CN113995940A - 一种微创血管介入手术机器人执行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。
Description
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人执行装置。
背景技术
心血管疾病是威胁居民健康的一大杀手，且发病率不断上升。目前治疗心血管疾病的手段之一是采用导管/导丝递送置入物来疏通血管。传统的微创血管手术主要通过技术熟练的医生在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，利用手工完成导管、导管/导丝、微导管和气囊等手术器械的插入工作。但是，由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且手术操作复杂、时间长，身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。
近年来，随着机器人技术的发展，在微创血管介入手术领域，血管介入手术机器人也作为新兴产业得到迅速发展。微创血管介入手术机器人主要包括成像模块、操作模块、执行模块和控制系统等。其主要工作过程为：医生在成像模块的帮助下通过对操作模块的操作，使执行模块按照医生的指令对微导管/导丝执行递送和旋捻的动作。控制系统收集并转化各模块的信号，并在各模块之间进行传输。
执行装置一般需具备递送、捻旋、夹持功能，而且还需设置传感器，把执行时行进的位移和受到的力反馈到中央控制器，中央控制器将信号处理后反馈到操作模块。
使用微创血管介入手术机器人进行手术可以使操作更加精准、手术时间缩短，同时也可避免医生因穿着沉重的铅衣而造成身体疲劳及损伤。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种微创血管介入手术机器人执行装置。
本发明提供了一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，具有这样的特征，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括与底座固定安装的安装座、固定安装于安装座上的夹持电机、与夹持电机的输出轴固定连接的凸轮、固定安装于安装座上的小滑轨、滑动连接于小滑轨上的压合块、设置于安装座的内壁与压合块的内壁之间的压合弹簧以及固定安装于安装座上并穿过有导管/导丝的固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、与递送电机的输出轴同轴固定连接的第一同步带轮、与第一同步带轮通过第一同步带连接的第二同步带轮以及输入轴与第二同步带轮同轴固定连接的直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送上，包括滑动连接在直线滑轨上并随直线滑轨的移动而移动的滑动座、铰接于滑动座上并用于捻旋导管/导丝的捻旋组件、固定于捻旋组件上并用于夹紧导管/导丝的夹紧组件，其中，捻旋组件包括铰接于滑动座上的转动座、固定安装于转动座上的捻旋电机、与捻旋电机的输出轴同轴固定连接的小摩擦轮、与小摩擦轮接触并进行摩擦传动的大摩擦轮、与大摩擦轮同轴固定连接并转动安装在转动座上的捻旋主轴以及固定安装于滑动座上的第一压力传感器，当转动座转动时触压第一压力传感器，使得第一压力传感器检测转动座对第一压力传感器施加的压力，夹紧组件包括固定安装在转动座上的夹紧电机、与夹紧电机的输出轴同轴固定连接的丝杆、套设在丝杆上的螺母、与螺母固定连接的推板、套设于捻旋主轴上的推筒以及与捻旋主轴固定连接的夹紧头构件，夹紧头构件包括夹紧前壳、设置在夹紧前壳内部的上夹紧块和下夹紧块以及设置在上夹紧块和下夹紧块之间的第二压力传感器，丝杆转动时带动推板运动，推筒在推板的推动下在捻旋主轴上沿轴线移动，且上夹紧块和下夹紧块均呈楔形并与夹紧前壳内侧组成楔形滑动面，从而使得上夹紧块和下夹紧块在推筒的推动下沿楔形滑动面移动，进而夹紧导管/导丝。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，递送电机上还同轴连接有位置编码器。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，直线滑轨包括直线滑轨壳体、转动安装在直线滑轨壳体两端的第三同步带轮和第四同步带轮以及用于连接第三同步带轮和第四同步带轮的第二同步带，滑动座与第二同步带固定连接，并随第二同步带的运动而运动。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，夹紧前壳通过两个固定架与捻旋主轴固定连接，且两个固定架通过卡扣卡紧固定。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，上夹紧块和下夹紧块之间设置多个第一复位弹簧，当推筒远离夹紧头构件时，第一复位弹簧使上夹紧块和下夹紧块分开。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，捻旋主轴与转动座之间设置有轴瓦，该轴瓦用于减小捻旋主轴转动时的摩擦力。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，捻旋主轴与推筒之间设置有第二复位弹簧，该第二复位弹簧使推筒向远离夹紧头构件的方向运动。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，上夹紧块上设置多个导向柱，导向柱插入下夹紧块的导向槽中，且上夹紧块沿导向柱的方向运动。
在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋捻推进机构中，还可以具有这样的特征：其中，第二压力传感器上设置两个导管/导丝护板，该导管/导丝护板使导管/导丝从其中间穿过，且导管/导丝护板的一部分插入下夹紧块的槽中，第二压力传感器上还设置有硅胶垫，且该硅胶垫夹紧导管/导丝，从而增大对导管/导丝的摩擦力。
发明的作用与效果
根据本发明所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为具有因为具有相互配合的夹持部、递送部以及捻旋部，所以能够很好地完成导管/导丝的旋捻推进；因为捻旋部具有夹紧组件和捻旋组件，所以能够很好地完成导丝的夹紧和捻旋；因为夹持部具有相互配合的凸轮、压合块、压合弹簧以及固定块，所以能够在凸轮矢径变化时，对导管/导丝进行夹紧动作或松开动作；因为捻旋部滑动连接于递送部上，所以能够在递送部的作用下带带动捻旋部的前后运送，进而实现导管/导丝的运送；因为捻旋组件具有第一压力传感器，所以能够通过检查压力的大小来来判断导管/导丝前端遇到的阻力的大小，并将遇到的阻力反馈给中央控制器；因为上夹紧块和下夹紧块之间设置有用于检测夹紧头构件的夹紧力的第二压力传感器，所以能够根据夹紧力来判断夹紧电机是否需要继续工作；因为上夹紧块和下夹紧块均呈楔形并与夹紧前壳内侧组成楔形滑动面，所以能够使上夹紧块和下夹紧块在推筒的推动下沿楔形滑动面移动，进而夹紧导管/导丝。
因此，本发明的微创血管介入手术机器人执行装置具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管；此外，本发明的装置设计更加精巧，捻旋机构与递送机构之间进行铰接，在两个机构之间设置了压力传感器，所以能够在手术过程中向前递送时，若导管/导丝前端触碰到血管壁，则通过杠杆原理将触碰阻力放大若干倍后，转通过压力传感器进行测量得到，即将承载部件极大地简化为测力端与反馈端两大部分，极大减小了因机构复杂带来的误差干扰；最后，本发明的装置在使用后可以对部分零部件进行快速更换，使其更贴近临床使用要求。
附图说明
图1是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的立体图；
图2是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的捻旋部的立体图；
图3是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的捻旋部的捻旋组件的立体图；
图4是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的捻旋主轴的剖视图；
图5是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的捻旋部的夹紧组件的爆炸图；
图6是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的夹紧头构件的部分零件爆炸图；
图7是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的固定架的结构示意图；
图8是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的夹持部的立体图；
图9是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的递送部的立体图；
图10是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人执行装置的递送部与捻旋部的连接示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
本发明为微创血管介入手术机器人执行装置，是微创血管介入手术机器人中主从结构的“从”部分，“主”部分的操作装置将医生的操作意图传输到中央控制器，中央控制器控制对执行装置发出指令。执行装置根据中央控制器的指令对导管/导丝执行夹持、递送或捻旋动作，并将执行装置的力和位置参数反馈到中央控制器中。
实施例：
如图1所示，本实施例提供了一种微创血管介入手术机器人执行装置100，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：捻旋部1、夹持部2、递送部3以及底座4。
如图2所示，捻旋部1滑动连接于递送部3上，包括滑动连接在直线滑轨36上并随直线滑轨36的移动而移动的滑动座11、铰接于滑动座11上并用于捻旋导管/导丝的捻旋组件12、固定于捻旋组件12上并用于夹紧导管/导丝的夹紧组件13。
本实施例中，如图3和图4所示，捻旋组件12包括铰接于滑动座11上的转动座121、固定安装于转动座121上的捻旋电机122、与捻旋电机122的输出轴同轴固定连接的小摩擦轮123、与小摩擦轮123接触并进行摩擦传动的大摩擦轮124、与大摩擦轮124同轴固定连接并转动安装在转动座121上的捻旋主轴125以及固定安装于滑动座11上的第一压力传感器111，当转动座121转动时触压第一压力传感器111，使得第一压力传感器111能够检测转动座121对第一压力传感器111施加的压力，另外，当需要对导管/导丝执行捻旋操作时，捻旋电机122转动，带动小摩擦轮123转动，小摩擦轮123与大摩擦轮124接触并可进行摩擦传动，从而带动大摩擦轮124转动，大摩擦轮124可带动捻旋主轴125转动，从而可带动与捻旋主轴125固定连接的其他零部件转动。
此外，如图5-图7所示，夹紧组件13包括固定安装于转动座121上的夹紧电机131、与夹紧电机131的输出轴同轴固定连接的丝杆132、套设于丝杆132上的螺母133、与螺母133固定连接的推板134、套设于捻旋主轴125上的推筒135、与捻旋主轴125固定连接的夹紧头构件136，且夹紧头构件136包括：夹紧前壳1361、设置于夹紧前壳1361内部的上夹紧块1362和下夹紧块1363、设置于上夹紧块1362和下夹紧块1363之间的第二压力传感器1364，且上夹紧块1362和下夹紧块1363均呈楔形并与夹紧前壳1361内侧组成楔形滑动面，当夹紧组件13需要对导管/导丝进行夹紧时，夹紧电机131转动，进而带动丝杆132转动，丝杆132转动时将旋转运动转化为螺母133的直线运动，进而带动推板134运动，推板134进一步推动推筒135在捻旋主轴125上沿轴线移动，推筒135推动楔形的上夹紧块1362和下夹紧块1363沿夹紧前壳1361内侧的楔形滑动面滑动，进而夹紧中间的导管/导丝。
本实施例中，夹紧前壳1361通过两个固定架1366与捻旋主轴125固定连接，两个固定架1366通过卡扣1367卡紧固定，且上夹紧块1362和下夹紧块1363之间设置有多个第一复位弹簧1365，当推筒135远离夹紧头组件136时，第一复位弹簧1365使上夹紧块1362和下夹紧块1363，沿楔形滑动面向后运动并分开，进而放松导管/导丝，此外，为使上夹紧块1362和下夹紧块1363同步运动，上夹紧块1362上设置有多个导向柱1362a，该导向柱1362a插入下夹紧块1363的导向槽中，且上夹紧块1362沿导向柱1362a方向运动。
本实施例中，捻旋主轴125与转动座121之间设置有轴瓦126，该轴瓦126用于减小捻旋主轴125转动时的摩擦力，另外，捻旋主轴125与推筒135之间设置有第二复位弹簧137，当推板134在丝杆132的带动下向后运动时，第二复位弹簧137可将推筒135向后推动，使推筒135向远离夹紧头构件136的方向运动。
此外，由于导管和导管/导丝的直径不一样，为避免导管/导丝过夹或者过松，在上夹紧块1362和下夹紧块1363之间还设置有第二压力传感器1364。当夹紧电机131转动并进一步夹紧导管/导丝时，第二压力传感器1364可检测夹紧头构件136的夹紧力，若达到了设定力值，即需停止夹紧电机131转动。同时，为了使导管/导丝保持在第二压力传感器1364下，第二压力传感器1364上设置两个导管/导丝护板1364a，导管/导丝护板1364a使导管/导丝从其中间穿过，导管/导丝护板1364a的一部分插入下夹紧块1363的导向槽中。第二压力传感器1364上还设置有柔软的硅胶垫1364b，硅胶垫1364b能够夹紧导管/导丝，增大对导管/导丝的摩擦力，减轻对导管/导丝的压应力。
如图7所示，为方便拆卸和消毒维护，夹紧组件13做成卡扣式连接，两个固定架1366通过固定部1366b与夹紧前壳1361固定，通过对接部1366c与捻旋主轴125固定，并通过卡扣1367将卡扣部1366a卡紧并固定。
如图8所示，夹持部2安装于底座4上，包括与底座4固定安装的安装座21、固定安装于安装座21上的夹持电机22、与夹持电机22的输出轴固定连接的凸轮23、固定安装于安装座21上的小滑轨24、滑动连接于小滑轨24上的压合块26、设置于安装座21的内壁与压合块26的内壁之间的压合弹簧25以及固定安装在安装座21上并穿过有导管/导丝的固定块27，当凸轮23转动时推动压合块26沿小滑轨24移动，使压合块26远离固定块27，进而使得压合弹簧25推动压合块26沿小滑轨24向固定块27运动并将导管/导丝压紧。
本实施例中，固定块27中穿过介入手术所用的导管/导丝，当需要对导管/导丝进行夹持时，压合块26在压合弹簧25推动下将导管/导丝压在固定块27上。当需要松开导管/导丝时，夹持电机22转动，进而带动凸轮23转动，其中，当凸轮23矢径变大可推动压合块26远离固定块27，即可松开导管/导丝，当凸轮23矢径变小时，压合块26在压合弹簧25的推动下压合固定块27，进一步夹紧导管/导丝。
如图9和图10所示，递送部3安装于底座4上，包括递送电机31、与递送电机31的输出轴同轴固定连接的第一同步带轮33、与第一同步带轮33通过第一同步带35连接的第二同步带轮34以及输入轴与第二同步带轮34同轴固定连接的直线滑轨36，且递送电机31上还同轴连接有位置编码器32，该位置编码器32用于检测递送时捻旋组件12的位置，并将实时位置反馈给中央控制器。
本实施例中，直线滑轨36包括直线滑轨壳体361、转动安装于直线滑轨壳体361两端的第三同步带轮362和第四同步带轮363以及用于连接第三同步带轮362和第四同步带轮363的第二同步带364，同时滑动座11与第二同步带364固定连接，使得滑动座11随第二同步带364的运动而运动。
本实施例中，当对导管/导丝向前递送时，捻旋组件12在导管/导丝的阻力推动下绕转动座121与滑动座11的铰接点转动，转动座121必然触压到第一压力传感器111。第一压力传感器111通过检查压力的大小进而判断导管/导丝前端遇到的阻力的大小，并将遇到的阻力反馈给中央控制器。另外，这种设计不但优化了结构，更是将沿导管/导丝轴线的阻力转为与之垂直的力，并通过杠杆原理将力值放大，提高了导管/导丝阻力检测的精确性。
本实施例的微创血管介入手术机器人执行装置的工作过程：
本实施例的微创血管介入手术机器人执行装置100在进行介入手术时，导管/导丝穿过捻旋部1和夹持部2，若需要对导管/导丝进行向前递送，则夹持部2松开导管/导丝，捻旋部1中的夹紧组件13夹紧导管/导丝，递送部3带动捻旋部1向前移动，将导管/导丝进一步介入血管。当递送部3完成一个导程，需进一步进行递送时，夹持部2夹紧导管/导丝，使导管/导丝保持不动，捻旋部1中的夹紧组件13松开导管/导丝，递送部3带动捻旋部1向后移动，为下一次向前递送做准备。当导管/导丝在血管中需要转动时，夹持部2松开导管/导丝，捻部1中的夹紧组件13夹紧导管/导丝，捻旋电机122启动，带动捻旋组件12、夹紧组件13和导管/导丝一起转动，此时递送部3可同时进行递送动作。捻旋和递送同时进行可使导管/导丝更方便地介入血管。
实施例的作用与效果
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为具有因为具有相互配合的夹持部、递送部以及捻旋部，所以能够很好地完成导管/导丝的旋捻推进；因为捻旋部具有夹紧组件和捻旋组件，所以能够很好地完成导丝的夹紧和捻旋；因为夹持部具有相互配合的凸轮、压合块、压合弹簧以及固定块，所以能够在凸轮矢径变化时，对导管/导丝进行夹紧动作或松开动作；因为捻旋部滑动连接于递送部上，所以能够在递送部的作用下带带动捻旋部的前后运送，进而实现导管/导丝的运送；因为捻旋组件具有第一压力传感器，所以能够通过检查压力的大小来来判断导管/导丝前端遇到的阻力的大小，并将遇到的阻力反馈给中央控制器；因为上夹紧块和下夹紧块之间设置有用于检测夹紧头构件的夹紧力的第二压力传感器，所以能够根据夹紧力来判断夹紧电机是否需要继续工作；因为上夹紧块和下夹紧块均呈楔形并与夹紧前壳内侧组成楔形滑动面，所以能够使上夹紧块和下夹紧块在推筒的推动下沿楔形滑动面移动，进而夹紧导管/导丝。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为递送电机上还同轴连接有位置编码器，所以能够检测递送时捻旋组件的位置，并将实时位置反馈给中央控制器。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为滑动座与第二同步带固定连接，所以滑动座能够在第二同步带运动时进行运动。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为上夹紧块和下夹紧块之间设置第一复位弹簧，所以能够在推筒远离夹紧头构件时，通过第一复位弹簧使上夹紧块和下夹紧块分开。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为捻旋主轴与转动座之间设置有轴瓦，所以能够减小捻旋主轴转动时的摩擦力。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为捻旋主轴与推筒之间设置有第二复位弹簧，所以能够使推筒向远离夹紧头构件的方向运动。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为上夹紧块上设置多个导向柱，所以上夹紧块和下夹紧块能够进行同步运动。
根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人执行装置，因为第二压力传感器上还设置有用于夹紧导管/导丝硅胶垫，所以能够增大对导管/导丝的摩擦力。
因此，本实施例的微创血管介入手术机器人执行装置具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管；此外，本实施例的装置设计更加精巧，捻旋机构与递送机构之间进行铰接，在两个机构之间设置了压力传感器，所以能够在手术过程中向前递送时，若导管/导丝前端触碰到血管壁，则通过杠杆原理将触碰阻力放大若干倍后，转通过压力传感器进行测量得到，即将承载部件极大地简化为测力端与反馈端两大部分，极大减小了因机构复杂带来的误差干扰；最后，本实施例的装置在使用后可以对部分零部件进行快速更换，使其更贴近临床使用要求。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (9)
1.一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，其特征在于，包括：
底座；
夹持部，安装于所述底座上，包括与所述底座固定安装的安装座、固定安装于所述安装座上的夹持电机、与所述夹持电机的输出轴固定连接的凸轮、固定安装于所述安装座上的小滑轨、滑动连接于所述小滑轨上的压合块、设置于所述安装座的内壁与所述压合块的内壁之间的压合弹簧以及固定安装于所述安装座上并穿过有所述导管/导丝的固定块，当所述凸轮转动时推动所述压合块沿所述小滑轨移动，使所述压合块远离所述固定块，进而使得所述压合弹簧推动所述压合块沿所述小滑轨向所述固定块运动并将所述导管/导丝压紧；
递送部，安装于所述底座上，包括递送电机、与所述递送电机的输出轴同轴固定连接的第一同步带轮、与所述第一同步带轮通过第一同步带连接的第二同步带轮以及输入轴与所述第二同步带轮同轴固定连接的直线滑轨；以及
捻旋部，滑动连接于所述递送部上，包括滑动连接在所述直线滑轨上并随所述直线滑轨的移动而移动的滑动座、铰接于所述滑动座上并用于捻旋所述导管/导丝的捻旋组件、固定于所述捻旋组件上并用于夹紧所述导管/导丝的夹紧组件，
其中，所述捻旋组件包括铰接于所述滑动座上的转动座、固定安装于所述转动座上的捻旋电机、与所述捻旋电机的输出轴同轴固定连接的小摩擦轮、与所述小摩擦轮接触并进行摩擦传动的大摩擦轮、与所述大摩擦轮同轴固定连接并转动安装在所述转动座上的捻旋主轴以及固定安装于所述滑动座上的第一压力传感器，当所述转动座转动时触压所述第一压力传感器，使得所述第一压力传感器检测所述转动座对所述第一压力传感器施加的压力，
所述夹紧组件包括固定安装在所述转动座上的夹紧电机、与所述夹紧电机的输出轴同轴固定连接的丝杆、套设在所述丝杆上的螺母、与所述螺母固定连接的推板、套设于所述捻旋主轴上的推筒以及与所述捻旋主轴固定连接的夹紧头构件，
所述夹紧头构件包括夹紧前壳、设置在所述夹紧前壳内部的上夹紧块和下夹紧块以及设置在所述上夹紧块和所述下夹紧块之间的第二压力传感器，
所述丝杆转动时带动所述推板运动，所述推筒在所述推板的推动下在所述捻旋主轴上沿轴线移动，且所述上夹紧块和所述下夹紧块均呈楔形并与所述夹紧前壳内侧组成楔形滑动面，从而使得所述上夹紧块和所述下夹紧块在所述推筒的推动下沿所述楔形滑动面移动，进而夹紧所述导管/导丝。
2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述递送电机上还同轴连接有位置编码器。
3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述直线滑轨包括直线滑轨壳体、转动安装在所述直线滑轨壳体两端的第三同步带轮和第四同步带轮以及用于连接所述第三同步带轮和所述第四同步带轮的第二同步带，
所述滑动座与所述第二同步带固定连接，并随所述第二同步带的运动而运动。
4.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述夹紧前壳通过两个固定架与所述捻旋主轴固定连接，且两个所述固定架通过卡扣卡紧固定。
5.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述上夹紧块和所述下夹紧块之间设置多个第一复位弹簧，当所述推筒远离所述夹紧头构件时，所述第一复位弹簧使所述上夹紧块和所述下夹紧块分开。
6.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述捻旋主轴与所述转动座之间设置有轴瓦，该轴瓦用于减小所述捻旋主轴转动时的摩擦力。
7.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述捻旋主轴与所述推筒之间设置有第二复位弹簧，该第二复位弹簧使所述推筒向远离所述夹紧头构件的方向运动。
8.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述上夹紧块上设置多个导向柱，所述导向柱插入所述下夹紧块的导向槽中，且所述上夹紧块沿所述导向柱的方向运动。
9.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：
其中，所述第二压力传感器上设置两个导管/导丝护板，该导管/导丝护板使所述导管/导丝从其中间穿过，且所述导管/导丝护板的一部分插入下夹紧块的导向槽中，
所述第二压力传感器上还设置有硅胶垫，且该硅胶垫夹紧所述导管/导丝，从而增大对所述导管/导丝的摩擦力。
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