CN115282442A - 血管介入手术机器人的导丝输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种血管介入手术机器人的导丝输送装置，包括基座，所述基座上设置有不少于1组导丝输送组件，所述导丝输送组件包括相对设置的左夹块和右夹块、驱动左夹块和右夹块沿导丝轴向方向运动的纵向驱动组件和驱动左夹块和右夹块相抵或分离的横向驱动组件，所述纵向驱动组件包括夹块座、纵向导向机构和纵向凸轮组件，所述横向驱动组件包括横向导向机构、横向凸轮、驱动横向凸轮转动的驱动装置和横向复位弹簧。本发明的有益效果是导丝轴向摩擦力大，结构紧凑。

Description

血管介入手术机器人的导丝输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体的是一种血管介入手术机器人的导丝输送装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，导管、导丝在血管内穿行主要涉及沿导丝轴线方向的前进、后退和导丝的周向旋转动作，即在导管、导丝的体外部分对导丝或导管施加轴向的推力、拉力以及扭矩，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。

为了解决手动操作导丝的弊端，血管介入手术机器人应运而生。血管介入手术机器人利用机械结构实现导丝的轴向运动以及周向转动，从而代替医生的手动操作。专利CN114521970A公开了一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人，包括支撑底座、驱动单元、传动单元以及旋转单元，所述导丝设置在所述旋转单元中，所述驱动单元通过所述传动单元与所述旋转单元连接，从而驱动所述旋转单元进行沿直线运动以及旋转运动。在该专利的方案中，导丝通过相对设置的滚轮进行夹持，滚轮和导丝之间的摩擦力提供导丝轴向运动的动力，滚轮与导丝为点接触，接触面积有限，导丝的轴向运动容易产生打滑现象。

部分现有技术中，通过夹板或夹块进行导丝的夹持，提高导丝夹持机构与导丝的接触面积，从而减少打滑的概率，例如专利CN 111329582 B公开了一种血管介入用弹性聚拢自对中平板夹持机械手指，通过左、右两个夹持平板对导丝进行夹持提高了对导丝提供的摩擦力。夹板或夹块的导丝夹持方式虽然可以提高摩擦力，但相较于相对设置的滚轮夹持方式，其弊端在于导丝在其轴向方向上的持续运动较难实现。为了使夹板或夹块可以驱动导丝在其轴线方向上长距离的运动，部分现有技术中将夹板或夹块设置于长导轨上，但导丝的长度从40-450cm不等，长导轨的设置大大增加了导丝输送装置的体积以及结构的复杂性。

发明内容

本发明的目的是提供一种血管介入手术机器人的导丝输送装置，有效的降低导丝打滑的概率，通过凸轮的方式实现导丝在其轴向方向上的持续运动，使导丝输送装置的结构更紧凑，减小设备体积，具有结构简单的优点。

本发明的技术方案是：

基座，所述基座上设置有不少于1组导丝输送组件，

所述导丝输送组件包括相对设置的左夹块和右夹块、纵向驱动组件和驱动左夹块与右夹块相抵或分离的横向驱动组件，

所述纵向驱动组件包括夹块座、纵向导向机构和纵向凸轮组件，所述纵向凸轮组件包括纵向凸轮和驱动纵向凸轮转动的驱动装置，所述夹块座通过纵向导向机构与基座滑动连接，所述纵向凸轮组件驱动夹块座沿纵向导向机构往复运动，

所述横向驱动组件包括横向导向机构、横向凸轮、驱动横向凸轮转动的驱动装置和横向复位弹簧，左夹块或右夹块通过横向导向机构与夹块座滑动相连，所述横向导向机构的方向与纵向导向机构的方向相互垂直，所述横向凸轮和横向复位弹簧驱动左夹块或右夹块沿横向导向机构往复运动。

具体的，左夹块和右夹块的相对面为相互平行的平面，左、右夹块相抵后，将导丝夹持于左、右夹块的相对面之间，导丝与左夹块和右夹块的接触为线接触，增大的接触面积，当左、右夹块对导丝施加驱动导丝轴向运动的摩擦力时，可有效防止打滑。

本发明中，通过纵向凸轮组件驱动夹持导丝的左夹块和右夹块沿纵向导向机构往复运动，纵向导向机构为导丝的轴线方向，通过横向凸轮和与横向凸轮配合的横向复位弹簧，驱动左、右夹块的相抵或分离。

具体的，纵向导向机构可以是相配合的滑块与滑轨，也可以是滑杆和滑块结构，导丝沿纵向导向机构的导向方向设置，夹块座与纵向导向机构的滑块固定相连。

具体的，横向导向机构的导向方向垂直于纵向导向机构的导向方向，从而使左夹块或右夹块在垂直于导丝轴线方向上相对于夹块座往复运动，以实现对导丝的夹持与松开。

左夹块和右夹块相抵，夹紧导丝后，纵向凸轮组件驱动夹块座沿纵向导向机构即导丝的轴线方向前进，夹块座带动导丝前进，当夹块座到达最大行程处，左、右夹块分离，纵向凸轮组件驱动夹块座回到起点。

本发明中，通过纵向驱动组件和横向驱动组件配合，使导丝蠕动式前进，血管介入手术机器人的导丝输送装置的长度仅略大于纵向导向机构的长度，可有效降低设备的体积，具有结构紧凑，结构简单的特点。

在本发明一种可选的实施方案中，每组导丝输送组件设有两组纵向驱动组件，两组纵向驱动组件分别与左夹块和右夹块相对应，每组纵向驱动组件上设有一组横向驱动组件，两组纵向驱动组件和横向驱动组件对称的设置于导丝的两侧，驱动左、右夹块同步沿导丝的轴向运动以及驱动左夹块和右夹块相向或背向运动。

具体的，所述纵向凸轮与其从动件的接触面由近休止角段、推程角段、远休止角段和回程角段组成组成，分别对应纵向凸轮的近休止角、推程角、远休止角和回程角。所述横向凸轮与其从动件的接触面由近休止角段、推程角段、远休止角段和回程角段组成，分别对应横向凸轮的近休止角、推程角、远休止角和回程角。

所述纵向凸轮的近休止角与横向凸轮的推程角相等，所述纵向凸轮的远休止角与横向凸轮的回程角相等。

为了进一步精简结构，位于导丝同侧的纵向驱动组件中的纵向凸轮和横向驱动组件中的横向凸轮通过同一个传动轴驱动，纵向凸轮和横向凸轮转动时具有相同的角速度。夹块座为纵向凸轮的从动件，左夹块或右夹块为横向凸轮的从动件。传动轴匀速转动，在夹块座保持不动时，左、右夹块相向或背向运动，在夹块座沿导丝轴向运动时，左、右夹块保持相抵或分离的位置关系不变。上述设置可以采用一套驱动装置同时驱动一个纵向凸轮和一个横向凸轮，相较于纵向凸轮和横向凸轮分别驱动，可以减少驱动装置的数量，进而精简设备体积。

所述横向导向机构包括贯穿夹块座的滑杆孔、与滑杆孔相配合的导向滑杆，导向滑杆的一端与横向凸轮相抵，导向滑杆的另一端与左夹块或右夹块固定相连。

在本发明另一个可选的方案中，可以仅通过一组纵向驱动组件和一组横向驱动组件来实现左、右夹块的相抵或分离以及左、右夹块的沿导丝的轴向运动。

具体的，左、右夹块位于同一个夹块座上，纵向凸轮组件驱动夹块座同时带动左、右夹块沿导丝的轴向运动。

所述横向导向机构包括与夹块座固定相连的导向滑杆，导向滑杆中部设有限位环，左夹块和右夹块上分别设有与导向滑杆相配合的滑杆孔，左夹块和右夹块在限位环的两侧分别与导向滑杆滑动相连，横向复位弹簧设置于左夹块与限位环之间，左夹块远离限位环的一侧与横向凸轮相抵，右夹块与基座之间设有将右夹块压向限位环的压簧。横向凸轮和横向复位弹簧驱动左夹块靠近或远离右夹块，以实现左、右夹块的相抵或分离。

可选的，所述基座上设有驱动左、右夹块分离拨动拉扣。

具体的，拨动拉扣包括拨动把手，拨动把手通过支架与基座铰接，右夹块上设有拨动拉杆，拨动拉杆沿纵向方向贯穿右夹块并与右夹块相连，拨动把手与拨动拉杆相连。右夹块通过压簧抵于限位环上，右夹块可以克服压簧的压力沿导向滑杆进行一定的滑动。右夹块、拨动拉杆、拨动把手形成了拉扣结构，拨动拉扣可以在任意时刻将左、右夹块分离，用于导丝的紧急制动或更换。

可选的，所述右夹块靠近左夹块的一侧设有凸起，所述凸起的上端面为一平面，左夹块上设有与凸起相配合的插槽。

在导丝轴向方向上基座的两端设有相互平行的前后支撑板，用于支撑传动轴、为纵向复位压簧提供限位等作用，前后支撑板对导丝进行支撑，但在前后支撑板之间，导丝在竖直方向上没有支撑，导丝自身的重力会使导丝在竖直方向上的位置不确定，通过在右夹块上设置凸起，导丝可以支撑于凸起的上端面上，从而确定导丝在左、右夹块之间竖直方向上的位置。

在本发明中，纵向驱动组件中的纵向凸轮组件可以采用两种形式的凸轮。

一种是，所述纵向凸轮为圆柱凸轮，纵向凸轮的端面上设有曲线轮廓，在纵向导向机构方向上，所述夹块座的一侧通过纵向凸轮推杆与纵向凸轮相抵，夹块座的另一侧与基座之间设有压簧式的纵向复位弹簧；或者，在夹块座的同侧设置纵向凸轮推杆和拉簧式的纵向复位弹簧。在纵向凸轮和纵向复位弹簧的作用下，实现夹块座的往复运动。

另一种是，所述纵向凸轮为圆柱凸轮，纵向凸轮的柱面上开有曲面凹槽，夹块座上设有与轮廓凹槽相配合的导杆。

在本发明中，基座上可以设置一组或多组导丝输送组件，设置多组导丝输送组件时，多组导丝输送组件沿导丝的轴线方向呈直线排列。

优选的，一个基座上设有两组导丝输送组件。

每组导丝输送组件的工作过程均包括夹持导丝前进和松开导丝回到起点的过程，通过两组导丝输送组件的交替工作，可以实现导丝的持续前进。

驱动装置包括传动轴和驱动传动轴的伺服电机。

血管介入手术机器人的导丝输送装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：起点状态，将导丝至于左、右夹块之间，夹块座抵于纵向凸轮上回程角段与近休止角段的交界处，导向滑杆抵于横向凸轮上的近休止角段与推程角段的交界处，左、右夹块分离；

S2：驱动装置驱动纵向凸轮和横向凸轮以相同的角速度转动，纵向凸轮转过近休止角，夹块座保持不动，横向凸轮转过推程角，左、右夹块将导丝夹紧；

S3：纵向凸轮转过推程角，驱动夹块座滑动至最大行程处，即夹块座与纵向凸轮的远休止角段相抵，横向凸轮转过远休止角；

S4：纵向凸轮转过远休止角，夹块座保持不动，横向凸轮转过回程角，左、右夹块分离；

S5：纵向凸轮转过回程角，夹块座回到起点位置，横向凸轮转过近休止角，血管介入手术机器人的导丝输送装置回到起点状态。

本发明具有的优点和积极效果是：在使用夹块夹持导丝的前提下，采用纵向凸轮和横向凸轮驱动的方式可以以有限的体积实现导丝的轴向运动，相较于长导轨的方式，结构非常紧凑，多组传动轴采用同一电机配合传动齿轮实现同步转动，精简设备体积，利用夹块的方式对导丝进行夹持，减少打滑的现象。

附图说明

图1是本发明的实施例1的结构原理示意图

图2是实施例1的主视示意图

图3是图2中A-A处的剖视图

图4是图2中B-B处的剖视图

图5是实施例2的结构原理示意图

图6是实施例3的结构原理示意图

图7是实施例3的主视示意图

图8是图7中B-B处的剖视图

图9是图7中C-C处的剖视图

图10是图7中D-D处的剖视图

图11是实施例4的结构原理示意图

图12是实施例1和实施例2中纵向凸轮的结构示意图

图13是实施例3和实施例4中的纵向凸轮的结构示意图

图14是横向凸轮的结构示意图

图中：

1、基座 4、左夹块 5、右夹块

6、导丝 11、支撑板 12、导丝滑槽

21、夹块座 22、直线滑轨 23、纵向凸轮

24、伺服电机 25、传动齿轮 26、传动轴

27、夹块座导向杆 31、横向凸轮 32、导向滑杆

33、横向复位弹簧 41、横向凸轮推杆 42、插槽

51、压簧 52、凸起 71、拨动把手

72、支架 73、波动拉杆 211、纵向凸轮推杆

212、纵向复位弹簧 213、导杆 321、横杆

322、纵杆

具体实施方式

实施例1

如图1、2、3、4、12、14所示，本发明：

一种血管介入手术机器人的导丝输送装置，包括基座1，所述基座1包括长方形的基板，基板上设有相互平行且垂直于基板的前后支撑板11，前后支撑板的上端面设有与导丝相配合的导丝滑槽12。

所述基座上设有1组导丝输送组件。

所述导丝输送组件包括两组相对设置的纵向驱动组件，每组纵向驱动组件上设有一组横向驱动组件，左夹块和右夹块分别设置于两组横向驱动组件上。

所述纵向驱动组件包括夹块座21、直线滑轨22、纵向凸轮23、伺服电机24、传动齿轮25和传动轴26，夹块座21通过直线滑轨22与基座1滑动连接，夹块座21沿直线滑轨22的运动方向为纵向。传动轴26沿纵向设置，传动轴26与前后支撑板11转动相连，伺服电机25通过传动齿轮25驱动传动轴26转动。纵向凸轮23设置于传动轴26上，并由传动轴26驱动转动。

纵向凸轮23为圆柱凸轮，纵向凸轮23的端面上设有曲线轮廓。在纵向方向上，夹块座21靠近纵向凸轮23的一侧设有纵向凸轮推杆211，纵向凸轮推杆211的端部与纵向凸轮23相抵，夹块座21远离纵向凸轮23的一侧设有纵向复位弹簧212，纵向复位弹簧为压簧，纵向复位弹簧212的端部与支撑板11相抵。

所述横向驱动组件包括横向凸轮31、导向滑杆32和横向复位弹簧33。导向滑杆为U形，包括相互平行的两个横杆321和一个纵杆322，两个横杆321贯穿夹块座21，并与夹块座21滑动相连，两个横杆321的端部与左夹块4或右夹块5固定相连，横向复位弹簧33设置于纵杆322和夹块座21之间。纵杆322与横向凸轮31相抵。横向凸轮31设置于传动轴26上,每组纵向驱动组件的传动轴26同时驱动纵向凸轮23和横向凸轮31，二者具有相同的角速度。所述纵向凸轮23与其从动件即纵向凸轮推杆211的接触面由近休止角段、推程角段、远休止角段和回程角段组成组成，分别对应纵向凸轮的近休止角、推程角、远休止角和回程角。所述横向凸轮31与纵杆322的接触面由近休止角段、推程角段、远休止角段和回程角段组成，分别对应横向凸轮31的近休止角、推程角、远休止角和回程角。所述纵向凸轮23的近休止角与横向凸轮31的推程角相等，所述纵向凸轮23的远休止角与横向凸轮31的回程角相等。

一个伺服电机24通过传动齿轮25同时驱动两个传动轴以相同的角速度转动，两个传动轴分别带动两个纵向凸轮和两个横向凸轮以相同的角速度转动。

本实例的工作过程：

起点状态，将导丝6置入前后支撑板11的导丝滑槽12内，使前后支撑板11之间的导丝6位于左、右夹块之间，纵向凸轮推杆211抵于纵向凸轮23上回程角段与近休止角段的交界处，纵杆322抵于横向凸轮31上的近休止角段与推程角段的交界处；伺服电机驱动纵向凸轮23和横向凸轮31以相同的角速度转动，纵向凸轮23转过近休止角，夹块座保持不动，横向凸轮31转过推程角，左、右夹块将导丝6夹紧；纵向凸轮23转过推程角，驱动夹块座31滑动至最大行程处，即纵向凸轮推杆211与远休止角段相抵，横向凸轮31转过远休止角；纵向凸轮23转过远休止角，夹块座21保持不动，横向凸轮31转过回程角，左、右夹块分离；纵向凸轮23转过回程角，夹块座21回到起点位置，横向凸轮31转过近休止角，血管介入手术机器人的导丝输送装置回到起点状态。上述过程为导丝6的一个轴向运动循环，多次重复上述轴向运动循环，导丝蠕动式前进。

实施例2

如图5所示，

在基座上设置两组导丝输送组件，两组导丝输送组件的直线滑轨共用，传动轴共用，伺服电机共用，纵向凸轮推杆和纵向复位弹簧位于夹块座的同侧，纵向复位弹簧为拉簧，实施例2的其他设置与实施例1相同。

本实施例的工作过程：

第一组导丝输送组件的左、右夹块松开导丝时，第二组导丝输送组件夹紧导丝，第一组导丝输送组件的左、右夹块夹紧导丝时，第二组导丝输送组件松开导丝，两组导丝输送组件交替夹紧并驱动导丝沿其轴向方向运动，可实现导丝的连续轴向运动。

实施例3

如图6、7、8、9、10、12、13所示，

一种血管介入手术机器人的导丝输送装置，包括基座1，所述基座包括长方形的基板，基板上设有相互平行且垂直于基板的前后支撑板11，前后支撑板的上端面设有与导丝相配合的导丝滑槽12。

所述基座上设有1组导丝输送组件。

所述导丝输送组件包括纵向驱动组件，所述纵向驱动组件包括夹块座21、两根夹块座导向杆27、纵向凸轮23、伺服电机24、传动齿轮25和传动轴26，夹块座导向杆27的两端分别与前后支撑板11固定相连，夹块座21通过夹块座导向杆27与基座1滑动连接，夹块座21沿夹块座导向杆27的滑动方向为纵向。传动轴26沿纵向设置，传动轴与前后支撑板11转动相连，伺服电机24通过传动齿轮25驱动传动轴26转动。纵向凸轮设置于传动轴26上，并由传动轴26驱动转动。

纵向凸轮23为圆柱凸轮，纵向凸轮的柱面上开有曲面凹槽，夹块座上设有与轮廓凹槽相配合的导杆213，导杆213沿曲面凹槽滑动，即可将传动轴26的周向转动转换为夹块座21的纵向往复运动。左、右夹块均设置于夹块座21上。

所述横向导向机构包括与夹块座固定相连的导向滑杆32、横向凸轮31、伺服电机24、传动齿轮25、传动轴26和横向复位弹簧33，导向滑杆32中部设有限位环321，左夹块4和右夹块5上分别设有与导向滑杆32相配合的滑杆孔，左夹块4和右夹块5在限位环321的两侧分别与导向滑杆32滑动相连。伺服电机24通过传动齿轮25驱动传动轴26转动，横向凸轮31设置于传动轴26上。横向复位弹簧33设置于左夹块4与限位环321之间，左夹块4远离限位环321的一侧设有横向凸轮推杆41，横向凸轮推杆41的端部与横向凸轮31相抵，右夹块5与基座1之间设有将右夹块5压向限位环321的压簧51。

在本实施例中，纵向凸轮和横向凸轮分别设置于2个传动轴上，设有纵向凸轮的传动轴和设有横向凸轮的传动轴在传动齿轮的作用下由同一伺服电机24驱动，纵向凸轮23和横向凸轮31保持相同的角速度转动。

所述基座上设有拨动拉扣。

具体的，拨动拉扣包括拨动把手71，拨动把手71通过支架72与基座1铰接，右夹块5上设有拨动拉杆73，拨动拉杆73沿纵向方向贯穿右夹块5并与右夹块相连，拨动把手71与拨动拉杆73相连。右夹块5通过压簧51抵于限位环上，右夹块5可以克服压簧51的压力沿导向滑杆32进行一定的滑动。右夹块5、拨动拉杆73、压簧51和拨动把手71形成了拉扣结构，拨动拉扣可以在任意时刻将左、右夹块分离，用于导丝的紧急制动或更换。

所述右夹块靠近左夹块的一侧设有凸起52，所述凸起的上端面为一平面，左夹块上设有与凸起相配合的插槽42。

实施例4

如图11所示，

在基座上设置两组导丝输送组件，两组导丝输送组件的夹块座导向杆共用，传动轴共用，具体的，一根传动轴上设置两组导丝输送组件的两个纵向凸轮，一根传动轴上设置两组导丝输送组件的两个横向凸轮，伺服电机共用，拨动拉杆同时贯穿两组导丝输送组件的夹块座，实施例4的其他设置与实施例3相同。

Claims (10)

1.血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：包括

基座，所述基座上设置有不少于1组导丝输送组件，

所述导丝输送组件包括相对设置的左夹块和右夹块纵向驱动组件和驱动左夹块与右夹块相抵或分离的横向驱动组件，

所述纵向驱动组件包括夹块座、纵向导向机构和纵向凸轮组件，所述纵向凸轮组件包括纵向凸轮和驱动纵向凸轮转动的驱动装置，所述夹块座通过纵向导向机构与基座滑动连接，所述纵向凸轮组件驱动夹块座沿纵向导向机构往复运动，

所述横向驱动组件包括横向导向机构、横向凸轮、驱动横向凸轮转动的驱动装置和横向复位弹簧，左夹块或右夹块通过横向导向机构与夹块座滑动相连，所述横向导向机构的方向与纵向导向机构的方向相互垂直，所述横向凸轮和横向复位弹簧驱动左夹块或右夹块沿横向导向机构往复运动。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：每组导丝输送组件设有两组纵向驱动组件，两组纵向驱动组件分别与左夹块和右夹块相对应。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述基座上设有不少于两组导丝输送组件，多组导丝输送组件呈直线排列。

4.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述纵向凸轮的近休止角与横向凸轮的推程角相等，所述纵向凸轮的远休止角与横向凸轮的回程角相等。

5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述纵向凸轮为圆柱凸轮，纵向凸轮的端面上设有曲线轮廓，在纵向导向机构方向上，所述夹块座的一侧通过纵向凸轮推杆与纵向凸轮相抵，夹块座的另一侧与基座之间设有纵向复位弹簧。

6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述纵向凸轮为圆柱凸轮，纵向凸轮的柱面上开有曲面凹槽，夹块座上设有与轮廓凹槽相配合的导杆。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述横向导向机构包括贯穿夹块座的滑杆孔、与滑杆孔相配合的导向滑杆，导向滑杆的一端与横向凸轮相抵，导向滑杆的另一端与左夹块或右夹块固定相连。

8.根据权利要求1、3或6任意一项所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述横向导向机构包括与夹块座固定相连的导向滑杆，导向滑杆中部设有限位环，左夹块和右夹块上分别设有与导向滑杆相配合的滑杆孔，左夹块和右夹块在限位环的两侧分别与导向滑杆滑动相连，横向复位弹簧设置于左夹块与限位环之间，左夹块远离限位环的一侧与横向凸轮相抵，右夹块与基座之间设有将右夹块压向限位环的压簧。

9.根据权利要求8所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述基座上设有驱动左、右夹块分离的拨动拉扣。

10.根据权利要求8所述的血管介入手术机器人的导丝输送装置，其特征在于：所述右夹块靠近左夹块的一侧设有凸起，所述凸起的上端面为一平面，左夹块上设有与凸起相配合的插槽。

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