CN217611297U - 一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，涉及医疗设备领域。包括导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块，以及包括上述两个联动模块所组成的整体可拆卸组件，所述导管驱动及药物注射联动模块设于机身定向导轨上，用于驱动导管以及药物注射，所述导丝驱动及导丝取出联动模块设于机身定向导轨上，用于驱动导丝和将导丝撤出，所述定向导轨两端由磁吸式可拆卸块固定，用于实现两个联动模块及定向导轨整体可更换。既具有导丝、导管的进给旋拧功能和导丝撤出功能，又具备导丝力反馈功能和自动药物注射功能，为介入手术机器人的功能拓展提供参考。

Description

一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，特别是涉及一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人。

背景技术

介入手术医师在进行介入手术时会不可避免的遭受辐射的影响，进行介入手术操作时，医生需要身穿笨重的铅衣进行长时间的手术。介入手术操作需要执业医师经过大量的模拟手术训练，需要进行介入手术的患者较多，具备执行该手术的专业医师较少。目前很多国内外介入手术机器人的研究停留在推送导丝、旋拧导丝或推送导管、旋拧导管的二自由度操作上，功能较为单一，同时介入手术机器人的力反馈问题无法得到有效解决，许多介入手术机器人不具备可更换组件，无法进行循环消毒使用，同时介入手术机器人结构上不具备自动药物注射的功能，已商用产品结构复杂且研制费用高。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术存在的上述问题，提供可实现肝脏肿瘤栓塞术全过程自动化的一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人。

本实用新型设有机身、导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块；

所述导管驱动及药物注射联动模块由导管进给驱动装置、导管旋拧装置、药物注射装置组成，所述导管驱动及药物注射联动模块各组成部分可进行协同运动，用于实现任意时刻、位置的药物注射；

所述导丝驱动及导丝取出联动模块由导丝进给驱动装置、导丝旋拧装置和导丝取出装置组成，所述导丝驱动及导丝取出联动模块用于实现对导丝的驱动以及导丝的撤出，进而实现后续的药物注射过程；

所述机身上设有高精度丝杠导轨和两个相互平行的定位导轨，所述导丝进给驱动装置、导管进给驱动装置设于定位导轨上，所述药物注射装置安装于第1定向导轨上，导丝旋拧装置和导管旋拧装置安装于第2定向导轨上，使其在一条直线上运动；定向导轨的两端设有可拆卸式固定块；

所述导丝取出装置、导丝旋拧装置、药物注射装置、导管旋拧装置、定向导轨、可拆卸式固定块构成可拆卸组件；

所述导管驱动及药物注射联动模块用于实现对导管的驱动，将导管送入指定位置后，实现对患者的自动药物注射；所述导丝驱动及导丝取出联动模块用于同时实现导丝的进给运动、旋转运动以及导丝的回撤运动；所述可拆卸组件可整体从机身上拆卸，便于后续的组件更换，用于实现机器人循环使用。

进一步的，所述导丝进给驱动装置、导管进给驱动装置内部均设有齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置用于驱动导丝旋拧装置、导管旋拧装置，使得被夹持的导丝、导管得以周向旋转，

所述机身内部设有高精度步进电机用于驱动丝杠传动件，所述机身上设有两个相互平行的第1定向导轨和第2定向导轨；所述药物注射装置安装于第1定向导轨上，使得药物注射装置能够在一条直线上运动；所述导丝旋拧装置和导管旋拧装置安装于第2定向导轨上，第2定向导轨用于保证导丝旋拧装置和导管旋拧装置能够在一条直线上运动；所述第2定向导轨和第1定向导轨相互平行，用于保证药物注射装置可跟随导管旋拧装置运动，所述第1定向导轨、第2定向导轨两端设有可拆卸式固定块；

所述导丝取出装置、导丝旋拧装置、药物注射装置、导管旋拧装置、第1定向导轨、第2定向导轨、可拆卸式固定块构成可拆卸组件。

进一步的，所述导管旋拧装置内部设有开合式导管夹紧件，用于夹紧导管端部，所述导管旋拧装置外部设有外周齿轮，所述外周齿轮通过齿轮系与锥齿轮轴相连，用于为导管的轴向旋转传递动力，所述导管旋拧装置端部设有磁吸式Y型阀夹紧件，用于将Y型阀固定，使得导管的轴向旋转运动与药物注射装置注射接口的平移运动之间不产生运动干涉；

所述导管旋拧装置由机身上的导管进给驱动装置提供动力，所述导管进给驱动装置一端连接在机身高精度丝杠导轨上，用于实现导丝旋拧装置的直线进给运动，所述导管旋拧装置与所述导管进给驱动装置相互独立，使得导管旋拧装置实现整体可拆卸，所述导管进给驱动装置另一端与机身上定向导轨连接，用于实现导管旋拧装置平稳传动。

所述导管进给驱动装置内部设有齿轮驱动件，所述齿轮驱动件由步进电机提供动力，用于驱动锥齿轮轴轴向转动，所述导管进给驱动装置与导管旋拧装置通过锥齿轮轴相连，所述导管进给驱动装置与导管旋拧装置分别设于相互平行的导轨上，所述导管进给驱动装置由机身内部精密丝杠驱动，使得所述导管进给驱动装置直线运动，所述导管进给驱动装置的直线运动带动导管旋拧装置同向运动，进而实现导管的进给。

所述药物注射装置包括注射器驱动装置和注射器固定架；

所述注射器驱动装置由微型精密电机驱动，所述微型精密电机可带动微型精密丝杠轴向平移，进而推动注射器尾部，以实现药物注射；

所述注射器固定架，可以固定多支注射器，所述注射器固定架内部设有药物注射管道，所述注射器驱动装置推动注射器尾部，使得注射器内的药物注入管道，所述药物注射管道与Y型阀的注射端相连，使得药物注射管道内的药物注射进入导管；

药物注射装置设于机身的第1定向导轨上，用于推送注射器内的药物，所述药物注射装置与药物流通管道相连用于连接所述药物注射装置内部的注射针头，以实现手术过程中的不同种药物注射，药物注射装置在第1定向导轨上可以直线滑动，所述药物注射装置的一侧通过连接件与导管旋拧装置相连，用于实现导管旋拧装置与药物注射装置之间的同步运动，使得任意位置、时刻的不同种药物注射得以实现，用于适应实际手术过程的需要。

所述药物注射装置包括齿轮螺纹旋进机构，所述药物注射装置固定在注射盒内，所述齿轮螺纹旋进机构可推动注射器尾部沿直线运动，以使得注射器内的药物打入人体，所述齿轮螺纹旋进机构由电机驱动。

进一步地，所述药物注射装设置有四个注射器，注射器注射端与药物运输管道上的注射槽相连，注射器尾部与微型丝杠固连，所述微型丝杠一端外部套接齿轮，用于运动传递，所述药物运输管道连接注射器注射端与导管支撑架，所述导管支撑架内部设有空槽结构，用于药物的运输，所述导管支撑架还具有支撑导管的作用。所述机身上导丝、导管进给驱动装置上装有松紧按钮，用于医生手动调节导丝导管的安装位置。

所述导丝旋拧装置内部设有导丝力反馈装置和导丝夹紧件，所述导丝力反馈装置用于对导丝所受到的力进行检测；所述导丝夹紧件由电机提供动力，用于实现导丝的夹紧和放松，所述导丝旋拧装置内部设有推送式导丝夹紧机构，所述导丝旋拧装置一端设有力传感器，用于检测导丝所受到的轴向力，所述导丝旋拧装置外部设有外周齿轮，所述外周齿轮通过中间齿轮系与锥齿轮轴相啮合，用于实现动力的传递，所述锥齿轮轴轴向旋转，使得导丝旋拧装置轴向旋转，进而带动被夹紧的导丝轴向旋转，使得导丝的超选功能得以实现；

进一步地，所述导丝旋拧装置由导丝进给驱动装置提供动力，所述导丝进给驱动装置可进行手动按压操作，用于实现对导丝位置的调整，所述导丝旋拧装置与导丝进给驱动装置相互独立，用于实现导丝旋拧装置的整体可拆卸。

所述导丝进给驱动装置内部设有齿轮系，所述齿轮系由步进电机驱动，使得动力传递至锥齿轮轴，进而实现锥齿轮轴的轴向旋转，所述导丝进给驱动装置设于机身内部精密丝杠导轨上，所述丝杠导轨的轴向旋转带动导丝进给驱动装置平移运动，所述导丝进给驱动装置通过锥齿轮轴与导丝旋拧装置相连，用于实现导丝进给驱动装置与导丝旋拧装置同时、同向运动，进而实现导丝的进给；

所述导丝取出装置设于导丝旋拧装置端部，与导丝旋拧装置固连，导丝取出装置用于进行药物注射时将导丝取出；所述导丝取出装置包括履带传送机构及导丝夹紧机构，用于夹紧导丝并将导丝从导管中取出；所述导丝取出装置由两个独立的电机进行驱动，当导丝处于放松状态时，导丝取出装置在电机1的驱动下将导丝夹紧，随后在电机2的驱动下将导丝从导管中取出。

所述第1定向导轨和第2定向导轨相互平行，用于实现药物注射装置与导管旋拧装置之间的跟随运动。

所述可拆卸式固定块设于机身上侧，并使用磁吸的方式固定在机身上，所述定向导轨两端固定在可拆卸式固定块上，使得所述导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块和定向导轨整体可更换，方便医生对机器人的清理与消毒，进而实现机器人的循环使用。

本实用新型的技术方案中，所述肝脏栓塞介入手术机器人包括机身、导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块，所述机身上侧设有高精度丝杠导轨，所述机身内部设有丝杠驱动装置，用于驱动所述高精度丝杠转动，所述导丝进给驱动装置设于所述机身高精度丝杠导轨上，用于为导丝前进、后退和旋转提供动力，所述导丝驱动装置与导丝进给驱动装置相互独立，所述导丝旋拧装置内部设有推送式导丝夹紧机构，用于对导丝进行固定，所述推送式夹紧机构与压力传感器相连，用于测量导丝递进过程中受到的阻力，所述导丝旋拧装置外部设有导丝取出装置，用于将导丝取出后进行注射药物操作，所述导管旋拧装置设于机身丝杠导轨上，用于驱动导管旋转，所述导管旋拧装置外接有药物注射装置，用于将药物注入人体，所述药物注射装置，优选的，含四个注射器，并以齿轮螺纹旋进机构相连，用于给药物注射提供动力。所述导管旋拧装置、导丝旋拧装置、药物注射装置设于所述定向导轨上，所述定向导轨两端设有可拆卸式固定块，所述可拆卸式固定块可从机身上取出，用于实现整体可拆卸。本实用新型提供的介入手术机器人既具有导丝、导管的进给旋拧功能和导丝撤出功能，又具备导丝力反馈功能和自动药物注射功能，为介入手术机器人的功能拓展提供参考。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体立体结构示意图；

图2为可拆卸组件的结构图示意图；

图3为导管驱动及药物注射联动模块结构示意图；

图4为导丝驱动及导丝取出联动模块结构示意图；

图5为导丝旋拧装置结构示意图；

图6为导管旋拧装置结构示意图；

图7为导丝取出装置结构示意图；

图8为药物注射装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下实施例将结合附图对本实用新型进行作进一步的说明。

本实用新型实施例包括：机身，所述机身上设有导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块，所述导管驱动及药物注射联动模块用于将导管送入指定位置后，对患者进行药物注射，所述导丝驱动及导丝取出联动模块用于导管在导丝的引导下到达指定位置后，将导管内的导丝取出，进而实现后续的自动药物注射，所述两个联动模块构成的组件可整体从机身上拆卸下来，便于后续的组件更换，使得机器人可循环使用；

所述联动模块上设有导丝、导管进给驱动装置，用于驱动导丝、导管旋拧装置的的前进后退，所述机身上设有高精度丝杠导轨，所述导丝、导管进给驱动装置设于丝杠导轨上，所述导管进给驱动装置内部设有齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置用于驱动导丝、导管旋拧装置，使得被夹持的导丝、导管得以周向旋转，所述导丝驱动及导丝取出联动模块上设有导丝取出装置，用于进行药物注射时将导丝取出，所述机身上设有两对定向导轨，所述导丝、导管旋拧装置和药物注射装置分别设于所述定向导轨上，所述两对定向导轨相互平行，用于实现药物注射装置与导管旋拧装置之间的跟随运动；

所述导管驱动及药物注射联动模块上设有药物注射装置，所述药物注射装置设于机身定向导轨上，用于推送注射器内的药物，所述药物注射装置与药物流通管道相连用于连接所述药物注射装置内部的注射针头，以实现手术过程中的不同种药物注射，药物注射装置在定向导轨上可以直线滑动，所述药物注射装置的一侧通过连接件与导管旋拧装置相连，用于实现导管旋拧装置与药物注射装置之间的同步运动，使得任意位置、时刻的不同种药物注射得以实现，用于适应实际手术过程的需要。

导丝力反馈模块，所述导丝力反馈装置设于导丝旋拧装置内部，用于对导丝所所受到的力进行检测，所述导丝旋拧装置内部设有推送式导丝夹紧机构，所述导丝夹紧机构由电机驱动，用于实现导丝的夹紧与放松；

进一步地，所述导丝旋拧装置由机身上的导丝进给驱动装置提供动力，所述导丝进给驱动装置可进行手动按压操作，用于实现对导丝位置的调整，所述导丝旋拧装置与导丝进给驱动装置相互独立，用于实现导丝旋拧装置的整体可拆卸。

进一步地，所述力反馈装置包括：拉压力传感器，用来感知导丝受阻时所受到的力；以及推送式导丝夹紧机构，所述推送式导丝夹紧机构由滚珠滑轨、空心夹紧管以及直线推送机构组成，所述拉压力传感器固定在机身，并与推送式导丝夹紧机构相接触，所述空心夹紧管外部布置弹簧，用于实现空心夹紧管的放松动作，所述推送式导丝夹紧机构与滚珠滑轨固连，以使得导丝所受到的外部阻力尽可能的减小，所述直线推送机构置于导管推送模块端部，用于对推送式导丝夹紧机构提供动力，所述力反馈模块置于导丝驱动装置内部，用于直接感知导丝受到的阻力。

进一步地，所述导丝取出装置与导丝旋拧装置固连，所述导丝取出装置包括履带传送机构及导丝夹紧机构，用于夹紧导丝并将导丝从导管中取出。

进一步地，所述导管旋拧装置由机身上的导管进给驱动装置提供动力，所述导管进给驱动装置一端连接在机身高精度丝杠导轨上，用于实现导丝旋拧装置的直线进给运动，所述导管旋拧装置与所述导管进给驱动装置相互独立，使得导管旋拧装置实现整体可拆卸，所述导管进给驱动装置另一端与机身上定向导轨连接，用于实现导管旋拧装置平稳传动。

进一步地，所述药物注射装置包括：定向导轨及齿轮螺纹旋进机构，所述药物注射装置固定在注射盒内，所述齿轮螺纹旋进机构可推动注射器尾部沿直线运动，以使得注射器内的药物打入人体，所述齿轮螺纹旋进机构由电机驱动。

进一步地，所述药物注射装置放置有四个注射器，注射器注射端与药物运输管道上的注射槽相连，注射器尾部与微型丝杠固连，所述微型丝杠一端外部套接齿轮，用于运动传递，所述药物运输管道连接注射器注射端与导管支撑架，所述导管支撑架内部设有空槽结构，用于药物的运输，所述导管支撑架还具有支撑导管的作用。所述机身上导丝、导管进给驱动装置上装有松紧按钮1-11，用于医生手动调节导丝导管的安装位置。

参见图1～4，所述导管驱动及药物注射联动模块由导管进给驱动装置1-10、导管旋拧装置1-2、药物注射装置1-5组成(图3)，所述导管驱动及药物注射联动模块的组成部分可进行协同运动，用于实现任意时刻、位置的药物注射，所述导丝驱动及导丝取出联动模块由导丝进给驱动装置1-6、导丝旋拧装置1-3和导丝取出装置1-4组成(图4)，所述导丝驱动及导丝取出联动模块可实现对导丝的驱动以及导丝的撤出，进而实现后续的药物注射过程；

所述机身1-1内部精密丝杠传动件，所述机身内部设有高精度步进电机，用于驱动所述精密丝杠传动件，所述机身1-1上设有第2定向导轨1-8，所述第2定向导轨1-8用于保证导丝旋拧装置1-3和导管旋拧装置1-2能够在一条直线上运动，所述机身1-1上设有第1定向导轨1-7，所述药物注射装置1-5安装于所述第1定向导轨1-7，使得药物注射装置1-5能够在一条直线上运动，所述第2定向导轨1-8和第1定向导轨1-7相互平行，用于保证药物注射装置可跟随导管旋拧装置运动，所述第1定向导轨1-7、第2定向导轨1-8两端设有可拆卸式固定块1-9。

在本实施例中，所述药物注射装置1-5与所述导管旋拧装置1-2上的Y型阀相连，用于药物注射和使得两者同时向同一方向移动。所述导丝取出装置1-4设于所述导丝旋拧装置1-3后端，并与之相连，用于将导丝取出，所述导丝取出装置设于第2定向导轨1-8上，所述导丝驱动装置一侧通过锥齿轮轴与导丝进给驱动装置相连，用于和导丝进给驱动装置1-6同时同向运动。所述导丝进给驱动装置1-6、导管进给驱动装置1-10安装于机身1-1内部的精密丝杠上，精密丝杠在机身1-1内部电机的驱动下，带动导丝进给驱动装置1-6、1-10直线运动，所述导丝进给驱动装置1-6与导丝旋拧装置1-3通过锥齿轮轴2-1相连接，所述锥齿轮轴2-1的轴向旋转运动会驱动导丝旋拧装置1-3进行轴向旋转，进而带动被夹持的导丝进行轴向旋转，所述锥齿轮轴的直线平移运动，带动导丝旋拧装置1-3进行直线运动，进而带动被夹持的导丝进行进给运动，所述导管旋拧装置的驱动状态与导丝旋拧装置的驱动原理类似。

进一步地，为了实现导丝的轴向旋转运动，本实施例中，请参考图5，机身1上设有导丝旋拧装置1-3，所述导丝旋拧装置包括锥齿轮轴2-1，从动锥齿轮2-2，主动齿轮2-3，从动齿轮2-4，所述锥齿轮轴2-1由导丝进给驱动装置1-6内部的电机提供动力，所述锥齿轮轴2-1与所述从动锥齿轮2-2相互啮合，所述从动齿轮2-2与所述主动齿轮2-3同轴，所述主动齿轮2-3与所述从动齿轮2-4相互啮合，上述结构固定在固定架2-5上。

通过上述机构，当所述锥齿轮轴2-1转动时，所述从动齿轮2-2与所述主动齿轮2-3会随之转动，进而使得所述从动齿轮2-4轴向转动，所述从动齿轮2-4内部安装有导丝夹紧机构2-8，所述导丝夹紧机构2-8可将导丝固定，使得导丝随所述从动齿轮2-4一起转动，进而实现导丝的轴向旋转动作，所述从动齿轮2-4与主动齿轮2-3相互啮合，从而实现从动齿轮2-4及其内部整体结构的轴向旋转。所述从动齿轮2-4内部设有伸缩式导丝夹紧机构2-7，用于对导丝进行夹紧固定，所述伸缩式导丝夹紧机构2-7一端连接有力传感器，用于对导丝受到的轴向力进行检测，所述导丝旋拧装置一端设有开合式导丝固定件2-6，用于放置导丝和为伸缩式导丝夹紧机构的运动提供受力点。

进一步地，为了实现导管的轴向旋转动作，本实施例中，请参见图6机身1上设有导管旋拧装置1-2，所述导管旋拧装置包括从动锥齿轮3-2，主动齿轮3-1，从动齿轮3-4，磁吸式Y型阀夹紧件3-3，导管轴向旋转固定架3-5及导管支撑滑块3-6组成，所述导管旋拧装置由机身上的导管进给驱动装置1-10内部的电机提供动力，所述从动齿轮3-2与所述导管进给驱动装置1-10内部的电机齿轮轴相互啮合，进而推动主动齿轮3-1轴向转动，主动齿轮3-1与从动齿轮3-4相互啮合，所述从动齿轮3-4端部设有磁吸式Y型阀夹紧件3-3，用于导管的安装及固定，上述结构由导管轴向旋转固定架3-5固定，所述导管旋拧装置还装有导管支撑滑块结构3-6，所述导管支撑滑块3-6用于支撑导管旋拧装置和固定导管，同时还具备在第2定向导轨1-8上滑动的功能。

进一步的，为了实现导丝的取出，本实施例中，请参考图7，所述导丝取出装置设于导丝旋拧装置后端，所述导丝取出装置包括滑块驱动电机4-1和履带驱动电机4-2，所述驱动电机固定在导丝取出装置机架4-3上，导丝取出装置机架4-3上安装有下定向导轨4-7，用于实现滑块4-4的平稳运动，所述下定向导轨4-7上安装有移动式滑块4-10，所述可移动式滑块在驱动电机4-1的驱动下可以沿下定向导轨4-7轴向运动，所述可移动式滑块一端与可移动式滑块4-4固连，用于推动滑块4-4整体在左定向导轨4-8、右定向导轨4-9上轴向运动，所述滑块4-4上设有导丝取出机构4-6，滑块4-4的轴向运动可以带动导丝取出机构4-6整体轴向移动，进而实现导丝的夹紧与放松，所述导丝取出机构4-6中安装有一对摩擦履带4-5，所述摩擦履带4-5由履带驱动电机4-2提供动力，以使得导丝在被摩擦带夹紧的状态下得以取出，进而实现后续的栓塞剂注射。

进一步的，由于在介入手术过程中，医生需要对患者进行不同药物的注射，为此，在肝脏介入手术机器人上设有药物注射装置，如图8，所述药物注射装置包括注射用驱动电机5-1，药物注射器5-2，注射用驱动电机5-1固连在药物注射装置的机架5-7上，所述注射用驱动电机5-1连接有从动齿轮5-5，所述从动齿轮5-5与机架上的齿轮5-6相互啮合，所述齿轮5-6与精密丝杠5-10固连，注射用驱动电机5-1转动进而带动与之啮合的从动齿轮5-5转动，从而推动齿轮5-6转动，进而使得精密丝杠5-10沿着轴向移动，精密丝杠5-10的轴向移动推动注射器端部，使得注射器内的药物注入到药物分流导管5-3中，药物分流导管5-3的端部设有药物连接管道5-8，药物连接管道5-8与介入手术导管通过Y型阀相固连，进而实现将药物注入导管，所述药物连接管道5-8固定在药物注射装置支撑架5-4上，所述药物注射装置支撑架5-4还具备支撑导管的作用。

在本实施提供的技术方案中，所述药物注射装置，优选的，采用四支注射器进行药物注射，所述药物注射装置整体固连在可移动滑块5-9上，所述可移动滑块5-9设于机身上的第1定向导轨1-7上，所述药物连接管道5-8与导管旋转机构固连，使得药物注射装置可与导管旋拧装置同步轴向运动，进而实现导管递送完成后的药物注射操作，当导丝取出装置未将导丝取出时，药物注射装置可对患者进行造影剂或其它药物的注射，当导丝取出装置将导丝取出之后，药物注射装置可对患者进行栓塞剂的注射。

Claims (10)

1.一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于设有机身、导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块；

所述导管驱动及药物注射联动模块由导管进给驱动装置、导管旋拧装置、药物注射装置组成，所述导管驱动及药物注射联动模块各组成部分可进行协同运动，用于实现任意时刻、位置的药物注射；

所述导丝驱动及导丝取出联动模块由导丝进给驱动装置、导丝旋拧装置和导丝取出装置组成，所述导丝驱动及导丝取出联动模块用于实现对导丝的驱动以及导丝的撤出，进而实现后续的药物注射过程；

所述机身上设有高精度丝杠导轨，以及两个相互平行的定向导轨，所述导丝进给驱动装置、导管进给驱动装置设于丝杠导轨上，所述药物注射装置、导丝旋拧装置和导管旋拧装置分别安装于定向导轨上，使其在一条直线上运动；定向导轨的两端设有可拆卸式固定块；

所述导丝取出装置、导丝旋拧装置、药物注射装置、导管旋拧装置、定向导轨、可拆卸式固定块构成可拆卸组件；

所述导管驱动及药物注射联动模块用于实现对导管的驱动，将导管送入指定位置后，实现对患者的自动药物注射；所述导丝驱动及导丝取出联动模块用于同时实现导丝的进给运动、旋转运动以及导丝的回撤运动；所述可拆卸组件可整体从机身上拆卸，便于后续的组件更换，用于实现机器人循环使用。

2.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导丝进给驱动装置、导管进给驱动装置内部均设有齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置用于驱动导丝旋拧装置、导管旋拧装置，使得被夹持的导丝、导管得以周向旋转。

3.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导管旋拧装置内部设有开合式导管夹紧件，用于夹紧导管端部，所述导管旋拧装置外部设有外周齿轮，所述外周齿轮通过齿轮系与锥齿轮轴相连，用于为导管的轴向旋转传递动力，所述导管旋拧装置端部设有磁吸式Y型阀夹紧件，用于将Y型阀固定，使得导管的轴向旋转运动与药物注射装置注射接口的平移运动之间不产生运动干涉；

所述导管旋拧装置由机身上的导管进给驱动装置提供动力，所述导管进给驱动装置一端连接在机身高精度丝杠导轨上，用于实现导丝旋拧装置的直线进给运动，所述导管旋拧装置与所述导管进给驱动装置相互独立，使得导管旋拧装置实现整体可拆卸，所述导管进给驱动装置另一端与机身上定向导轨连接，用于实现导管旋拧装置平稳传动。

4.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导管进给驱动装置内部设有齿轮驱动件，所述齿轮驱动件由步进电机提供动力，用于驱动锥齿轮轴轴向转动，所述导管进给驱动装置与导管旋拧装置通过锥齿轮轴相连，所述导管进给驱动装置与导管旋拧装置分别设于相互平行的导轨上，所述导管进给驱动装置由机身内部精密丝杠驱动，使得导管进给驱动装置直线运动，所述导管进给驱动装置的直线运动带动导管旋拧装置同向运动，进而实现导管的进给。

5.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述药物注射装置包括注射器驱动装置和注射器固定架；

所述注射器驱动装置由微型精密电机驱动，所述微型精密电机可带动微型精密丝杠轴向平移，进而推动注射器尾部，以实现药物注射；

所述注射器固定架，可以固定多支注射器，所述注射器固定架内部设有药物注射管道，所述注射器驱动装置推动注射器尾部，使得注射器内的药物注入管道，所述药物注射管道与Y型阀的注射端相连，使得药物注射管道内的药物注射进入导管；

所述药物注射装置与药物流通管道相连用于连接所述药物注射装置内部的注射针头，以实现手术过程中的不同种药物注射，药物注射装置在第1定向导轨上可以直线滑动，所述药物注射装置的一侧通过连接件与导管旋拧装置相连，用于实现导管旋拧装置与药物注射装置之间的同步运动，使得任意位置、时刻的不同种药物注射得以实现；

所述药物注射装置包括齿轮螺纹旋进机构，所述药物注射装置固定在注射盒内，所述齿轮螺纹旋进机构可推动注射器尾部沿直线运动。

6.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述药物注射装置有四个注射器，注射器注射端与药物运输管道上的注射槽相连，注射器尾部与微型丝杠固连，所述微型丝杠一端外部套接齿轮，用于运动传递，所述药物运输管道连接注射器注射端与导管支撑架，所述导管支撑架内部设有空槽结构，用于药物的运输，所述导管支撑架还具有支撑导管的作用；所述机身上导丝、导管进给驱动装置上装有松紧按钮，用于医生手动调节导丝导管的安装位置。

7.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导丝旋拧装置内部设有导丝力反馈装置和导丝夹紧件，所述导丝力反馈装置用于对导丝所受到的力进行检测；所述导丝夹紧件由电机提供动力，用于实现导丝的夹紧和放松，所述导丝旋拧装置外部设有外周齿轮，所述外周齿轮通过中间齿轮系与锥齿轮轴相啮合，用于实现动力的传递，所述锥齿轮轴轴向旋转，使得导丝旋拧装置轴向旋转，进而带动被夹紧的导丝轴向旋转，使得导丝的超选功能得以实现；

所述导丝旋拧装置由导丝进给驱动装置提供动力，所述导丝进给驱动装置可进行手动按压操作，用于实现对导丝位置的调整，所述导丝旋拧装置与导丝进给驱动装置相互独立，用于实现导丝旋拧装置的整体可拆卸。

8.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导丝进给驱动装置内部设有齿轮系，所述齿轮系由步进电机驱动，使得动力传递至锥齿轮轴，进而实现锥齿轮轴的轴向旋转，所述导丝进给驱动装置设于机身内部精密丝杠导轨上，所述丝杠导轨的轴向旋转带动导丝进给驱动装置平移运动，所述导丝进给驱动装置通过锥齿轮轴与导丝旋拧装置相连，用于实现导丝进给驱动装置与导丝旋拧装置同时、同向运动，进而实现导丝的进给。

9.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述导丝取出装置设于导丝旋拧装置端部，与导丝旋拧装置固连，导丝取出装置用于进行药物注射时将导丝取出；所述导丝取出装置包括履带传送机构及导丝夹紧机构，用于夹紧导丝并将导丝从导管中取出；所述导丝取出装置由两个独立的电机进行驱动。

10.如权利要求1所述一种肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，其特征在于所述可拆卸式固定块设于机身上侧，并通过磁吸固定在机身上。

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