的上表面两侧设有滑动连接槽15，滑动连接槽15的长度为滑动连接杆24的直径的两倍，这样能够保证移动时不会发生干涉，保证连接座14的平稳性，安装座1的上表面前端两侧设有调节槽16，调节槽16的外侧表面设有调节螺纹孔17，调节螺纹孔17的内部螺纹连接有调节螺纹杆2，调节螺纹杆2的前端表面转动连接有调节座21，调节座21的上表面通过转动轴22转动连接有连杆23，连杆23的另一端上表面设有滑动连接杆24，滑动连接杆24滑动连接于滑动连接槽15的内部表面，连杆23的前侧表面通过螺钉固定安装有支撑杆3，支撑杆3的前端表面固定连接有支撑座31，支撑座31的前端表面两侧设有定位孔32，定位孔32与定位块41均为方形结构，可以避免滑动脱落，保证连接的牢固性，支撑座31的前端表面中心处设有转动孔33，转动孔33的内部转动连接有底板34，底板34的前端表面固定连接有转动杆35，转动杆35的外表面滑动连接有限位板36，限位板36的后端表面固定连接有弹簧37，转动杆35的前端表面固定连接有夹臂4，夹臂4有两个，且对称分布，可以从物品的两侧进行夹取，比较方便有力，夹臂4的后端表面两侧设有定位块41，定位块41滑动连接于定位孔32的内部表面，夹臂4的两侧表面分别设有平面夹42和弧形夹43。

本发明在具体实施时：在使用时将安装座1固定安装到设备上，并且将动力螺纹杆12固定连接到动力电机上，当进行夹取时，可以通过电机带着动力螺纹杆12转动，这样通过动力螺纹孔13的啮合作用可以带着连接座14向后侧移动，这样也就可以带着连杆23的后端绕着转动轴22转动，可以将夹臂4向内侧靠拢，就可以实现夹取了，当夹取的物品尺寸不同时，固定间距的夹臂4无法满足要求，这时可以转动调节螺纹杆2在调节螺纹孔17内转动，也就可以移动调节座21在调节槽16内的位置，可以改变两个调节座21的间距，也就间接改变了夹臂4的间距，方便夹取不同尺寸的物品，适应性更加广泛，而且由于物品的形状不同，对于平面和弧形面的夹取力度也就不同，这时可以根据实际需要，将夹臂4向前拉动，可以将定位块41从定位孔32内脱离，同时会要压缩弹簧37，然后通过转动杆35将夹臂4转动一百八十度，这时限位板36不会随着转动，也就可以避免弹簧37发生轴向变形，然后松开夹臂4，弹簧37会将转动杆35复位，同时带动夹臂4复位，这样定位块41重新进入到另一侧的定位孔32内，可以将平面夹42于弧形夹43进行转换，并且固定的比较牢固，可以适应不同形状的物品，大大提高夹取的效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的上表面两端设有转动座(11)，所述转动座(11)的内部转动连接有动力螺纹杆(12)，所述动力螺纹杆(12)的外表面通过动力螺纹孔(13)螺纹连接有连接座(14)，所述连接座(14)的上表面两侧设有滑动连接槽(15)，所述安装座(1)的上表面前端两侧设有调节槽(16)，所述调节槽(16)的外侧表面设有调节螺纹孔(17)，所述调节螺纹孔(17)的内部螺纹连接有调节螺纹杆(2)；

所述调节螺纹杆(2)的前端表面转动连接有调节座(21)，所述调节座(21)的上表面通过转动轴(22)转动连接有连杆(23)，所述连杆(23)的另一端上表面设有滑动连接杆(24)，所述滑动连接杆(24)滑动连接于滑动连接槽(15)的内部表面，所述连杆(23)的前侧表面通过螺钉固定安装有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的前端表面固定连接有支撑座(31)，所述支撑座(31)的前端表面两侧设有定位孔(32)，所述支撑座(31)的前端表面中心处设有转动孔(33)，所述转动孔(33)的内部转动连接有底板(34)；

所述底板(34)的前端表面固定连接有转动杆(35)，所述转动杆(35)的外表面滑动连接有限位板(36)，所述限位板(36)的后端表面固定连接有弹簧(37)，所述转动杆(35)的前端表面固定连接有夹臂(4)，所述夹臂(4)的后端表面两侧设有定位块(41)，所述定位块(41)滑动连接于定位孔(32)的内部表面，所述夹臂(4)的两侧表面分别设有平面夹(42)和弧形夹(43)。

2.根据权利要求1所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，其特征在于：所述滑动连接槽(15)的长度为滑动连接杆(24)的直径的两倍。

3.根据权利要求1所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，其特征在于：所述定位孔(32)与定位块(41)均为方形结构。

4.根据权利要求1所述的一种长行程平行开闭型柱式气动智能工业机械人手指单元，其特征在于：所述夹臂(4)有两个，且对称分布。