CN115568951A - 血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于，包括：台面；夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的左夹板和右夹板，左夹板和右夹板分别通过十字滑台与台面相连；驱动机构，所述驱动机构包括主轴、主驱动摆臂、副轴、副驱动摆臂、传动组件和驱动电机。本发明的有益效果是由于采用上述技术方案，可以有效驱动导丝或导管沿其轴向运动，动作精准、稳定，不易打滑，本装置结构简单且合理，驱动电机匀速输出，只需要控制驱动电机的开关，不需要控制转速，控制简单，驱动效率高。

Description

血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体的是一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，导管、导丝在血管内穿行主要涉及沿导丝或导管轴线方向的前进、后退和导丝、导管的周向旋转动作，即在导管、导丝的体外部分对导丝或导管施加轴向的推力、拉力以及扭矩，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。

为了解决手动操作导丝的弊端，血管介入手术机器人应运而生。血管介入手术机器人利用机械结构实现导丝、导管的轴向运动以及周向转动，从而代替医生的手动操作。专利CN114521970A公开了一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人，包括支撑底座、驱动单元、传动单元以及旋转单元，所述导丝设置在所述旋转单元中，所述驱动单元通过所述传动单元与所述旋转单元连接，从而驱动所述旋转单元进行沿直线运动以及旋转运动。在该专利的方案中，导丝通过相对设置的滚轮进行夹持，滚轮和导丝之间的摩擦力提供导丝轴向运动的动力，滚轮与导丝为点接触，接触面积有限，导丝的轴向运动容易产生打滑现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，用于驱动导丝或导管在人体血管内的运动，具有动作稳定，不易打滑的优点。

本发明的技术方案是：

一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，包括：

台面；

台面的两端设有导丝支撑板，导丝支撑板上设有导丝槽，用于托起导丝或导管。

夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的左夹板和右夹板，左夹板和右夹板分别设置于两个夹板座上，两个夹板座分别通过十字滑台与台面相连，所述夹板座上设有夹板滑杆，左夹板或右夹板上设有与夹板滑杆相配合的滑孔，所述左夹板或右夹板与夹板座之间的夹板滑杆上套有压簧，所述夹板滑杆的端部设有防止左夹板或右夹板从夹板滑杆的端部脱落的限位机构；

具体的，十字滑台通过滑台支撑板设置于台面上，使左夹板和右夹板的高度与导丝支撑板上的导丝槽的高度相配合，从而可以配合到导丝和导管，当左夹板和右夹板相互靠近时，可以对导丝或导管进行夹持，再给左夹板和右夹板施加沿导丝的轴向方向的推力，左夹板和右夹板就可以驱动导丝或导管沿其轴向运动。

驱动机构，所述驱动机构包括主轴、主驱动摆臂、副轴、副驱动摆臂、传动组件和驱动电机，所述主轴垂直固定于台面上，所述主驱动摆臂的一端与主轴转动相连，驱动电机驱动主驱动摆臂绕主轴转动，所述副轴与主轴平行，副轴与主驱动摆臂的另一端转动相连，所述副驱动摆臂的一端与副轴固定相连，副驱动摆臂的另一端通过铰链销与夹板座相连，所述传动组件将主轴与主驱动摆臂之间的相对转动转换为副轴相对于主驱动摆臂的转动，主轴与主驱动摆臂的相对转速和副轴与主驱动摆臂的相对转速之比为1:2。

主驱动摆臂绕主轴转动，副轴的运动轨迹为圆形。在传动组件的作用下，主轴和主驱动摆臂之间的相对转动会传动至副轴处，使副轴进行自转，副轴自转带动副驱动摆臂转动，主驱动摆臂每转动一周，副驱动摆臂转动两周。上述传动比的设置使副驱动摆臂远离副轴的端部即夹板座的运动轨迹为椭圆形。

本发明中，驱动机构有两套，对称的设置于导丝或导管的两侧，分别用于驱动左夹板和右夹板，左夹板和右夹板在导丝或导管的两侧对称沿椭圆形轨迹运动。左夹板和右夹板椭圆形轨迹的长轴平行于导丝或导管。当左夹板和右夹板运动至相对的短轴端点附近时，左夹板和右夹板开始接触，在驱动机构的作用下，左夹板和右夹板继续运动，但二者在椭圆形轨迹的短轴方向上的相向运动转化为左夹板或右夹板沿夹板滑杆的滑动，压簧被压缩，使左、右夹板在椭圆形轨迹的短轴方向上保持不动，只发生椭圆形轨迹的长轴方向上的运动，从而夹持导丝或导管沿其轴线方向运动。当左夹板和右夹板运动至跨过相对的短轴端点时，弹簧的压缩量开始释放，直至左、右夹板分离。左、右夹板间歇性的夹持导丝或导管沿其轴线运动。

本发明采用夹板夹持的方式夹紧导丝或导管，增大了夹持机构与导丝的接触面积，在施加导丝或导管轴向推力时，有效的防止夹持机构与导丝或导管打滑，保证了设备的稳定性。此外，本发明将左夹板或右夹板的运动轨迹设置成椭圆形，并通过起始位置的设置，使椭圆形轨迹的长轴与导丝或导管平行，提高了夹持机构在一个周期内夹持导丝或导管沿其轴线运动的行程，从而提高导丝或导管的输送效率。

具体的，所述传动组件包括传动轴，所述传动轴设置于主驱动摆臂上，传动轴垂直于主轴，所述传动轴的两端分别通过相互啮合的伞齿轮组在主轴和副轴之间传动。

本发明中，通过传动轴和伞齿轮进行传动，将主轴处主轴和主驱动摆臂的相对转动传递至副轴处，使副轴相对于主驱动摆臂转动。伞齿轮和传动轴的传动方式，具有传动精度高，稳定性好，通过伞齿轮的尺寸规格，可以便捷的设置传动比。

进一步的，

所述主驱动摆臂为矩形框状结构，包括上梁、下梁、左柱和右柱，左柱和右柱之间设有间隔柱，所述主轴的端部穿过下梁并延伸至上梁和下梁之间，主轴的端部上设有主轴伞齿轮，副轴的一端定位于下梁，另一端穿过上梁，副轴上设有副轴伞齿轮，传动轴与间隔柱转动相连，传动轴两端的伞齿轮分别与主轴伞齿轮和副轴伞齿轮啮合。

在本发明另一种可选的实施方案中，传动组件可以为设置于主轴和副轴之间的同步带和同步带轮。

具体的，所述左夹板和右夹板靠近夹板座的一侧设有凸台，滑孔设置于凸台上，所述限位机构包括固定销、设置于左夹板和右夹板远离夹板座的一侧台阶孔、夹板滑杆远离夹板座一端的固定销孔和锁定螺钉，所述台阶孔与滑孔同轴，所述固定销包括销杆和销帽，所述销杆穿过台阶孔插入固定销孔，锁定螺钉沿夹板滑杆的径向穿过固定销孔的孔壁与销杆螺纹相连。

台阶孔包括与销帽相配合的宽径段和与销杆配合的窄径段，窄径段连通宽径段和滑孔。宽径段的深度大于销帽的长度。限位机构装配时，夹板滑杆插入滑孔内，销杆依次穿过宽径段、窄径段插入固定销孔，并被锁定螺钉固定于夹板滑杆上。宽径段的深度与销帽长度的差值为压簧的可被压缩量。

在左夹板和右夹板运动至相对的短轴端点附近时，左夹板和右夹板开始接触，在驱动机构的作用下，左夹板和右夹板继续运动，但二者在椭圆形轨迹的短轴方向上的相向运动转化为左夹板或右夹板与夹板滑杆的相对滑动，使压簧压缩，从而使左、右夹板在椭圆形轨迹的短轴方向上的相向运动停止，压簧的弹力能够提高左、右夹板对导丝或导管的夹紧力，防止导丝或导管打滑。

所述十字滑台包括纵向滑杆、滑台和横向滑杆，所述纵向滑杆设置于台面上，所述横向滑杆设置于夹板座上，横向滑杆与纵向滑杆相互垂直，所述滑台上设有分别与纵向滑杆和横向滑杆相配合的滑套。

具体的，

所述滑台包括滑台板，与纵向滑杆相配合的滑套设置于滑台板的下侧，与横向滑杆相配合的滑套设置于滑台板的上侧。

所述夹板座包括相互平行的第一横梁和第二横梁，第二横梁设置于第一横梁远离左夹板或右夹板的一侧，第二横梁上设有与夹板滑杆远离限位机构一端相配合的盲孔，第一横梁靠近第二横梁的一侧设有台阶孔，夹板滑杆上设有与台阶孔相配合的轴肩。

夹板滑杆靠近夹板座的端部插入第二横梁上的盲孔中，夹板滑杆向远离第二横梁方向的移动被第一横梁上的台阶孔和夹板滑杆上的轴肩所组成的限位机构所限位。第一横梁和第二横梁为夹板滑杆提供固定点，夹板滑杆与第一横梁和第二横梁的插接安装方式，便于夹板滑杆与夹板座的安装和拆卸。

进一步的，所述夹板座包括两个固定端板，第一横梁和第二横梁的两端与固定端板相连，所述横向滑杆设置于两个固定端板之间。

第一横梁和第二横梁的两端通过螺钉与固定端板相连，便于夹板滑杆与夹板座的安装和拆卸。固定端板为横向滑杆提供安装位点。

一个固定端板的一侧设有连接耳，连接耳上设有与铰链销相配合的销孔。

所述驱动电机设置于台面下，驱动电机的端轴贯穿台面，驱动电机的端轴上设有主动齿轮，主轴上套有从动齿轮，从动齿轮与主驱动摆臂固定相连，从动齿轮与主轴转动相连，主动齿轮和从动齿轮啮合。

本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，可以有效驱动导丝或导管沿其轴向运动，动作精准、稳定，不易打滑，本装置结构简单且合理，驱动电机匀速输出，只需要控制驱动电机的开关，不需要控制转速，控制简单，驱动效率高。

附图说明

图1是本发明的俯视示意图

图2是本发明的轴侧示意图

图3是本发明左夹板或右夹板的运动轨迹示意图

图4是左夹板、十字滑台以及驱动左夹板的驱动机构的示意图

图5是驱动结构的结构原理示意图

图6是夹板座与十字滑台的连接关系示意图

图7是十字滑台的结构示意图

图8是夹板座的结构示意图

图9夹板滑杆的结构示意图

图10是左夹板或右夹板运动到图3中A处的俯视示意图

图11是左夹板或右夹板运动到图3中A处的轴侧示意图

图12是左夹板或右夹板运动到图3中C处的俯视示意图

图13是左夹板或右夹板运动到图3中C处的轴侧示意图

图14是左夹板或右夹板运动到图3中D处的俯视示意图

图15是左夹板或右夹板运动到图3中D处的轴侧示意图

图16是左夹板或右夹板运动到图3中E处的俯视示意图

图17是左夹板或右夹板运动到图3中E处的轴侧示意图

图18是左夹板或右夹板运动到图3中F处的俯视示意图

图19是左夹板或右夹板运动到图3中F处的轴侧示意图

图中：

1、台面 2、十字滑台 3、夹持机构

4、驱动机构 11、导丝支撑板 12、滑台支撑板

21、纵向滑杆 22、滑台 23、横向滑杆

31、左夹板 32、右夹板 33、夹板座

34、凸台 35、台阶孔 41、主轴

42、主驱动摆臂 43、副轴 44、副驱动摆臂

45、从动齿轮 46、铰链销 47、传动轴

48、主动齿轮 221、滑台板 222、纵向滑套

223、横向滑套 331、第一横梁 332、第二横梁

333、固定端板 334、夹板滑杆 335、固定销

336、连接耳 337、锁定螺钉 338、压簧

341、滑孔 411、主轴伞齿轮 421、上梁

422、下梁 423、左柱 424、右柱

425、间隔柱 426、副轴伞齿轮 3341、轴肩

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明：

一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，包括，台面1；

台面横向的两端设有相互平行的导丝支撑板11，导丝支撑板上设有导丝槽，用于托起导丝或导管，导丝或导管在输送时，导丝或导管沿台面的横向设置于导丝槽内。

台面纵向的两端设有相互平行的滑台支撑板12，滑台支撑板垂直于导丝支撑板。

如图6、7、8所示，

台面上设有十字滑台2，所述十字滑台包括纵向滑杆21、滑台22和横向滑杆23，纵向滑杆设有相互平行的两根，纵向滑杆的两端与滑台支撑板12的上端部固定相连。所述滑台22设有两个，两个滑台22分别对应左夹板31和右夹板32，每个滑台包括滑台板221，滑台板的下侧设有两个与纵向滑杆相配合的纵向滑套222。滑台板的上侧设有两个沿横向设置的横向滑套223。

如图1、2、4、6、8、9所示，

所述血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，包括夹持机构3。

所述夹持机构包括对称设置的左夹板31和右夹板32，左夹板31和右夹板32分别对应设有夹板座33。所述夹板座33包括沿台面横向设置且相互平行的第一横梁331和第二横梁332、沿台面纵向设置的两个固定端板333和夹板滑杆334和固定销335。第一横梁331与第二横梁332的两端通过螺钉固定于两个固定端板333上。固定端板上第一横梁和第二横梁的下方设有两根横向滑杆23，两根横向滑杆23与滑台板上侧的横向滑套223相配合。一个固定端板333的一侧设有连接耳336，连接耳上设有销孔。第二横梁332设置于第一横梁331远离左夹板或右夹板的一侧，第二横梁332靠近第一横梁的一侧设有盲孔，第一横梁靠近第二横梁的一侧设有台阶孔。

所述夹板滑杆334的两端分别为靠近左夹板或右夹板的前端和远离左夹板或右夹板的后端，夹板滑杆的后端插入第二横梁的盲孔中，夹板滑杆的后端部设有与第一横梁上台阶孔相配合的轴肩3341，夹板滑杆的前端设有与夹板滑杆同轴的固定销孔，夹板滑杆的侧壁上设有锁定螺钉孔。夹板座上在第一横梁和第二横梁上间隔设置3组夹板滑杆，每组夹板滑杆设有两根，每组夹板滑杆分别对应一个左夹板或右夹板。

所述左夹板或右夹板靠近第一横梁的一侧设有两个圆柱形凸台34，滑孔341开设于凸台上，使凸台34形成与夹板滑杆相配合的滑套。左夹板或右夹板远离第一横梁的一侧设有台阶孔35，台阶孔35与滑孔同轴，台阶孔由宽径段和窄径段组成，窄径段连通宽径段和滑孔。

固定销335包括销杆和销帽，销帽的外径小于宽径段且大于窄径段的直径，销杆的外径与窄径段的直径相配合。限位机构装配时，夹板滑杆334插入滑孔341内，固定销335的销杆依次穿过宽径段、窄径段插入销孔，并被锁定螺钉337固定于夹板滑杆上。固定销335与夹板滑杆334固定连接，防止左夹板或右夹板从夹板滑杆334的端部脱落。压簧338套于左夹板或右夹板与第一横梁之间的夹板滑杆334上。压簧338本身预设压力，将左夹板或右夹板抵于固定销335的销帽上。包含压簧的弹性组件可以在左、右夹板相互挤压时，压簧产生压缩量。

宽径段的深度大于销帽的长度，从而使左夹板或右夹板沿夹板滑杆334滑动时，销帽在宽径段内有一定的滑动空间。

如图4、5所示，

血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，包括：两套驱动机构4。每套驱动机构包括主轴41、主驱动摆臂42、副轴43、副驱动摆臂44、传动组件和驱动电机。

主轴41垂直固定于台面上。主驱动摆臂42为矩形框状结构，包括上梁421、下梁422、左柱423和右柱424，左柱和右柱之间设有间隔柱425，所述主轴41的端部穿过下梁并延伸至上梁和下梁之间，主驱动摆臂与主轴在主轴的轴线方向上限位，主驱动摆臂42可绕主轴41自由转动。主轴的上端部上设有主轴伞齿轮411。下梁下侧的主轴上套有从动齿轮45，从动齿轮45与主驱动摆臂42固定相连，从动齿轮45可相对于主轴41自由转动。

主轴41和副轴43相互平行且分设于主驱动摆臂42的两端，副轴43的一端定位于下梁422，另一端穿过上梁421。上梁和下梁之间的副轴上设有副轴伞齿轮426。副轴43的上端与副驱动摆臂44的一端固定相连，副驱动摆臂44的另一端设有销孔，副驱动摆臂44的销孔与连接耳336的销孔通过铰链销46相连。

传动组件包括传动轴47，传动轴47垂直于主轴41，传动轴47穿过左柱423和间隔柱425，可相对于主驱动摆臂42自由转动。传动轴47的两个端部分别设有伞齿轮，传动轴两端的伞齿轮分别与主轴伞齿轮411和副轴伞齿轮426啮合。通过各伞齿轮的尺寸规格设置，使主轴41与主驱动摆臂42的相对转速和副轴43与主驱动摆臂42的相对转速之比为1:2。

所述驱动电机设置于台面下，驱动电机的端轴贯穿台面1，驱动电机的端轴上设有主动齿轮48，主动齿轮48和从动齿轮45啮合，驱动电机驱动主动齿轮48转动，带动从动齿轮45转动，最终驱动主驱动摆臂42绕主轴转动。

本发明中，两套驱动机构分别驱动两个夹板座33，每个夹板座33配合一个滑台22，两个夹板座33分别对应左夹板31和右夹板32。

如图3、图10-19所示，

本实例的工作过程：

主驱动摆臂42绕主轴41转动，副轴43的运动轨迹为圆形。在传动轴47的作用下，主轴41和主驱动摆臂42之间的相对转动会传动至副轴43处，使副轴43进行自转，副轴自转带动副驱动摆臂44转动，主驱动摆臂42每转动一周，副驱动摆臂44转动两周。上述传动比的设置使副驱动摆臂44远离副轴43的端部即左夹板31或右夹板32的运动轨迹为椭圆形。

左夹板31和右夹板32在导丝或导管的两侧对称沿椭圆形轨迹运动。左夹板和右夹板椭圆形轨迹的长轴平行于导丝或导管。当左夹板和右夹板运动至相对的短轴端点附近时，即图中A点，左夹板31和右夹板32开始接触，在驱动机构的作用下，左夹板31和右夹板32继续运动，但二者在椭圆形轨迹的短轴方向上的相向运动转化为压簧338的压缩量，左夹板31或右夹板32相对于夹板滑杆334滑动，销帽在左夹板或右夹板上台阶孔35的宽径段内滑动，但不会凸出台阶孔。左、右夹板在椭圆形轨迹的短轴方向上保持不动，只发生椭圆形轨迹的长轴方向上的运动，从而夹持导丝或导管沿其轴线方向运动。当左夹板31和右夹板32运动至跨过相对的短轴端点时，即图中B点时，压簧338的压缩量开始释放，直至到达图中C点，左、右夹板分离。图中，A点到C点之间虚线段为没有弹性组件的情况下，左夹板或右夹板的轨迹形状，A点到C点之间的实线段为在弹性组件的作用下，左夹板或右夹板的轨迹形状。左、右夹板间歇性的夹持导丝或导管沿其轴线运动。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (9)

1.一种血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于，包括：

台面；

夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的左夹板和右夹板，左夹板和右夹板分别设置于两个夹板座上，两个夹板座分别通过十字滑台与台面相连，所述夹板座上设有夹板滑杆，左夹板或右夹板上设有与夹板滑杆相配合的滑孔，所述左夹板或右夹板与夹板座之间的夹板滑杆上套有压簧，所述夹板滑杆的端部设有防止左夹板或右夹板从夹板滑杆的端部脱落的限位机构；

驱动机构，所述驱动机构包括主轴、主驱动摆臂、副轴、副驱动摆臂、传动组件和驱动电机，所述主轴垂直固定于台面上，所述主驱动摆臂的一端与主轴转动相连，驱动电机驱动主驱动摆臂绕主轴转动，所述副轴与主轴平行，副轴与主驱动摆臂的另一端转动相连，所述副驱动摆臂的一端与副轴固定相连，副驱动摆臂的另一端通过铰链销与夹板座相连，所述传动组件将主轴与主驱动摆臂之间的相对转动转换为副轴相对于主驱动摆臂的转动，主轴与主驱动摆臂的相对转速和副轴与主驱动摆臂的相对转速之比为1:2。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述传动组件包括传动轴，所述传动轴设置于主驱动摆臂上，传动轴垂直于主轴，所述传动轴的两端分别通过相互啮合的伞齿轮组在主轴和副轴之间传动。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述十字滑台包括纵向滑杆、滑台和横向滑杆，所述纵向滑杆设置于台面上，所述横向滑杆设置于夹板座上，横向滑杆与纵向滑杆相互垂直，所述滑台上设有分别与纵向滑杆和横向滑杆相配合的滑套。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述夹板座包括相互平行的第一横梁和第二横梁，第二横梁设置于第一横梁远离左夹板或右夹板的一侧，第二横梁上设有与夹板滑杆远离限位机构一端相配合的盲孔，第一横梁靠近第二横梁的一侧设有台阶孔，夹板滑杆上设有与台阶孔相配合的轴肩。

5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述夹板座包括两个固定端板，第一横梁和第二横梁的两端与固定端板相连，所述横向滑杆设置于两个固定端板之间。

6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述左夹板和右夹板靠近夹板座的一侧设有凸台，滑孔设置于凸台上，所述限位机构包括固定销、设置于左夹板和右夹板远离夹板座的一侧台阶孔、夹板滑杆远离夹板座一端的固定销孔和锁定螺钉，所述台阶孔与滑孔同轴，所述固定销包括销杆和销帽，所述销杆穿过台阶孔插入固定销孔，锁定螺钉沿夹板滑杆的径向穿过固定销孔的孔壁与销杆螺纹相连。

7.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述主驱动摆臂为矩形框状结构，包括上梁、下梁、左柱和右柱，左柱和右柱之间设有间隔柱，所述主轴的端部穿过下梁并延伸至上梁和下梁之间，主轴的端部上设有主轴伞齿轮，副轴的一端定位于下梁，另一端穿过上梁，副轴上设有副轴伞齿轮，传动轴与间隔柱转动相连，传动轴两端的伞齿轮分别与主轴伞齿轮和副轴伞齿轮啮合。

8.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述驱动电机设置于台面下，驱动电机的端轴贯穿台面，驱动电机的端轴上设有主动齿轮，主轴上套有从动齿轮，从动齿轮与主驱动摆臂固定相连，从动齿轮与主轴转动相连，主动齿轮和从动齿轮啮合。

9.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人用导丝、导管输送装置，其特征在于：所述滑台包括滑台板，与纵向滑杆相配合的滑套设置于滑台板的下侧，与横向滑杆相配合的滑套设置于滑台板的上侧。

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