CN109968391A - 充气无骨膨胀气爪 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示一种充气无骨膨胀气爪，包括支架，支架上安装有两个呈上下对称设置的连接块，位于上方的连接块与支架固定，位于下方的连接块与支架滑动连接，每块连接块上均固定有夹板，两块连接块上的夹板呈上下对称设置；位于上方的夹板的下端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，位于下方的夹板的上端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，每块夹板上均安装有气压调节阀，每块夹板上的柔性夹爪均与对应的夹板上的气压调节阀连接；充气无骨膨胀气爪还包括用于调节两块夹板之间的间距的调节机构；本发明能够使得分别位于两块夹板上的柔性夹爪实现对不同尺寸的物料的装夹，从而能够提高夹取装置的适用范围。
Description
技术领域
本发明涉及物料夹取装置技术领域，具体涉及一种充气无骨膨胀气爪。
背景技术
随着智能化机械设备的不断发展，机械手在智能化机械设备中的应用越来越广泛，为了避免机械手夹伤或夹坏硬度较低的产品，目前市面上出现了一种充气式的柔性夹爪，该柔性夹爪由柔性材料制成，且在柔性夹爪中充入气体后能够实现对物料的装夹，但是目前市面上的柔性夹爪由于尺寸的限制，只能够实现对单一尺寸的物料的装夹，从而存在适用范围小的缺点。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种充气无骨膨胀气爪，其内部的两块夹板的间距能够根据需要进行调整，这样一来，能够相应地调整分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距，即能够使得分别位于两块夹板上的柔性夹爪实现对不同尺寸的物料的装夹，从而能够提高夹取装置的适用范围。
本发明的充气无骨膨胀气爪，包括支架，支架上安装有两个呈上下对称设置的连接块，位于上方的连接块与支架固定，位于下方的连接块与支架滑动连接，每块连接块上均固定有夹板，两块连接块上的夹板呈上下对称设置；位于上方的夹板的下端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，位于下方的夹板的上端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，两块夹板上的柔性夹爪呈上下一一对应设置，每块夹板上均安装有气压调节阀，每块夹板上的柔性夹爪均与对应的夹板上的气压调节阀连接；充气无骨膨胀气爪还包括用于调节两块夹板之间的间距的调节机构。
本发明的充气无骨膨胀气爪，其中，调节机构包括调节箱和钢丝，调节箱包括底座和箱盖，底座上可转动地安装有收线轮，收线轮中穿设有第一转轴，收线轮与第一转轴固定，第一转轴的两端分别与箱盖和底座转动连接；每块连接块上均设置有两个通孔，钢丝的一端与收线轮固定，钢丝的另一端依次穿过位于上方的连接块中的其中一个通孔、位于下方的连接块中的其中一个通孔、位于下方的连接块中的另一个通孔和位于上方的连接块中的另一个通孔后与收线轮固定，箱盖的侧壁上设置有可供钢丝穿出的通道，两块连接块之间的钢丝的外部套装有用于推动位于下方的连接块的弹簧，每根弹簧的两端均分别与两块连接块相抵；底座上安装有用于驱动收线轮转动以使收线轮收放钢丝的驱动结构。
本发明的充气无骨膨胀气爪，其中，驱动结构包括套装在第一转轴外部的第一齿轮，第一齿轮与第一转轴固定且第一齿轮与第一转轴同轴设置；底座上可转动地安装有第二齿轮，第二齿轮中穿设有第二转轴，第二齿轮与第二转轴固定，第二转轴的两端分别与箱盖和底座转动连接，第二转轴朝向箱盖的一端伸出于箱盖外且安装有转动手柄，第二齿轮与第一齿轮啮合；第一齿轮与底座之间设置有锁紧结构。
本发明的充气无骨膨胀气爪，其中，锁紧结构包括用于与第二齿轮的齿槽卡合的卡块，卡块的前后两端均设置有滑杆，箱盖和底座中均设置有分别可供其中一根滑杆插入且可供滑杆滑动以使卡块脱离第二齿轮的长形孔，卡块与底座之间设置有用于驱动卡块移动以使卡块与第二齿轮的齿槽卡合的复位机构。
本发明的充气无骨膨胀气爪，其中，复位机构包括拉簧，拉簧的两端分别与卡块和底座固定。
本发明的充气无骨膨胀气爪，其中，调节机构包括用于驱动位于下方的连接块沿支架上下移动的气缸，气缸固定在支架上，气缸的活塞杆与位于下方的连接块固定。
本发明内部的两块夹板的间距能够根据需要进行调整，这样一来，能够相应地调整分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距，即能够使得分别位于两块夹板上的柔性夹爪实现对不同尺寸的物料的装夹，从而能够提高夹取装置的适用范围。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明采用钢丝牵拉式的调节机构时的立体结构示意图；
图2为本发明采用钢丝牵拉式的调节机构时的立体结构示意图；
图3为本发明采用钢丝牵拉式的调节机构时的立体结构示意图；
图4为钢丝牵拉式的调节机构的部分分解结构示意图；
图5为钢丝牵拉式的调节机构去掉箱盖后的结构示意图；
图6为钢丝牵拉式的调节机构去掉箱盖和钢丝后的结构示意图；
图7为本发明采用气缸推动式的调节机构时的立体结构示意图。
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
实施例一
如图1-6所示，本发明的充气无骨膨胀气爪，包括支架1，支架1上安装有两个呈上下对称设置的连接块2，位于上方的连接块2与支架1固定，位于下方的连接块2与支架1滑动连接，每块连接块2上均固定有夹板3，两块连接块2上的夹板3呈上下对称设置；位于上方的夹板3的下端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪4，位于下方的夹板3的上端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪4，两块夹板3上的柔性夹爪4呈上下一一对应设置，每块夹板3上均安装有气压调节阀5，每块夹板3上的柔性夹爪4均与对应的夹板3上的气压调节阀5连接；充气无骨膨胀气爪还包括用于调节两块夹板3之间的间距的调节机构；本发明内部的两块夹板的间距能够根据需要进行调整，这样一来，能够相应地调整分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距，即能够使得分别位于两块夹板上的柔性夹爪实现对不同尺寸的物料的装夹，从而能够提高夹取装置的适用范围。
调节机构包括调节箱6和钢丝63，调节箱6包括底座61和箱盖62，底座61上可转动地安装有收线轮64，收线轮64中穿设有第一转轴641，收线轮64与第一转轴641固定，第一转轴641的两端分别与箱盖62和底座61转动连接；每块连接块2上均设置有两个通孔21，钢丝63的一端与收线轮64固定，钢丝63的另一端依次穿过位于上方的连接块2中的其中一个通孔21、位于下方的连接块2中的其中一个通孔21、位于下方的连接块2中的另一个通孔21和位于上方的连接块2中的另一个通孔21后与收线轮64固定，箱盖62的侧壁上设置有可供钢丝63穿出的通道621，两块连接块2之间的钢丝63的外部套装有用于推动位于下方的连接块2的弹簧65，每根弹簧65的两端均分别与两块连接块2相抵；底座61上安装有用于驱动收线轮64转动以使收线轮64收放钢丝63的驱动结构；通过采用这种结构的调节机构后，当驱动结构驱动收线轮朝一侧方向转动时，钢丝能够被收卷到收线轮上，钢丝受到收线轮的拉扯后，钢丝能够带动位于下方的连接块上移，这样一来，位于下方的连接块能够带动位于下方的夹板上移，此时，即可缩小两块夹板之间的间距，即能够减小分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距；当驱动结构驱动收线轮朝另一侧方向转动时，钢丝能够从收线轮上被放出，钢丝被放出后，弹簧能够带动位于下方的连接块下移，这样一来，位于下方的连接块能够带动位于下方的夹板下移，此时，即可增大两块夹板之间的间距，即能够增大分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距。
驱动结构包括套装在第一转轴641外部的第一齿轮66，第一齿轮66与第一转轴641固定且第一齿轮66与第一转轴641同轴设置；底座61上可转动地安装有第二齿轮67，第二齿轮67中穿设有第二转轴671，第二齿轮67与第二转轴671固定，第二转轴671的两端分别与箱盖62和底座61转动连接，第二转轴671朝向箱盖62的一端伸出于箱盖62外且安装有转动手柄672，第二齿轮67与第一齿轮66啮合；第一齿轮66与底座61之间设置有锁紧结构；通过采用这种结构的驱动结构后，当转动转动手柄后，转动手柄能够带动第二转轴和第二齿轮转动，由于第二齿轮与第一齿轮啮合，这样一来，第二齿轮能够带动第一齿轮和第一转轴及收线轮的转动，从而能够控制收线轮收放钢丝。
锁紧结构包括用于与第二齿轮67的齿槽卡合的卡块68，卡块68的前后两端均设置有滑杆681，箱盖62和底座61中均设置有分别可供其中一根滑杆681插入且可供滑杆681滑动以使卡块68脱离第二齿轮67的长形孔69，卡块68与底座61之间设置有用于驱动卡块68移动以使卡块68与第二齿轮67的齿槽卡合的复位机构；通过采用这种锁紧结构后，当未推动滑杆时，卡块能够在复位机构的作用下与第二齿轮卡紧，从而能够避免第二齿轮出现自由转动的现象，当工作人员推动滑杆使得卡块朝远离第二齿轮的一侧移动时，卡块能够克服复位机构的作用力，卡块能够解除对第二齿轮的锁紧，这样一来，即可通过转动手柄来转动第二齿轮。
复位机构包括拉簧682，拉簧682的两端分别与卡块68和底座61固定；通过采用这种复位机构后，当释放滑杆时，卡块能够在拉簧的作用下与第二齿轮卡紧，这样一来，能够避免第二齿轮出现自由转动的现象。
实施例二
如图7所示，与实施例一不同的是，本实施例中所采用的调节机构包括用于驱动位于下方的连接块2沿支架1上下移动的气缸7，气缸7固定在支架1上，气缸7的活塞杆与位于下方的连接块2固定；通过采用这种调节机构后，当气缸的活塞杆伸展时，气缸能够推动位于下方的连接块上移，这样一来，位于下方的连接块能够带动位于下方的夹板上移，此时，即可缩小两块夹板之间的间距，即能够减小分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距；当气缸的活塞杆收缩时，气缸能够带动位于下方的连接块下移，这样一来，位于下方的连接块能够带动位于下方的夹板下移，此时，即可增大两块夹板之间的间距，即能够增大分别位于两块夹板上的柔性夹爪的间距。
上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。
Claims (6)
1.充气无骨膨胀气爪，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)上安装有两个呈上下对称设置的连接块(2)，位于上方的连接块(2)与支架(1)固定，位于下方的连接块(2)与支架(1)滑动连接，每块连接块(2)上均固定有夹板(3)，两块连接块(2)上的夹板(3)呈上下对称设置；位于上方的夹板(3)的下端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪(4)，位于下方的夹板(3)的上端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪(4)，两块夹板(3)上的柔性夹爪(4)呈上下一一对应设置，每块夹板(3)上均安装有气压调节阀(5)，每块夹板(3)上的柔性夹爪(4)均与对应的夹板(3)上的气压调节阀(5)连接；所述充气无骨膨胀气爪还包括用于调节两块夹板(3)之间的间距的调节机构。
2.根据权利要求1所述的充气无骨膨胀气爪，其特征在于，所述调节机构包括调节箱(6)和钢丝(63)，所述调节箱(6)包括底座(61)和箱盖(62)，所述底座(61)上可转动地安装有收线轮(64)，所述收线轮(64)中穿设有第一转轴(641)，所述收线轮(64)与第一转轴(641)固定，所述第一转轴(641)的两端分别与箱盖(62)和底座(61)转动连接；每块连接块(2)上均设置有两个通孔(21)，所述钢丝(63)的一端与收线轮(64)固定，所述钢丝(63)的另一端依次穿过位于上方的连接块(2)中的其中一个通孔(21)、位于下方的连接块(2)中的其中一个通孔(21)、位于下方的连接块(2)中的另一个通孔(21)和位于上方的连接块(2)中的另一个通孔(21)后与收线轮(64)固定，所述箱盖(62)的侧壁上设置有可供钢丝(63)穿出的通道(621)，两块连接块(2)之间的钢丝(63)的外部套装有用于推动位于下方的连接块(2)的弹簧(65)，每根弹簧(65)的两端均分别与两块连接块(2)相抵；所述底座(61)上安装有用于驱动收线轮(64)转动以使收线轮(64)收放钢丝(63)的驱动结构。
3.根据权利要求2所述的充气无骨膨胀气爪，其特征在于，所述驱动结构包括套装在第一转轴(641)外部的第一齿轮(66)，所述第一齿轮(66)与第一转轴(641)固定且第一齿轮(66)与第一转轴(641)同轴设置；所述底座(61)上可转动地安装有第二齿轮(67)，所述第二齿轮(67)中穿设有第二转轴(671)，所述第二齿轮(67)与第二转轴(671)固定，所述第二转轴(671)的两端分别与箱盖(62)和底座(61)转动连接，所述第二转轴(671)朝向箱盖(62)的一端伸出于箱盖(62)外且安装有转动手柄(672)，所述第二齿轮(67)与第一齿轮(66)啮合；所述第一齿轮(66)与底座(61)之间设置有锁紧结构。
4.根据权利要求3所述的充气无骨膨胀气爪，其特征在于，所述锁紧结构包括用于与第二齿轮(67)的齿槽卡合的卡块(68)，所述卡块(68)的前后两端均设置有滑杆(681)，所述箱盖(62)和底座(61)中均设置有分别可供其中一根滑杆(681)插入且可供滑杆(681)滑动以使卡块(68)脱离第二齿轮(67)的长形孔(69)，所述卡块(68)与底座(61)之间设置有用于驱动卡块(68)移动以使卡块(68)与第二齿轮(67)的齿槽卡合的复位机构。
5.根据权利要求4所述的充气无骨膨胀气爪，其特征在于，所述复位机构包括拉簧(682)，所述拉簧(682)的两端分别与卡块(68)和底座(61)固定。
6.根据权利要求1所述的充气无骨膨胀气爪，其特征在于，所述调节机构包括用于驱动位于下方的连接块(2)沿支架(1)上下移动的气缸(7)，所述气缸(7)固定在支架(1)上，所述气缸(7)的活塞杆与位于下方的连接块(2)固定。
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