CN113995941A - 一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置 - Google Patents

Abstract

本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。

Description

一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置。

背景技术

心血管疾病是威胁居民健康的一大杀手，且发病率不断上升。目前治疗心血管疾病的手段之一是采用导丝递送置入物来疏通血管。传统的微创血管手术主要通过技术熟练的医生在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，利用手工完成导管、导丝、微导管和气囊等手术器械的插入工作。但是，由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且手术操作复杂、时间长，身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。

近年来，随着机器人技术的发展，在微创血管介入手术领域，血管介入手术机器人也作为新兴产业得到迅速发展。微创血管介入手术机器人主要包括成像模块、操作模块、执行模块和控制系统等。其主要工作过程为：医生在成像模块的帮助下通过对操作模块的操作，使执行模块按照医生的指令对微导管/导丝执行递送和旋捻的动作。控制系统收集并转化各模块的信号，并在各模块之间进行传输。

执行装置一般需具备递送、捻旋、夹持功能，而且还需设置传感器，把执行时行进的位移和受到的力反馈到中央控制器，中央控制器将信号处理后反馈到操作模块。

目前执行装置还存在以下缺陷：组件复杂不方便于拆卸，不利于手术前导管、导丝消毒和更换导管、导丝。另外，导管/导丝递送过程过于单一，无法实现复杂状态下的操作，无法实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材协同递送，手术效率较低。因此，需要设计一种能够解决上述问题的装置。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置。

本发明提供了一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，具有这样的特征，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方，导管递送部包括：导管壳体、固定安装在导管壳体上的Y阀固定座、铰接于导管壳体上的导管上盖、转动安装于导管壳体上并相互接触的左导管轴辊、右导管轴辊以及上导管轴辊，且左导管轴辊、右导管轴辊以及上导管轴辊对放入三者间的导管进行夹持和捻旋，双导丝递送部包括：双导丝壳体、铰接于双导丝壳体上的双导丝上盖、转动安装于双导丝壳体上的左导丝轴辊、右导丝轴辊、中导丝轴辊以及上导丝轴辊，且上导丝轴辊在双导丝壳体上滑动，与左导丝轴辊、右导丝轴辊以及中导丝轴辊组成两组导丝夹持和捻旋组件，对置入其中的导丝进行夹持和捻旋。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，左导管轴辊包括捻旋轴以及同轴安装于捻旋轴上的捻旋辊和齿轮，右导管轴辊、上导管轴辊、右导丝轴辊、左导丝轴辊以及中导丝轴辊均与左导管轴辊的结构相同。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，基座部包括：底壳、依次安装于底壳内的第一直线驱动组件与第二直线驱动组件、固定安装在第一直线驱动组件上的第一支座、固定安装在第一支座上的第一铰接座以及固定安装在第二直线驱动组件上的第二支座和基座盖板。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，第一铰接座还与导管壳体铰接，第一铰接座上还安装有压力传感器，且压力传感器设置于第一铰接座与导管壳体之间。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，滑动台包括：滑动台外壳、固定安装于滑动台外壳内部的第三直线驱动组件、固定安装于第三直线驱动组件行的第三支座以及固定安装于第三支座上的第三铰接座和滑动台盖板。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，导管递送部还包括：安装在导管壳体上的导管压合电机、与导管压合电机的输出轴同轴固定连接的第一曲柄轮，与第一曲柄轮铰接的第一连杆，且第一连杆与上导管轴辊铰接。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，导丝夹持部包括：导丝夹持支座、固定安装于导丝夹持支座上的导丝夹持电机、固定安装于导丝夹持电机上的偏心轮、安装于导丝夹持支座上的固定块、固定安装于导丝夹持支座上的第一直线滑轨、滑动连接在第一直线滑轨上的滑动座以及设置于滑动座与导丝夹持支座之间的推力弹簧，推力弹簧推动滑动座靠近固定块，进而夹紧导丝。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，球囊支架递送部包括：球囊支架递送支座、安装于球囊支架递送支座顶部边缘部位的球囊支架递送电机、底端连接于所述球囊支架递送支座底部的球囊支架递送转轴、与球囊支架递送转轴同轴连接的主动辊子、固定安装在球囊支架递送支座顶部边缘部位且与球囊支架递送电机相邻的球囊支架离合电机、固定安装于球囊支架离合电机上的凸轮、固定安装于球囊支架递送支座底部的第二直线滑轨、滑动连接于第二直线滑轨上的滑动支座、设置于滑动支座与球囊支架递送支座之间的拉力弹簧以及转动安装于滑动支座上的从动辊子，当拉力弹簧拉动滑动支座后，主动辊子与从动辊子分离。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，双导丝递送部还包括：固定安装在双导丝壳体上的导丝压合电机、与导丝压合电机的输出轴同轴固定连接的第二曲柄轮，与第二曲柄轮铰接并与上导丝轴辊铰接的第二连杆。

在本发明提供的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置中，还可以具有这样的特征：其中，双导丝壳体的两侧面设有滑槽，上导丝轴辊在滑槽内滑动。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，因为具有导管递送部，且该导管递送部滑动安装于基座部上，所以导管递送部能够通过滑动台在基座部上移动，进而完成导管的递送和捻旋；因为具有导丝夹持部，所述能够完成导丝的夹持；因为具有球囊支架递送部，所以能够完成球囊支架的递送；因为具有双导丝递送部，所以能够完成导丝的递送和捻旋。

此外，本发明的导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部的各功能可独立进行，也可协同进行，大大提高了手术效率，还直接减轻了患者的痛苦、减轻了医生的操作负担。

综上，本发明的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置模拟人手操作，可完成导管/导丝的夹持和捻旋操作，可模拟医生手术时的操作，分别夹住导管和导丝，使得导管和导丝同时递送，递送导丝的移动机构通过两个直线驱动组件重叠，设计为两段式，有效缩短了整个机构的长度，更易于操作。

因此，本发明的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置能够实现复杂状态下的操作，还能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材协同递送，手术效率高。

附图说明

图1是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的结构示意图；

图2是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的结构爆炸图；

图3是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的结构示意图；

图4是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置导管递送部中除去外壳的结构示意图；

图5是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的运动方式示意图；

图6是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的左导管轴辊结构示意图；

图7是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的阻力检测示意图；

图8是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导丝夹持部的结构示意图；

图9是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的球囊支架递送部的结构示意图；

图10是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的结构示意图；

图11是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的外壳示意图；

图12是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的局部细节示意图；

图13是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的运动方式示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明作具体阐述。

实施例：

图1是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的结构示意图。

如图1所示，本实施例的一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置100是微创血管介入手术机器人中主从结构的“从”部分，“主”部分的操作装置将医生的操作意图传输到中央控制器，中央控制器对执行装置发出指令，执行装置根据中央控制器的指令对导管/导丝执行夹持、递送或捻旋动作，并将执行装置的力和位置参数反馈到中央控制器中，上述微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置100包括：基座部10、滑动台20、导管递送部30、两个导丝夹持部40、两个球囊支架递送部50以及双导丝递送部60，其中，导管递送部30、导丝夹持部40、球囊支架递送部50以及双导丝递送部60依次设置于基座部的上方，且本实施例的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置100还具备导管递送、双导丝递送、导丝夹持、球囊支架递送单独或协同工作的功能。

图2是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的结构爆炸图。

如图2所示，基座部10包括：底壳101、依次安装于底壳101内的第一直线驱动组件102与第二直线驱动组件103、固定安装在第一直线驱动组件102上的第一支座104、固定安装在第一支座上104的第一铰接座105以及固定安装在第二直线驱动组件103上的第二支座106和基座盖板107。

本实施例中，第一铰接座105还与导管壳体301铰接，第一铰接座105上还安装有压力传感器108，且压力传感器设置于第一铰接座105与导管壳体301之间，当导管递送部30运动时，导管递送产生的阻力使得导管壳体301绕其铰接点转动，并对压力传感器108施加压力，压力传感器108可检测阻力大小并将信息传输到中央控制器，在双导丝递送部60上依据本结构方式，设置同样的压力传感器108以检测递送导丝时产生的阻力。

滑动台20滑动安装于基座部10上，包括：滑动台外壳201、固定安装于滑动台外壳201内部的第三直线驱动组件202、固定安装于第三直线驱动组件202上的第三支座203以及固定安装于第三支座203上的第三铰接座204和滑动台盖板205。

图3是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的结构示意图，图4是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置导管递送部中除去外壳的结构示意图，图5是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的运动方式示意图，图6是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的左导管轴辊结构示意图，图7是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导管递送部的阻力检测示意图。

如图3-图7所示，导管递送部30滑动安装于基座部10上，用于递送和捻旋导管，包括：导管壳体301、固定安装在导管壳体301上的Y阀固定座302、铰接于导管壳体301上的导管上盖303、转动安装于导管壳体301上并相互接触的左导管轴辊304、右导管轴辊305以及上导管轴辊306，且左导管轴辊304、右导管轴辊305以及上导管轴辊306对放入三者间的导管进行夹持和捻旋，其中，左导管轴辊304、右导管轴辊305以及上导管轴辊306呈三角放置，且左导管轴辊304、右导管轴辊305以及上导管轴辊306之间均相互接触。

本实施例中，导管递送部30还包括：安装在导管壳体301上的导管压合电机307、与导管压合电机307的输出轴同轴固定连接的第一曲柄轮308，与第一曲柄轮308铰接的第一连杆309，且第一连杆309与上导管轴辊306铰接。

本实施例中，左导管轴辊304包括捻旋轴30401以及同轴安装于捻旋轴30401上的捻旋辊30402和齿轮30403，且右导管轴辊305和上导管轴辊306均与左导管轴辊304的结构相同。

本实施例中，导管递送部30工作时，第一曲柄轮308转动可带动第一连杆309移动，进而带动上导管轴辊306在导管壳体301与导管上盖303组成卡槽内滑动，上导管轴辊306被第一连杆309推到压合位置后与左导管轴辊304、右导管轴辊305一起对导管进行夹持，导管递送部30向前移动进而实现导管的递送功能。而且上导管轴辊306、左导管轴辊304、右导管轴辊305转动方向相同，当三者转动时，实现对导管的捻旋功能。当上导管轴辊306被第一连杆309推到脱开位置后，导管被松开，导管递送部30向后移动到递送起点，开始下一导程的递送。

图8是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的导丝夹持部的结构示意图。

如图8所示，两个导丝夹持部40均固定安装于基座部10上，用于夹持导丝，包括：导丝夹持支座401、固定安装于导丝夹持支座401上的导丝夹持电机402、固定安装于导丝夹持电机402上的偏心轮403、安装于导丝夹持支座401上的固定块404、固定安装于导丝夹持支座401上的第一直线滑轨405、滑动连接在第一直线滑轨405上的滑动座406以及设置于滑动座406与导丝夹持支座401之间的推力弹簧407。

本实施例中，导丝夹持部40工作时，推力弹簧407推动滑动座406靠近固定块404，进而夹紧导丝，此外，导丝夹持电机402可带动偏心轮403转动，偏心轮403远离轴心的一端可推动滑动座406远离固定块404，进而松开导丝。

图9是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的球囊支架递送部的结构示意图。

如图9所示，两个球囊支架递送部50均固定安装于滑动台20上，用于递送球囊支架，包括：球囊支架递送支座501、安装于球囊支架递送支座501顶部边缘部位的球囊支架递送电机502、底端连接于球囊支架递送支座501底部的球囊支架递送转轴503、与球囊支架递送转轴503同轴连接的主动辊子504、固定安装在球囊支架递送支座501顶部边缘部位且与球囊支架递送电机502相邻的球囊支架离合电机505、固定安装于球囊支架离合电机505上的凸轮506、固定安装于球囊支架递送支座501底部的第二直线滑轨507、滑动连接于第二直线滑轨507上的滑动支座508、设置于滑动支座508与球囊支架递送支座501之间的拉力弹簧509以及转动安装于滑动支座508上的从动辊子5010。

本实施例中，球囊支架递送部50工作时，当拉力弹簧509拉动滑动支座508后，主动辊子504与从动辊子5010分离，球囊支架离合电机505可驱动凸轮506，凸轮506最长矢径推动从动辊子5010靠近主动辊子504，并夹住球囊支架输送管，球囊支架递送电机502转动能带动主动辊子504转动，进而实现球囊支架输送管递送功能。

图10是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的结构示意图，图11是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的外壳示意图，图12是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的局部细节示意图，图13是本发明的实施例中微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的双导丝递送部的运动方式示意图。

如图10-图13所示，双导丝递送部60固定安装于滑动台20上，用于递送和捻旋导丝，包括：双导丝壳体601、铰接于双导丝壳体601上的双导丝上盖602、转动安装于双导丝壳体601上的右导丝轴辊603、左导丝轴辊604、中导丝轴辊605以及上导丝轴辊606，且上导丝轴辊606在双导丝壳体601上滑动，与左导丝轴辊603、右导丝轴辊604以及中导丝轴辊605组成两组导丝夹持和捻旋组件，对置入其中的导丝进行夹持和捻旋，其中，右导丝轴辊603、左导丝轴辊604、中导丝轴辊605呈三角放置，且中导丝轴辊605与右导丝轴辊603、左导丝轴辊604均相互接触，此外，右导丝轴辊603和左导丝轴辊604之间相隔一定距离，该距离大于上导丝轴辊606的直径，同时，上导丝轴辊606设置于右导丝轴辊603和左导丝轴辊604之间并进行滚动。

本实施例中，右导丝轴辊603、左导丝轴辊604以及中导丝轴辊605均与左导管轴辊304的结构相同。

本实施例中，双导丝递送部60还包括：固定安装在双导丝壳体601上的导丝压合电机607、与导丝压合电机607的输出轴同轴固定连接的第二曲柄轮608，与第二曲柄轮608铰接并与上导丝轴辊606铰接的第二连杆609，此外，双导丝壳体601的两侧面设有滑槽6010，上导丝轴辊603在滑槽6010内滑动。

本实施例中，双导丝递送部60与导管递送部30的工作原理相同，上导丝轴辊603在第二连杆609的推拉下，可在双导丝壳体601的上滑槽61a内滑动。结合图8和图9所示，当上导丝轴辊603滑动到滑槽61a左端，与左导丝轴辊603、中导丝轴辊605一起对导丝进行夹持、递送和捻旋。当上导丝轴辊606滑动到滑槽61a左端，与右导丝轴辊604、中导丝轴辊605一起对另一根导丝进行夹持、递送和捻旋。

优选地，如图7所示，为保证导丝的安全，在双导丝壳体601上设置导丝护套(图中未示出)，导丝从导丝护套内穿过。

本实施例的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置的工作过程：

本实施例的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置100在进行临床介入手术时，首先，导管递送部30夹持住导管后，在第一直线驱动组件102的带动下沿底壳101移动，进而将导管递送至病灶附近，医生将导管末端与Y阀连接后将Y阀放入Y阀固定座302。然后，医生通过Y阀将导丝穿入导管之中，双导丝递送部60夹持住导丝后，在第三直线驱动组件202的带动下沿滑动台20移动，将导丝递送到病灶位置。而且，滑动台20又可在第二直线驱动组件13的带动下沿底壳11移动，进而增大了单次递送的长度，提高递送效率。在完成一次递送导程后，双导丝递送部60需后退到起始递送点。为防止后退时将导丝从血管带出，需要导丝夹持部40将导丝固定。除此之外，在递送双导丝时，可将其中一根导丝夹持住，对另一根导丝执行递送和捻旋操作。医生将球囊支架顶端穿入导管，将球囊支架后部放入球囊支架递送部50，在球囊支架递送部50带动下，完成球囊支架等手术器材往病灶位置的递送。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，因为具有导管递送部，且该导管递送部滑动安装于基座部上，所以导管递送部能够通过滑动台在基座部上移动，进而完成导管的递送和捻旋；因为具有导丝夹持部，所述能够完成导丝的夹持；因为具有球囊支架递送部，所以能够完成球囊支架的递送；因为具有双导丝递送部，所以能够完成导丝的递送和捻旋。

此外，本实施例的导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部的各功能可独立进行，也可协同进行，大大提高了手术效率，还直接减轻了患者的痛苦、减轻了医生的操作负担。

综上，本实施例的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置模拟人手操作，可完成导管/导丝的夹持和捻旋操作，可模拟医生手术时的操作，分别夹住导管和导丝，使得导管和导丝同时递送，递送导丝的移动机构通过两个直线驱动组件重叠，设计为两段式，有效缩短了整个机构的长度，更易于操作。

因此，本实施例的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置能够实现复杂状态下的操作，还能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材协同递送，手术效率高。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于，包括：

基座部；

滑动台，滑动安装于所述基座部上；

导管递送部，滑动安装于所述基座部上，用于递送和捻旋导管；

两个导丝夹持部，均固定安装于所述基座部上，用于夹持导丝；

两个球囊支架递送部，均固定安装于所述滑动台上，用于递送球囊支架；以及

双导丝递送部，固定安装于所述滑动台上，用于递送和捻旋所述导丝，

其中，所述导管递送部、所述导丝夹持部、所述球囊支架递送部以及所述双导丝递送部依次设置于所述基座部的上方，

所述导管递送部包括：导管壳体、固定安装在所述导管壳体上的Y阀固定座、铰接于所述导管壳体上的导管上盖、转动安装于所述导管壳体上并相互接触的左导管轴辊、右导管轴辊以及上导管轴辊，且所述左导管轴辊、所述右导管轴辊以及所述上导管轴辊对放入三者间的导管进行夹持和捻旋，

所述双导丝递送部包括：双导丝壳体、铰接于所述双导丝壳体上的双导丝上盖、转动安装于所述双导丝壳体上的左导丝轴辊、右导丝轴辊、中导丝轴辊以及上导丝轴辊，且所述上导丝轴辊在所述双导丝壳体上滑动，与所述左导丝轴辊、所述右导丝轴辊以及所述中导丝轴辊组成两组导丝夹持和捻旋组件，对置入其中的所述导丝进行夹持和捻旋。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述左导管轴辊包括捻旋轴以及同轴安装于所述捻旋轴上的捻旋辊和齿轮，

所述右导管轴辊、所述上导管轴辊、所述右导丝轴辊、所述左导丝轴辊以及所述中导丝轴辊均与所述左导管轴辊的结构相同。

3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述基座部包括：底壳、依次安装于所述底壳内的第一直线驱动组件与第二直线驱动组件、固定安装在所述第一直线驱动组件上的所述第一支座、固定安装在所述第一支座上的第一铰接座以及固定安装在所述第二直线驱动组件上的第二支座和基座盖板。

4.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述第一铰接座还与所述导管壳体铰接，

所述第一铰接座上还安装有压力传感器，且所述压力传感器设置于所述第一铰接座与所述导管壳体之间。

5.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述滑动台包括：滑动台外壳、固定安装于所述滑动台外壳内部的第三直线驱动组件、固定安装于所述第三直线驱动组件行的第三支座以及固定安装于所述第三支座上的第三铰接座和滑动台盖板。

6.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述导管递送部还包括：安装在所述导管壳体上的导管压合电机、与所述导管压合电机的输出轴同轴固定连接的第一曲柄轮，与所述第一曲柄轮铰接的第一连杆，且所述第一连杆与所述上导管轴辊铰接。

7.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述导丝夹持部包括：导丝夹持支座、固定安装于所述导丝夹持支座上的导丝夹持电机、固定安装于所述导丝夹持电机上的偏心轮、安装于所述导丝夹持支座上的固定块、固定安装于所述导丝夹持支座上的第一直线滑轨、滑动连接在所述第一直线滑轨上的滑动座以及设置于所述滑动座与所述导丝夹持支座之间的推力弹簧，

所述推力弹簧推动所述滑动座靠近所述固定块，进而夹紧所述导丝。

8.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述球囊支架递送部包括：球囊支架递送支座、安装于所述球囊支架递送支座顶部边缘部位的球囊支架递送电机、底端连接于所述球囊支架递送支座底部的球囊支架递送转轴、与所述球囊支架递送转轴同轴连接的主动辊子、固定安装在所述球囊支架递送支座顶部边缘部位且与所述球囊支架递送电机相邻的球囊支架离合电机、固定安装于所述球囊支架离合电机上的凸轮、固定安装于所述球囊支架递送支座底部的第二直线滑轨、滑动连接于所述第二直线滑轨上的滑动支座、设置于所述滑动支座与所述球囊支架递送支座之间的拉力弹簧以及转动安装于所述滑动支座上的从动辊子，

当所述拉力弹簧拉动所述滑动支座后，所述主动辊子与所述从动辊子分离。

9.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述双导丝递送部还包括：固定安装在所述双导丝壳体上的导丝压合电机、与所述导丝压合电机的输出轴同轴固定连接的第二曲柄轮，与所述第二曲柄轮铰接并与所述上导丝轴辊铰接的第二连杆。

10.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，其特征在于：

其中，所述双导丝壳体的两侧面设有滑槽，所述上导丝轴辊在所述滑槽内滑动。

Images