CN114796797A - 一种导引导管和造影导管的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导引导管和造影导管的控制装置，包括一次性耗材和推送装置；一次性耗材配合推送装置一起使用，其包括前端装置和后端装置，前端装置为两个结构相同的指套，后端装置包括Y阀和固定于Y阀上的小电机套件；推送装置用于控制导管的运动，其包括底座装置、手臂装置和手指装置。本发明解决了现阶段没有适用于介入手术机器人对导引导管或造影导管的推送和旋转控制装置，对推送控制装置的消毒繁琐，对导管推送控制装置体积过大，安装操作复杂，对导管推进控制不精准，易打滑，缺少力反馈等安全保护装置，无法同时推进和旋转等问题。

Description

一种导引导管和造影导管的控制装置

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术领域，涉及介入手术中机器人对造影导管或导引导管的推进、回撤、旋转的控制技术，更具体地说，涉及一种导引导管和造影导管的控制装置。

背景技术

全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

目前介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人出现生命危险；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

而通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。导引导管和造影导管的推送控制是介入手术中的重要步骤之一，如何解决在介入手术中对导引导管或造影导管的推送和旋转，是保证手术顺利完成的重要环节之一。

但是，目前国内对于介入手术机器人导引导管和造影导管推进控制存在如下几个方面的问题：(1)装置过长过大，医生操作不方便；(2)对于控制部件的消毒不方便；(3)对导引导管和造影导管在装置上的安装不方便；(4)对导管控制易出现打滑；(5)力反馈等安全包括装置缺少或偏差较大；(6)对导管控制不够精准。

因此，提供一种能够有效解决上述技术问题的导引导管和造影导管的控制装置十分有必要。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种导引导管和造影导管的控制装置，其具体技术方案如下：

一种导引导管和造影导管的控制装置，包括一次性耗材和推送装置；将导管的推进方向定义为前方，则，

所述一次性耗材配合所述推送装置一起使用，包括前端装置和后端装置；所述前端装置为两个结构相同的指套，所述指套与所述推送装置配合，且采用插拔式安装；所述后端装置包括Y阀和小电机套件，所述Y阀的前端安装有旋转头，所述Y阀通过所述旋转头与导管的尾端连接；所述小电机套件由前至后依次包括硅胶轮、小电机、插孔板，所述硅胶轮与所述小电机的输出轴连接，所述小电机的后端与所述插孔板连接；所述小电机与所述Y阀固定在一起，并使所述硅胶轮与所述旋转头相贴合；

所述推送装置用于控制导管的运动，包括底座装置、手臂装置和手指装置；所述底座装置用于支撑手臂和导管推送，所述手臂装置用于调整位置和夹紧导管，所述手指装置用于同所述一次性耗材配合和导管旋转。

本发明一种导引导管和造影导管的控制装置用于介入手术，在机器人从端装置中对导引导管和造影导管进行推送和旋转控制。本发明使得机器人可以在医生的遥控之下，对导引导管或造影导管进行推送、旋转及二者同时动作，配合完成介入手术过程。推送装置配合一次性耗材的前端装置和后端装置使用，调整机械臂的位置，使得前端抓手对准外鞘出口处，通过医生在手术室外远程控制完成手术。

优选地，所述指套的内侧面为医用硅胶做的平面。

优选地，所述插孔板上设置有能够和软线缆连接的对插接口。

优选地，所述底座装置包括底座主体，所述底座主体呈直角形，且由一体成型的下部竖板和上部横板组成；所述下部竖板上设有能够和导管床侧面的导轨配合安装的U型凹槽；所述上部横板的顶部安装有与导管的推送方向平行的第一直线导轨，所述第一直线导轨上对应配合的滑块与所述手臂装置中的上臂底面相连接；所述上部横板的顶面上还固定有一第一电机支架，第一丝杠电机安装于所述第一电机支架上；所述上臂的底端侧面凸板上设有螺纹孔，所述第一丝杠电机上的丝杠与所述上臂底端侧面的螺纹孔配合，带动所述上臂沿所述第一直线导轨运动。

优选地，所述第一直线导轨包括两组且平行设置。

优选地，所述手臂装置包括所述上臂、前臂、连接板；所述上臂由第一支臂和第二支臂组成，所述第一支臂竖直设置，其底面与所述第一直线导轨上对应配合的滑块相连接，所述第一支臂的顶端与所述第二支臂的其中一端通过旋转角度可控的转轴连接，所述第二支臂能够相对于所述第一支臂进行0～90°的旋转；

所述前臂呈直角形，且由一体成型的上部横臂管和下部竖臂组成，所述上部横臂管由所述第二支臂远离所述第一支臂的一端插入，并套装到所述第二支臂上；所述第二支臂的两侧面上各安装有一组与所述第二支臂轴向方向平行的第二直线导轨，且在控制装置工作时，所述第二直线导轨与导管的推送方向垂直；所述第二直线导轨上对应配合的滑块与所述上部横臂管内壁的左右两边相连接；所述第二支臂的顶面上靠近所述转轴一侧固定有一第二电机支架，第二丝杠电机安装于所述第二电机支架上；所述上部横臂管上表面远离所述下部竖臂的一侧固定有一第一凸台，所述第一凸台上设有螺纹孔，所述第二丝杠电机上的丝杠与所述第一凸台上的螺纹孔配合，带动所述上部横臂管沿所述第二直线导轨运动；

所述连接板呈直角形，且由一体成型的上部横板和下部竖板组成，所述下部竖板位于所述下部竖臂的外侧，且二者相平行；所述上部横臂管上表面靠近所述下部竖臂的一侧固定有与所述第二直线导轨相平行的第三直线导轨，所述第三直线导轨上对应配合的滑块与所述上部横板的底面相连接；所述第三直线导轨远离所述下部竖臂一侧的所述上部横臂管上表面上还固定有一第三电机支架，第三丝杠电机安装于所述第三电机支架上；所述上部横板上表面远离所述下部竖板的一侧固定有一第二凸台，所述第二凸台上设有螺纹孔，所述第三丝杠电机上的丝杠与所述第二凸台上的螺纹孔配合，带动所述上部横板沿所述第三直线导轨运动；

所述手指装置包括两组手指结构，所述下部竖板与所述下部竖臂的下部外侧分别连接一组所述手指结构；两组所述手指结构的结构相同，方向成镜面对称。

优选地，所述第三直线导轨包括两组且平行设置。

优选地，所述下部竖板外侧面的上部安装有一与所述第二丝杠电机电连接的旋钮。

优选地，所述手指结构包括第四电机支架、第四丝杠电机、第四直线导轨、第一直角连接件、第二直角连接件、压力传感器、电磁铁；所述第四电机支架、所述第四直线导轨由上至下固定于所述下部竖板与所述下部竖臂的外侧面上，所述第四直线导轨与所述下部竖板、所述下部竖臂的轴向方向相平行，且在控制装置工作时，所述第四直线导轨与导管的推送方向垂直，所述第四直线导轨上对应配合的滑块与所述第一直角连接件的下竖板外侧面相连接；所述第四丝杠电机安装于所述第四电机支架上，所述第一直角连接件的上横板上设有螺纹孔，所述第四丝杠电机上的丝杠与所述第一直角连接件上横板上的螺纹孔配合，带动所述第一直角连接件沿所述第四直线导轨运动；

所述第一直角连接件的下竖板两侧各安装有一压力传感器，两个所述压力传感器远离所述第一直角连接件的一端共同与所述第二直角连接件的上竖板外侧面相连接，所述第二直角连接件的下横板底面与所述电磁铁相连接，所述指套配合插套于所述电磁铁上。

优选地，该导引导管和造影导管的控制装置还包括远端遥控装置，所述远端遥控装置分别与所述小电机以及所述底座装置、所述手臂装置、所述手指装置中的对应电机电连接。

本发明一种导引导管和造影导管的控制装置，解决了现阶段没有适用于介入手术机器人对导引导管或造影导管的推送和旋转控制装置，对推送控制装置的消毒繁琐，对导管推送控制装置体积过大，安装操作复杂，对导管推进控制不精准，易打滑，缺少力反馈等安全保护装置，无法同时推进和旋转等问题。

通过采用上述技术方案，本发明一种导引导管和造影导管的控制装置具有以下有益效果：

1.本发明导引导管和造影导管的控制装置，专门适用于导引导管和造影导管的控制，整个导管的控制装置在病人外鞘的出口处，控制的稳定性更高。

2.本发明导引导管和造影导管的控制装置，采用了方便安装和拆除的一次性耗材的方式来控制导管推进，有效的解决了实际临床中对装置消毒繁琐的问题。

3.本发明导引导管和造影导管的控制装置，整体结构简单，稳定性好，采用模块化的方式，便于组装和调试。整体装置体积小，方便医生使用。

4.本发明导引导管和造影导管的控制装置，采用远端遥控控制自动夹紧和打开导管结构，使用中很简洁方便，操作简单，实用性强。

5.本发明导引导管和造影导管的控制装置，可以同时控制导管的推进和旋转，实现了临床中医生对导管控制的全部操作动作。

6.本发明导引导管和造影导管的控制装置，可以实时监测到导管推送过程中的受力情况，在遇到阻力过大时，可以及时停止机器运动，能够防止导管损伤血管，保护患者安全。

7.本发明导引导管和造影导管的控制装置，Y阀端的控制电机(小电机)体积小、重量轻，可以有效辅助旋转导管，同时还不会影响导管的前进和后退。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为导引导管和造影导管的控制装置的整体示意图；

图2为装置中一次性耗材(不包含Y阀)的结构示意图；

图3为导管尾端控制装置的结构示意图；

图4为推送装置的结构示意图；

图5为底座装置的结构示意图；

图6为手臂装置的结构示意图；

图7为手臂装置的爆炸示意图；

图8为手指装置的结构示意图；

图9为手指装置的爆炸示意图；

附图的标号分别表示为：

100、一次性耗材；101、指套；102、Y阀；103、小电机套件；104、硅胶轮；105、小电机；106、插孔板；

200、推送装置；201、底座主体；202、U型凹槽；203、第一直线导轨；204、第一电机支架；205、第一丝杠电机；206、上臂；207、前臂；208、连接板；209、转轴；210、第二直线导轨；211、第二电机支架；212、第二丝杠电机；213、第一凸台；214、第三直线导轨；215、第三电机支架；216、第三丝杠电机；217、第二凸台；218、旋钮；219、第四电机支架；220、第四丝杠电机；221、第四直线导轨；222、第一直角连接件；223、第二直角连接件；224、压力传感器；225、电磁铁；

300、导管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例：

如图1所示，本发明一种导引导管和造影导管的控制装置，主要包括两部分——推送装置部分、一次性耗材部分。推送装置200用于控制导管300的运动，其安装在导管床侧面的导轨上，与导管床同步运动。一次性耗材100经过环氧乙烷灭菌，每次手术更换一套新的耗材，配合推送装置200使用，手术结束后进行统一回收处理。本发明整个装置可以实现对导管300的推进、撤回及旋转动作，满足临床手术中对导管300的操作需求。

将导管300的推进方向定义为前方，则如图2、3所示，一次性耗材100包括前端装置和后端装置。

前端装置为两个结构相同的指套101，指套101与推送装置200配合，完成对导管300的夹持和控制动作。前端装置的工作区域在外鞘的出口处，同医生实际手术中的操作位置和操作方法相同。

具体的，指套101放置在患者外鞘的出口处，可以模拟医生临床操作时对导管300的动作，夹紧导管300，向前或向后推送导管300，然后松开导管300，退回到原始位置，再次夹紧导管300，依次循环动作。两组指套101在推送装置200的作用下，还可以进行相对的上下动作，因此可以实现导管300的旋转动作。

本发明中的指套101采用插拔式安装，无需工具，3秒即可完成安装过程。

后端装置包括Y阀102和小电机套件103，Y阀102的前端安装有可进行转动的旋转头，Y阀102通过旋转头与导管300的尾端连接，Y阀102用于打造影剂等。小电机套件103由前至后依次包括硅胶轮104、小电机105、插孔板106，硅胶轮104与小电机105的输出轴连接，小电机105的后端与插孔板106连接；小电机105与Y阀102采用医用胶布、绷带或硅胶皮套等固定在一起，并使硅胶轮104与旋转头相贴合。

Y阀102和导管300进行连接后，会导致导管300不易进行旋转，因此本发明在Y阀端安装了小电机套件103，主要用于控制Y阀102的旋转头，配合完成导管300的旋转控制。具体为，小电机105可以带动前端的硅胶轮104进行旋转，硅胶轮104再带动Y阀102前端与其相贴合的旋转头转动，旋转头旋转的角度和前端的指套101控制导管300旋转的角度相同，从而使得导管300前后同步旋转，达到了对整体导管300的旋转控制。

在本发明进一步的实施例中，指套101的内侧面为医用硅胶做的平面，两组指套101可以把导管300进行夹紧，同时可以有效的防止打滑。

在本发明进一步的实施例中，插孔板106上设置有连接方便插拔的对插接口，用于和软线缆连接，给小电机105供电和方便线缆连接。

本发明整体小电机套件103装置体积小，质量轻，其可以和Y阀102连为一体，进行整体移动。

如图4-9所示，推送装置200包括底座装置、手臂装置和手指装置；底座装置用于支撑手臂和导管推送，手臂装置用于调整位置和夹紧导管，手指装置用于同一次性耗材配合和导管旋转。

底座装置包括底座主体201，底座主体201呈直角形，且由一体成型的下部竖板和上部横板组成；下部竖板上设有U型凹槽202，U型凹槽202能够和导管床侧面的导轨配合，使得推送装置200安装在导管床上。上部横板的顶部安装有与导管300的推送方向平行的第一直线导轨203，第一直线导轨203上对应配合的滑块与手臂装置中的上臂206底面相连接；上部横板的顶面上还固定有一第一电机支架204，第一丝杠电机205安装于第一电机支架204上；上臂206的底端侧面凸板上设有螺纹孔，第一丝杠电机205上的丝杠与上臂206底端侧面的螺纹孔配合，带动上臂206沿第一直线导轨203运动。

在本发明进一步的实施例中，第一直线导轨203包括两组且平行设置。

手臂装置包括上臂206、前臂207、连接板208；上臂206由第一支臂和第二支臂组成，第一支臂竖直设置，其底面与第一直线导轨203上对应配合的滑块相连接，第一支臂的底端侧面凸板上设有与第一丝杠电机205上的丝杠配合的螺纹孔。第一支臂的顶端与第二支臂的其中一端通过旋转角度可控的转轴209连接，转轴209使得第二支臂能够相对于第一支臂进行0～90°的旋转，这样病人上导管床时，可以先把第二支臂调整到竖直位置或者接近竖直的位置，待病人开始手术时，再借助转轴209将第二支臂调整到水平位置。

前臂207呈直角形，且由一体成型的上部横臂管和下部竖臂组成，上部横臂管由第二支臂远离第一支臂的一端插入，并套装到第二支臂上；第二支臂的两侧面上各安装有一组与第二支臂轴向方向平行的第二直线导轨210，且在控制装置工作时，第二直线导轨210与导管300的推送方向垂直；第二直线导轨210上对应配合的滑块与上部横臂管内壁的左右两边相连接；第二支臂的顶面上靠近转轴209一侧固定有一第二电机支架211，第二丝杠电机212安装于第二电机支架211上；上部横臂管上表面远离下部竖臂的一侧固定有一第一凸台213，第一凸台213上设有螺纹孔，第二丝杠电机212上的丝杠与第一凸台213上的螺纹孔配合，带动上部横臂管沿第二直线导轨210运动。

连接板208呈直角形，且由一体成型的上部横板和下部竖板组成，下部竖板位于下部竖臂的外侧，且二者相平行；上部横臂管上表面靠近下部竖臂的一侧固定有与第二直线导轨210相平行的第三直线导轨214，第三直线导轨214上对应配合的滑块与上部横板的底面相连接；第三直线导轨214远离下部竖臂一侧的上部横臂管上表面上还固定有一第三电机支架215，第三丝杠电机216安装于第三电机支架215上；上部横板上表面远离下部竖板的一侧固定有一第二凸台217，第二凸台217上设有螺纹孔，第三丝杠电机216上的丝杠与第二凸台217上的螺纹孔配合，带动上部横板沿第三直线导轨214运动。

手指装置包括两组手指结构，下部竖板与下部竖臂的下部外侧分别连接一组手指结构；两组手指结构的结构相同，方向成镜面对称。以下选取安装在连接板208下部竖板上的一组进行说明。

手指结构包括第四电机支架219、第四丝杠电机220、第四直线导轨221、第一直角连接件222、第二直角连接件223、压力传感器224、电磁铁225；第四电机支架219、第四直线导轨221由上至下固定于下部竖板的外侧面上，第四直线导轨221与下部竖板的轴向方向相平行，且在控制装置工作时，第四直线导轨221与导管300的推送方向垂直，第四直线导轨221上对应配合的滑块与第一直角连接件222的下竖板外侧面相连接；第四丝杠电机220安装于第四电机支架219上，第一直角连接件222的上横板上设有螺纹孔，第四丝杠电机220上的丝杠与第一直角连接件222上横板上的螺纹孔配合，带动第一直角连接件222沿第四直线导轨221运动；

第一直角连接件222的下竖板两侧各安装有一压力传感器224，两个压力传感器224远离第一直角连接件222的一端共同与第二直角连接件223的上竖板外侧面相连接，第二直角连接件223的下横板底面与电磁铁225相连接，指套101配合插套于电磁铁225上。压力传感器224能够实时监测导管300推送的受力情况，能够保护手术的安全进行。

在本发明进一步的实施例中，第三直线导轨214包括两组且平行设置。

在本发明进一步的实施例中，下部竖板外侧面的上部安装有一与第二丝杠电机212电连接的旋钮218，该旋钮218可以进行旋转，也可以进行按动，通过旋钮218控制第二丝杠电机212，可以实现前臂207的前后移动。旋钮218的另外设置，可以帮助工作人员先在手术室内直接观察，手动操作旋钮218，准确将导引导管或造影导管放置在两个指套101之间。

本发明推送装置200中，在第一丝杠电机205的带动下，可以实现整个装置的前后移动。在第二丝杠电机212的带动下，可以实现前臂207相对于导管300的前后移动。在第三丝杠电机216的带动下，可以实现连接板208相对于导管300的前后移动，从而实现对导管300的夹紧和松开动作。在两个对称设置的第四丝杠电机220的带动下，可以实现两组手指装置的上下移动，从而实现对导管300的旋转动作。

本发明一种导引导管和造影导管的控制装置还包括远端遥控装置，远端遥控装置分别与小电机105以及底座装置、手臂装置、手指装置中的对应电机电连接。

本发明在手术中的使用方法为：在手术开始时，首先，分别安装指套101、小电机套件103在推送装置200上和Y阀102上，连接小电机105的连线；然后，调整上臂206中第二支臂的位置，使得指套101放置在病人的外鞘出口处；随后，点击或者旋转旋钮218，将导引导管或造影导管放置在两个指套101之间，完成夹紧动作；然后，到手术室外远端遥控进行手术；手术完成后，拔掉小电机105的线缆，取下指套101，将Y阀102和小电机套件103进行统一回收处理。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，包括一次性耗材和推送装置；将导管的推进方向定义为前方，则，

所述一次性耗材配合所述推送装置一起使用，包括前端装置和后端装置；所述前端装置为两个结构相同的指套，所述指套与所述推送装置配合，且采用插拔式安装；所述后端装置包括Y阀和小电机套件，所述Y阀的前端安装有旋转头，所述Y阀通过所述旋转头与导管的尾端连接；所述小电机套件由前至后依次包括硅胶轮、小电机、插孔板，所述硅胶轮与所述小电机的输出轴连接，所述小电机的后端与所述插孔板连接；所述小电机与所述Y阀固定在一起，并使所述硅胶轮与所述旋转头相贴合；

所述推送装置用于控制导管的运动，包括底座装置、手臂装置和手指装置；所述底座装置用于支撑手臂和导管推送，所述手臂装置用于调整位置和夹紧导管，所述手指装置用于同所述一次性耗材配合和导管旋转。

2.根据权利要求1所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述指套的内侧面为医用硅胶做的平面。

3.根据权利要求1或2所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述插孔板上设置有能够和软线缆连接的对插接口。

4.根据权利要求1所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述底座装置包括底座主体，所述底座主体呈直角形，且由一体成型的下部竖板和上部横板组成；所述下部竖板上设有能够和导管床侧面的导轨配合安装的U型凹槽；所述上部横板的顶部安装有与导管的推送方向平行的第一直线导轨，所述第一直线导轨上对应配合的滑块与所述手臂装置中的上臂底面相连接；所述上部横板的顶面上还固定有一第一电机支架，第一丝杠电机安装于所述第一电机支架上；所述上臂的底端侧面凸板上设有螺纹孔，所述第一丝杠电机上的丝杠与所述上臂底端侧面的螺纹孔配合，带动所述上臂沿所述第一直线导轨运动。

5.根据权利要求4所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述第一直线导轨包括两组且平行设置。

6.根据权利要求4所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述手臂装置包括所述上臂、前臂、连接板；所述上臂由第一支臂和第二支臂组成，所述第一支臂竖直设置，其底面与所述第一直线导轨上对应配合的滑块相连接，所述第一支臂的顶端与所述第二支臂的其中一端通过旋转角度可控的转轴连接，所述第二支臂能够相对于所述第一支臂进行0～90°的旋转；

所述前臂呈直角形，且由一体成型的上部横臂管和下部竖臂组成，所述上部横臂管由所述第二支臂远离所述第一支臂的一端插入，并套装到所述第二支臂上；所述第二支臂的两侧面上各安装有一组与所述第二支臂轴向方向平行的第二直线导轨，且在控制装置工作时，所述第二直线导轨与导管的推送方向垂直；所述第二直线导轨上对应配合的滑块与所述上部横臂管内壁的左右两边相连接；所述第二支臂的顶面上靠近所述转轴一侧固定有一第二电机支架，第二丝杠电机安装于所述第二电机支架上；所述上部横臂管上表面远离所述下部竖臂的一侧固定有一第一凸台，所述第一凸台上设有螺纹孔，所述第二丝杠电机上的丝杠与所述第一凸台上的螺纹孔配合，带动所述上部横臂管沿所述第二直线导轨运动；

所述连接板呈直角形，且由一体成型的上部横板和下部竖板组成，所述下部竖板位于所述下部竖臂的外侧，且二者相平行；所述上部横臂管上表面靠近所述下部竖臂的一侧固定有与所述第二直线导轨相平行的第三直线导轨，所述第三直线导轨上对应配合的滑块与所述上部横板的底面相连接；所述第三直线导轨远离所述下部竖臂一侧的所述上部横臂管上表面上还固定有一第三电机支架，第三丝杠电机安装于所述第三电机支架上；所述上部横板上表面远离所述下部竖板的一侧固定有一第二凸台，所述第二凸台上设有螺纹孔，所述第三丝杠电机上的丝杠与所述第二凸台上的螺纹孔配合，带动所述上部横板沿所述第三直线导轨运动；

所述手指装置包括两组手指结构，所述下部竖板与所述下部竖臂的下部外侧分别连接一组所述手指结构；两组所述手指结构的结构相同，方向成镜面对称。

7.根据权利要求6所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述第三直线导轨包括两组且平行设置。

8.根据权利要求6所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述下部竖板外侧面的上部安装有一与所述第二丝杠电机电连接的旋钮。

9.根据权利要求6所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，所述手指结构包括第四电机支架、第四丝杠电机、第四直线导轨、第一直角连接件、第二直角连接件、压力传感器、电磁铁；所述第四电机支架、所述第四直线导轨由上至下固定于所述下部竖板与所述下部竖臂的外侧面上，所述第四直线导轨与所述下部竖板、所述下部竖臂的轴向方向相平行，且在控制装置工作时，所述第四直线导轨与导管的推送方向垂直，所述第四直线导轨上对应配合的滑块与所述第一直角连接件的下竖板外侧面相连接；所述第四丝杠电机安装于所述第四电机支架上，所述第一直角连接件的上横板上设有螺纹孔，所述第四丝杠电机上的丝杠与所述第一直角连接件上横板上的螺纹孔配合，带动所述第一直角连接件沿所述第四直线导轨运动；

所述第一直角连接件的下竖板两侧各安装有一压力传感器，两个所述压力传感器远离所述第一直角连接件的一端共同与所述第二直角连接件的上竖板外侧面相连接，所述第二直角连接件的下横板底面与所述电磁铁相连接，所述指套配合插套于所述电磁铁上。

10.根据权利要求1所述的一种导引导管和造影导管的控制装置，其特征在于，还包括远端遥控装置，所述远端遥控装置分别与所述小电机以及所述底座装置、所述手臂装置、所述手指装置中的对应电机电连接。

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