CN112499283A - 一种码垛机器人用夹持手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛机器人用夹持手臂，涉及码垛机夹持臂的安装领域，包括机械臂和卡爪，所述卡爪上端垂直设置有连接杆，所述连接杆径向外壁开设有限位槽，所述机械臂内部开设有活动槽，所述机械臂远离连接杆的一端设置有第一T型杆，所述第一T型杆尖端垂直贯穿机械臂顶壁并延伸至活动槽内腔，且第一T型杆固定连接有弹簧，所述弹簧另一端固定连接有顶块，所述顶块远离弹簧的一端与连接杆远离卡爪的一端贴合，所述第一T型杆径向外壁开设有与机械臂顶面平行的第一活动孔。本发明为一种码垛机器人用夹持手臂，通过将连接杆插接在机械臂内部将卡爪固定，在卡爪需要维护时可以快速实现卡爪安装，方便快捷。

Description

一种码垛机器人用夹持手臂

技术领域

本发明涉及码垛机夹持臂安装相关技术领域，具体为一种码垛机器人用夹持手臂。

背景技术

在日常加工生产中经常需要使用码垛机器人对物件进行码垛，可以提高码垛工作效率同时节约人工，在码垛机使用工程中，经常需要对卡爪进行拆卸维护，现有技术中心卡爪通过螺栓配合将卡爪固定在机械臂上，在维护时拆卸和安装十分不方便，现急需一种码垛机器人用夹持手臂以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机器人用夹持手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂和卡爪，所述卡爪上端垂直设置有连接杆，所述连接杆径向外壁开设有限位槽，所述连接杆延伸至机械臂的内腔。

优选的，所述机械臂内部开设有活动槽，所述机械臂远离连接杆的一端设置有第一T型杆，所述第一T型杆尖端垂直贯穿机械臂顶壁并延伸至活动槽内腔，且第一T型杆固定连接有弹簧，所述弹簧另一端固定连接有顶块，所述顶块远离弹簧的一端与连接杆远离卡爪的一端贴合。

优选的，所述第一T型杆径向外壁开设有与机械臂顶面平行的第一活动孔，所述第一活动孔内壁通过销轴滑动安装有传动杆。

优选的，所述传动杆中部与活动槽侧壁转动连接，所述传动杆远离第一活动孔的一端设置有第二T型杆，所述第二T型杆一端开设有第二活动孔，所述传动杆尖端通过销轴与第二活动孔滑动连接。

优选的，所述第二T型杆远离传动杆的一端贯穿活动槽的侧壁并延伸至限位槽内腔。

优选的，所述机械臂一侧设置有可转动调节的第三T型杆，所述第三T型杆的尖端延伸至机械臂的内腔且垂直设置有伞齿轮，所述伞齿轮通过齿轮啮合有齿盘，所述齿盘轴向端固定连接有丝杆，所述丝杆通过内外螺纹配合连接有定位筒，所述定位筒径向外壁固定连接有轨道块，所述机械臂内部开设有用于轨道块滑动的轨道槽，所述第一T型杆径向外壁开设有定位槽，所述定位筒远离丝杆的一端延伸至定位槽的内腔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明为一种码垛机器人用夹持手臂，通过将连接杆插接在机械臂内部将卡爪固定，在卡爪需要维护时可以快速实现卡爪安装，方便快捷。

附图说明

图1为本发明实施例的主视图；

图2为本发明实施例的局部剖视图；

图3为本发明实施例的局部放大图。

图中：1、第三T型杆；2、机械臂；3、卡爪；4、第一活动孔；5、顶块；6、第二活动孔；7、弹簧；8、传动杆；9、第二T型杆；10、连接杆；11、限位槽；12、活动槽；13、第一T型杆；14、定位槽；15、定位筒；16、轨道块；17、轨道槽；18、丝杆；19、齿盘；20、伞齿轮。

具体实施方式

为了便于使用，本发明实施例提供了一种码垛机器人用夹持手臂。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-2，本实施例提供了一种码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂2和卡爪3，所述卡爪3上端垂直设置有连接杆10，所述连接杆10径向外壁开设有限位槽11，所述连接杆10延伸至机械臂2的内腔，可以通过机械臂2运动带动卡爪3运动，从而由卡爪3对物件进行夹持和码垛。

所述机械臂2内部开设有活动槽12，所述机械臂2远离连接杆10的一端设置有第一T型杆13，所述第一T型杆13尖端垂直贯穿机械臂2顶壁并延伸至活动槽12内腔，第一T型杆13可以垂直机械臂2顶面活动。

为了实现第一T型杆13与顶块5软连接，第一T型杆13尖端固定连接有弹簧7，所述弹簧7另一端固定连接有顶块5，从而实现第一T型杆13与顶块5软连接。

为了方便连接杆10推动第一T型杆13，所述顶块5远离弹簧7的一端与连接杆10远离卡爪3的一端贴合，由连接杆10推动顶块5并由顶块5通过弹簧7推动第一T型杆13；

其中，为了通过第一T型杆13带动传动杆8活动，所述第一T型杆13径向外壁开设有与机械臂2顶面平行的第一活动孔4，所述第一活动孔4内壁通过销轴滑动安装有传动杆8，传动杆8可以在第一活动孔4内部滑动，同时传动杆8可以沿着与第一活动孔4连接位置转动，从而方便第一T型杆13带动传动杆8活动。

为了方便传动杆8发生转动，所述传动杆8中部与活动槽12侧壁转动连接，通过第一T型杆13带动传动杆8沿着与活动槽12连接位置发生转动。

为了方便传动杆8带动第二T型杆9活动，所述传动杆8远离第一活动孔4的一端设置有第二T型杆9，所述第二T型杆9一端开设有第二活动孔6，所述传动杆8尖端通过销轴与第二活动孔6滑动连接，其中传动杆8尖端可以在第二活动孔6内滑动的同时转动，可以方便通过传动杆8转动进而带动第二T型杆9沿着与机械臂2顶面平行方向活动；

另外，为了通过第二T型杆9将连接杆10固定，所述第二T型杆9远离传动杆8的一端贯穿活动槽12的侧壁并延伸至限位槽11内腔，通过连接杆10带动第一T型杆13活动，从而带动传动杆8活动，并由传动杆8推动第二T型杆9插入限位槽11内，从而将连接杆10固定在机械臂2内部，快速的完成了对卡爪3安装固定，操作简单方便，节约工时。

在需要对卡爪3进行拆卸维护时，通过按压第一T型杆13向下运动，并由第一T型杆13通过传动杆8带动第二T型杆9尖端与限位槽11分离，其中第一T型杆13与顶块5软连接，可以减少在按压第一T型杆13导致限位槽11侧壁与第二T型杆9尖端的摩擦力，从而通过分离连接杆10与机械臂2完成对卡爪3的拆卸，操作便捷且实用。

实施例2

请参阅图1-3，在实施例1的基础上做了进一步改进：

其中，所述机械臂2一侧设置有可转动调节的第三T型杆1，第三T型杆1可绕第三T型杆1轴线相对于机械臂2发生转动；

为了使伞齿轮20转动，所述第三T型杆1的尖端延伸至机械臂2的内腔且垂直设置有伞齿轮20，通过手动调节第三T型杆1由第三T型杆1带动伞齿轮20旋转；

为了方便齿盘19旋转，所述伞齿轮20通过齿轮啮合有齿盘19，通过伞齿轮20带动齿盘19转动；

同时，所述齿盘19轴向端固定连接有丝杆18，通过齿盘19带动丝杆18转动；

为了使定位筒15运动，所述丝杆18通过内外螺纹配合连接有定位筒15，通过丝杆18转动，利用螺纹传动原理，带动定位筒15运动；

为了防止定位筒15发生旋转，所述定位筒15径向外壁固定连接有轨道块16，所述机械臂2内部开设有用于轨道块16滑动的轨道槽17，通过轨道槽17与轨道块16相互配合，阻止定位筒15发生转动，即限定定位筒15只能沿其轴线方向活动；

为防止在施工过程中误触第一T型杆13导致卡爪3脱落，所述第一T型杆13径向外壁开设有定位槽14，所述定位筒15远离丝杆18的一端延伸至定位槽14的内腔，通过定位筒15延伸至定位槽14内部将第一T型杆13固定，有效的防止在施工过程中误触第一T型杆13导致卡爪3脱落，发生事故，有效的提升施工安全性。

在需要拆卸卡爪3时，通过反向旋转第三T型杆1，通过第三T型杆1带动伞齿轮20转动，由伞齿轮20带动齿盘19转动，同时通过齿盘19带动丝杆18转动，通过丝杆18转动，轴向调节定位筒15的位置，时定位筒15远离丝杆18的一端抽离定位槽14，此时可以通过按压第一T型杆13向下运动，并由第一T型杆13通过传动杆8带动第二T型杆9尖端与限位槽11分离，进而对卡爪3进行拆卸；

另外在卡爪3安装完成后，通过正向旋转第三T型杆1，通过第三T型杆1带动伞齿轮20转动，由伞齿轮20带动齿盘19转动，同时通过齿盘19带动丝杆18转动，通过丝杆18转动，轴向调节定位筒15的位置，时定位筒15远离丝杆18的一端活动至定位槽14内，从而通过固定第一T型杆13提高施工安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂(2)和卡爪(3)，其特征在于：所述卡爪(3)上端垂直设置有连接杆(10)，所述连接杆(10)径向外壁开设有限位槽(11)，所述连接杆(10)延伸至机械臂(2)的内腔。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述机械臂(2)内部开设有活动槽(12)，所述机械臂(2)远离连接杆(10)的一端设置有第一T型杆(13)，所述第一T型杆(13)尖端垂直贯穿机械臂(2)顶壁并延伸至活动槽(12)内腔，且第一T型杆(13)尖端固定连接有弹簧(7)，所述弹簧(7)另一端固定连接有顶块(5)，所述顶块(5)远离弹簧(7)的一端与连接杆(10)远离卡爪(3)的一端贴合。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述第一T型杆(13)径向外壁开设有与机械臂(2)顶面平行的第一活动孔(4)，所述第一活动孔(4)内壁通过销轴滑动安装有传动杆(8)。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述传动杆(8)中部与活动槽(12)侧壁转动连接，所述传动杆(8)远离第一活动孔(4)的一端设置有第二T型杆(9)，所述第二T型杆(9)一端开设有第二活动孔(6)，所述传动杆(8)尖端通过销轴与第二活动孔(6)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述第二T型杆(9)远离传动杆(8)的一端贯穿活动槽(12)的侧壁并延伸至限位槽(11)内腔。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述机械臂(2)一侧设置有可转动调节的第三T型杆(1)，所述第三T型杆(1)的尖端延伸至机械臂(2)的内腔且垂直设置有伞齿轮(20)，所述伞齿轮(20)通过齿轮啮合有齿盘(19)，所述齿盘(19)轴向端固定连接有丝杆(18)，所述丝杆(18)通过内外螺纹配合连接有定位筒(15)，所述定位筒(15)径向外壁固定连接有轨道块(16)，所述机械臂(2)内部开设有用于轨道块(16)滑动的轨道槽(17)，所述第一T型杆(13)径向外壁开设有定位槽(14)，所述定位筒(15)远离丝杆(18)的一端延伸至定位槽(14)的内腔。

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