CN107718035A - 夹钳机械手 - Google Patents

Abstract

夹钳机械手，其上板和下板之间设有供左、右夹手来回移动安装的固定板和传动左、右夹手在固定板上来回移动的传动装置，固定板的轨道上匹配设置左右滑动的左安装座和右安装座，左夹手连接在左安装座上，右夹手连接在右安装座上，传动装置包括有前后活动的活动部件，活动部件上连接有导杆，上板与下板之间设固定座，导杆与固定座上的导孔前后滑动导向配合，活动部件上铰接左连杆和右连杆，上板与下板之间还设有左摆杆和右摆杆，左连杆传动左摆杆摆动，右连杆传动右摆杆摆动，左摆杆传动左安装座左右滑动，右摆杆传动右安装座左右滑动；夹钳机械手采用全新结构，在有限的空间内，其夹手的夹持稳定，结构紧凑，布局合理。

Description

夹钳机械手

技术领域

本发明涉及夹钳机械手，用于夹取工件。

背景技术

在现代机械化生产作业的过程中，采用夹钳机械手对工件的夹取甚为关键。夹钳机械手夹取动作是机械手的关键设计和使用因素。

发明内容

鉴于背景技术中存在的技术问题，本发明所解决的技术问题旨在提供一种全新结构并且夹持稳定的夹钳机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：夹钳机械手，包括有左夹手、右夹手、上板和下板，上板和下板之间设有供左、右夹手来回移动安装的固定板和传动左、右夹手在固定板上来回移动的传动装置，固定板上设有轨道，轨道上匹配设置左安装座和右安装座，左安装座和右安装座在轨道上左右滑动设置，左夹手连接在左安装座上，右夹手连接在右安装座上，其特征在于：传动装置包括有活动部件，活动部件由动力源传动在上板与下板之间前后活动，活动部件上连接有导杆，上板与下板之间还设有固定座，固定座上设有导孔，导杆与导孔前后滑动导向配合，活动部件上铰接左连杆和右连杆，上板与下板之间还设有左摆杆和右摆杆，左摆杆和右摆杆分别进行摆动设置，左连杆传动左摆杆摆动，右连杆传动右摆杆摆动，左摆杆与左安装座传动连接并传动左安装座左右滑动，右摆杆与右安装座传动连接并传动右安装座左右滑动。

固定板的左右两侧分别设有供左安装座和右安装座匹配滑动的安装口，安装口的上下侧均设有第一滑道，左安装座和右安装座的上下侧均设有与所述第一滑道配合的第二滑道。

动力源采用气缸，气缸通过气缸架设置在上板与下板之间。

活动部件采用方框结构，活动部件上设有主销轴，左连杆和右连杆通过主销轴铰接一起，左连杆和右连杆的铰接端位于方框结构内，导杆连接在方框结构的前端，固定座设置在方框结构的前方。

左连杆和右连杆以及左摆杆和右摆杆均采用叉状结构进行连接，叉状结构的一端为叉口，另一端为叉头，叉口与叉头相互匹配。

左安装座与右安装座上均设有传动口，传动口分别位于左安装座与右安装座的后部，左摆杆和右摆杆上均设有传动轴，传动轴匹配在传动口内前后移动，左摆杆和右摆杆分别通过传动轴与传动口配合传动左安装座与右安装座左右滑动。

安装轴分别位于左摆杆和右摆杆的中部，左摆杆的前端与左安装座传动连接，左摆杆的后端与左连杆铰接进行传动，右摆杆的前端与右安装座传动连接，右摆杆的后端与右连杆铰接进行传动。

方框结构具有上框板、下框板、前框板和后框板，左连杆和右连杆的铰接端分别对应设置成上台阶和下台阶进行配合铰接，左连杆和右连杆各自的上端面及下端面分别与上框板和下框板配合滑动。

左摆杆和右摆杆分别通过安装轴设在上板与下板之间，左摆杆和右摆杆绕对应的安装轴进行摆动。

本发明的有益效果为，夹钳机械手采用全新结构，在有限的空间内，其夹手的夹持稳定，结构紧凑，布局合理。因此，本发明与现有技术相比具有突出的实质性特点和显著的进步。

附图说明

下面结合附图描述本发明的实施方式及实施例的有关细节及工作原理。

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图3为图1中上板和下板之间的内部结构示意图。

图4为图3的侧视图。

具体实施方式

参见附图，本实施方式中夹钳机械手，包括有左夹手1、右夹手2、上板3和下板，上板3和下板之间设有固定板4和传动装置。

固定板4位于上板和下板之前的前端，固定板4供左、右夹手1、2来回移动安装。具体安装结构如下，在固定板4上设有轨道，轨道上匹配设置左安装座5和右安装座6，左安装座5和右安装座6在轨道上左右滑动设置，左夹手1连接在左安装座5上，右夹手2连接在右安装座6上，左夹手1和右夹手2分别随左、右安装座5、6进行左右滑动完成夹取和释放动作。

传动装置将通过传动左、右安装座5、6滑动来传动左、右夹手1、2在固定板4上进行来回移动。该传动装置包括有活动部件7，活动部件7由动力源14（如气缸、电机等）传动在上板与下板之间前后活动，即前后移动，本实施例中动力源采用气缸，气缸通过气缸架15（如气缸连接板）设置在上板与下板之间。活动部件7上连接有导杆8，上板与下板之间还设有固定座9，固定座9上设有导孔，导杆8与导孔前后滑动导向配合，增强活动部件前后活动时的稳定性，特别是在左夹手和右夹手向中间移动（左夹手向右，右夹手向左）收拢夹持的时候，更加稳定，夹持力大。活动部件7上铰接左连杆10和右连杆11，上板与下板之间设有左摆杆12和右摆杆13，左摆杆和右摆杆分别进行摆动设置，左摆杆12和右摆杆13分别通过安装轴19、20设在上板与下板之间，左摆杆12和右摆杆13绕对应的安装轴进行摆动，即左摆杆和右摆杆绕各自的安装轴进行摆动，左连杆10传动左摆杆12摆动，右连杆11传动右摆杆13摆动，左摆杆12与左安装座5传动连接并传动左安装座5左右滑动，右摆杆13与右安装座6传动连接并传动右安装座6左右滑动。安装轴采用空心轴，在空心轴内还可以设置用于连接上板和下板的连接件（如螺钉）。

工作时，动力源传动活动部件7前后活动，活动部件7前后活动时，活动部件通过左连杆10和右连杆11分别传动左摆杆12和右摆杆13绕安装轴进行摆动，左摆杆12和右摆杆13进行摆动的同时将分别传动左安装座5和右安装座6进行左右移动（即滑动）。其中，活动部件7向前活动，左安装座5向右滑动，右安装座6向左滑动，左夹手和右夹手将相互靠拢进行夹持动作；活动部件向后活动，左安装座向左滑动，右安装座向右滑动，左夹手和右夹手将从靠拢状态下相互分离进行释放动作。

固定板9的左右两侧分别设有安装口，左右两侧的安装口分别供左安装座5和右安装座6匹配滑动，安装口的上下侧均设有第一滑道，左安装座5和右安装座6的上下侧均设有第二滑道，第二滑道与第一滑道相互配合。本实施例中，第一滑道设置为凸条，第二滑道设置为凹槽。左、右安装座运行稳定，便于左、右夹手稳定夹持和分离。

活动部件7采用方框结构，采用方框结构强度较好。活动部件7上设有主销轴16，左连杆和右连杆通过主销轴16铰接一起，左连杆和右连杆的铰接端位于方框结构内，导杆8连接在方框结构的前端，固定座9设置在方框结构的前方。通过同一根主销轴16铰接在一起左、右连杆受力均衡。传动装置整体上为左右对称结构。

方框结构具有上框板、下框板、前框板和后框板，左连杆和右连杆的铰接端分别对应设置成上台阶和下台阶进行配合铰接，附图左连杆为下台阶、右连杆为上台阶，左连杆和右连杆各自的上端面及下端面分别与上框板和下框板配合滑动。左连杆和右连杆整体厚度刚好匹配在方框结构的方框内进行滑动，左、右连杆运行更稳定。

左连杆和右连杆以及左摆杆和右摆杆均采用叉状结构进行连接。叉状结构的一端叉口，另一端叉头，通过叉状结构进行连接时叉口与叉头匹配，进一步增强稳定性。

左安装座5与右安装座6上均设有传动口，传动口分别位于左安装座与右安装座的后部，左摆杆和右摆杆上均设有传动轴17、18（如销子），传动轴匹配在传动口内前后移动，左摆杆和右摆杆分别通过传动轴与传动口配合传动左安装座与右安装座左右滑动。传动口可以设置为条型槽、条型凹槽、条型通孔、条型盲孔均可。

安装轴19、20分别位于左摆杆和右摆杆的中部，左摆杆的前端与左安装座5传动连接，左摆杆的后端与左连杆铰接进行传动，右摆杆的前端与右安装座6传动连接，右摆杆的后端与右连杆铰接进行传动，进一步增强夹持稳定性和夹持力。

Claims (8)

1.夹钳机械手，包括有左夹手（1）、右夹手（2）、上板（3）和下板，上板（3）和下板之间设有供左、右夹手来回移动安装的固定板（4）和传动左、右夹手在固定板上来回移动的传动装置，固定板（4）上设有轨道，轨道上匹配设置左安装座（5）和右安装座（6），左安装座（5）和右安装座（6）在轨道上左右滑动设置，左夹手（1）连接在左安装座（5）上，右夹手（2）连接在右安装座（6）上，其特征在于：传动装置包括有活动部件（7），活动部件（7）由动力源（14）传动在上板与下板之间前后活动，活动部件（7）上连接有导杆（8），上板与下板之间还设有固定座（9），固定座（9）上设有导孔，导杆（8）与导孔前后滑动导向配合，活动部件（7）上铰接左连杆（10）和右连杆（11），上板与下板之间还设有左摆杆（12）和右摆杆（13），左摆杆和右摆杆分别进行摆动设置，左连杆（10）传动左摆杆（12）摆动，右连杆（11）传动右摆杆（13）摆动，左摆杆（12）与左安装座（5）传动连接并传动左安装座（5）左右滑动，右摆杆（13）与右安装座（6）传动连接并传动右安装座（6）左右滑动。

2.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：固定板（4）的左右两侧分别设有供左安装座（5）和右安装座（6）匹配滑动的安装口，安装口的上下侧均设有第一滑道，左安装座和右安装座的上下侧均设有与所述第一滑道配合的第二滑道。

3.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：动力源（14）采用气缸，气缸通过气缸架（15）设置在上板与下板之间。

4.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：活动部件（7）采用方框结构，活动部件（7）上设有主销轴（16），左连杆（10）和右连杆（11）通过主销轴（16）铰接一起，左连杆和右连杆的铰接端位于方框结构内，导杆（8）连接在方框结构的前端，固定座（9）设置在方框结构的前方。

5.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：左连杆和右连杆以及左摆杆和右摆杆均采用叉状结构进行连接，叉状结构的一端为叉口，另一端为叉头，叉口与叉头相互匹配。

6.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：左安装座（5）与右安装座（6）上均设有传动口，传动口分别位于左安装座与右安装座的后部，左摆杆（12）和右摆杆（13）上均设有传动轴（17、18），传动轴匹配在传动口内前后移动，左摆杆和右摆杆分别通过传动轴与传动口配合传动左安装座与右安装座左右滑动。

7.如权利要求1所述的夹钳机械手，其特征在于：左摆杆（12）和右摆杆（13）分别通过安装轴（19、20）设在上板与下板之间，左摆杆和右摆杆绕对应的安装轴进行摆动，安装轴分别位于左摆杆和右摆杆的中部，左摆杆的前端与左安装座传动连接，左摆杆的后端与左连杆铰接进行传动，右摆杆的前端与右安装座传动连接，右摆杆的后端与右连杆铰接进行传动。

8.如权利要求4所述的夹钳机械手，其特征在于：方框结构具有上框板、下框板、前框板和后框板，左连杆和右连杆的铰接端分别对应设置成上台阶和下台阶进行配合铰接，左连杆和右连杆各自的上端面及下端面分别与上框板和下框板配合滑动。