CN110548218B - 放射粒子植入穿刺机器人 - Google Patents

Abstract

一种放射粒子植入穿刺机器人，其包括：超声外设模块，其包括用于夹持穿刺针的针自动夹持组件；针头推进模块，用于旋转驱动超声外设模块在换针位置和穿刺位置之间切换，以及用于沿穿刺针的轴向推进或拔出穿刺针；针头仓储模块，其包括多个针存储仓，每个针存储仓用于储存一根穿刺针，每个针存储仓均可自动到达针头传递位置；针头递送模块，包括电动夹和水平传送组件，电动夹与针头仓储模块的针头传递位置对应且用于夹取针头传递位置上的针存储仓中的穿刺针，水平传送组件用于沿穿刺针的轴向驱动电动夹使穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持。

Description

放射粒子植入穿刺机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种放射粒子植入穿刺机器人。

背景技术

恶性肿瘤是严重威胁人类生存质量和生命的公共健康问题，由于恶性肿瘤常无法得到早起诊断，手术切除率和根治率较低，因此系统化疗，放射治疗及介入治疗成为此类恶性肿瘤治疗的重要手段。其中内放疗技术为传统外放疗技术的延伸，内放疗技术中的放射性粒子介入内放疗技术代表了放射粒子植入技术的发展趋势。放射性粒子介入内放疗技术是通过在肿瘤内植入放射性粒子，从而使肿瘤死亡的技术。

由于在粒子植入手术中，肿瘤存在多个部位需要进行穿刺植入粒子，而每次植入粒子均需要一根穿刺针，这也就意味着在手术过程中需要多次更换穿刺针。现有的穿刺机器人设计均无法做到自动化更换穿刺针，因此需要由术者在每次粒子植入之后自行前往更换，整个手术过程中或需来回十次，这样极大延长了手术时间，不利于患者的术后恢复以及手术的快速进行。

鉴于此，本发明亟需解决上述技术问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种放射粒子植入穿刺机器人以克服现有技术中手动更换穿刺针的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种放射粒子植入穿刺机器人，其包括：超声外设模块，其包括用于夹持穿刺针的针自动夹持组件；针头推进模块，用于旋转驱动超声外设模块在换针位置和穿刺位置之间切换，以及用于沿穿刺针的轴向推进或拔出穿刺针；针头仓储模块，其包括多个针存储仓，每个针存储仓用于储存一根穿刺针，每个针存储仓均可自动到达针头传递位置；针头递送模块，包括电动夹和水平传送组件，电动夹与针头仓储模块的针头传递位置对应且用于夹取针头传递位置上的针存储仓中的穿刺针，水平传送组件用于沿穿刺针的轴向驱动电动夹使穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持。

其中，超声外设模块还包括超声探头和光学定位器，光学定位器用于使配套的设备检测到超声探头的位置，针自动夹持组件包括第一驱动电机、弧形齿条、第一齿轮和针夹持器，第一驱动电机、第一齿轮和针夹持器设置于超声探头上，弧形齿条与第一齿轮啮合且弧形齿条的一端连接至针夹持器上，第一驱动电机驱动第一齿轮时，弧形齿条带动针夹持器旋转以实现夹持或松开穿刺针。

其中，针头推进模块包括第二驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一电磁制动器、第二电磁制动器、移动基座、第一丝杆、连接轴和超声外设模块连接支架，第一同步带轮、第一电磁制动器和第一丝杆同轴设置，第二同步带轮、第二电磁制动器和连接轴同轴设置，连接轴与第一丝杆平行，第一同步带连接第一同步带轮和第二同步带轮，移动基座螺纹连接至第一丝杆上，第一电磁制动器和第二电磁制动器择一通电，第二驱动电机用于驱动第一同步带轮和第二同步带轮转动，以在第一电磁制动器通电时通过第一丝杆与移动基座的耦合驱动移动基座做直线运动，或者在第二电磁制动器通电时通过连接轴带动超声外设模块连接支架旋转使超声外设模块的针自动夹持组件到达换针位置或穿刺位置。

其中，针头推进模块还包括第二齿轮、第三齿轮和轴承，第二齿轮固定设置于连接轴上，第三齿轮与第二齿轮相互啮合，第三齿轮、轴承和超声外设模块连接支架的旋转中心同轴设置，第三齿轮与超声外设模块连接支架的旋转中心固定连接，轴承用于在超声外设模块旋转时为其提供支撑。

其中，针头仓储模块还包括传送带组件和第三驱动电机，多个针存储仓沿传送带组件的传动方向均匀间隔设置于传送带组件的外侧，第三驱动电机用于驱动传送带组件。

其中，传送带组件包括主动轴、从动轴，以及环绕于主动轴和从动轴外侧的传动带，多个针存储仓均匀间隔设置于传送带的外侧。

其中，针头仓储模块还包括槽轮机构，槽轮机构为间歇运动机构且设置于主动轴上，使得第三驱动电机每转一圈针存储仓旋转一个间隔。

其中，水平传送组件包括第二丝杆、第二同步带、第三同步带轮、第四同步带轮和第三电磁制动器，针头仓储模块还包括第三同步带、第五同步带轮、第六同步带轮和第四电磁制动器，第三同步带轮、第五同步带轮和第三电磁制动器设置于第三驱动电机的输出轴上，第四同步带轮设置于第二丝杆上，第六同步带轮和第四电磁制动器设置于主动轴上，第二同步带连接第三同步带轮和第四同步带轮，第三同步带连接第五同步带轮和第六同步带轮；当第三电磁制动器通电而第四电磁制动器断电，驱动第三驱动电机，动力会随着第三同步带轮、第四同步带轮、第二丝杆进行传递，使电动夹做直线运动；当第四电磁制动器通电而第三电磁制动器断电，驱动第三驱动电机，动力会随着第五同步带轮、第六同步带轮传递到槽轮机构。

其中，水平传送组件包括第二丝杆和第四驱动机构，第四驱动机构用于驱动第二丝杆转动使电动夹做直线运动。

其中，放射粒子植入穿刺机器人还包括粒子推进模块，粒子推进模块设置于移动基座上，粒子推进模块包括沿靠近超声外设模块的方向依次设置的摩擦轮组、粒子装填枪、力反馈器和针支撑架组件，当穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持后，驱动针头推进模块旋转超声外设模块至穿刺位置，针支撑架组件支撑穿刺针的端部，力反馈器与穿刺针之间建立连接，驱动摩擦轮组将粒子装填枪内待植入的粒子通过力反馈器和穿刺针的轨道进行推送，力反馈器用于检测穿刺针受到的作用力。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明放射粒子植入穿刺机器人所采用的技术手段中，针头推进模块能够旋转驱动超声外设模块在换针位置和穿刺位置之间切换；针头仓储模块上设置多个存储穿刺针的针存储仓，每个针存储仓均可自动到达针头传递位置；针头递送模块的电动夹与针头传递位置对应以夹取针存储仓中的穿刺针并通过水平传送组件驱动电动夹使穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被针自动夹持组件夹持，然后针头推进模块旋转驱动超声外设模块至穿刺位置，以上穿刺针的传送、转移、夹取及复位均通过机构设计实现，避免人工操作，无需医生在每次粒子植入后自行前往更换，手术效率提高、手术时间缩短，利于手术的快速进行及患者的术后恢复。

附图说明

图1是本发明放射粒子植入穿刺机器人的一较佳实施例的立体结构图；

图2是图1所示放射粒子植入穿刺机器人的粒子推进模块的立体放大图；

图3是图1所示放射粒子植入穿刺机器人的超声外设模块的立体放大图；

图4是图3所示超声外设模块的另一角度立体放大图；

图5是图1所示放射粒子植入穿刺机器人的针头推进模块的立体放大图；

图6是图1所示放射粒子植入穿刺机器人的针头递送模块的立体放大图；

图7是图1所示放射粒子植入穿刺机器人的针头仓储模块的立体放大图。

具体实施方式

请一并参考图1-图7，本发明提供一种放射粒子植入穿刺机器人，其包括超声外设模块2、针头推进模块3、针头递送模块4和针头仓储模块5。

超声外设模块包2包括用于夹持穿刺针60的针自动夹持组件；针头推进模块3用于旋转驱动超声外设模块2在换针位置和穿刺位置之间切换以及用于沿穿刺针60的轴向推进或拔出60穿刺针；针头仓储模块5包括多个针存储仓51，每个针存储仓51用于储存一根穿刺针60，每个针存储仓51均可自动到达针头传递位置；针头递送模块4包括电动夹41和水平传送组件，电动夹41与针头仓储模块5的针头传递位置对应且用于夹取针头传递位置上的针存储仓51中的穿刺针60，水平传送组件用于沿穿刺针60的轴向驱动电动夹41使穿刺针60插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持。

上述技术手段中，需要换针时，可通过针头推进模块3将超声外设模块2旋转至换针位置，检查针头仓储模块5的针头传递位置的针存储仓51中是否有穿刺针，如果无，驱动下一个针存储仓51到达针头传递位置；接下来，驱动针头递送模块4的电动夹41朝向针头传递位置的针存储仓51移动直至穿刺针60进入电动夹41中，电动夹41夹取穿刺针60，驱动电动夹41朝向超声外设模块2移动直至穿刺针60插入针自动夹持组件中，针自动夹持组件夹持穿刺针60后在通过针头推进模块3将超声外设模块2旋转至穿刺位置。以上步骤为一个完整的自动换针动作，以上换针过程中，穿刺针60的传送、转移、夹取及复位均通过机构设计实现，避免人工操作，无需医生在每次粒子植入后自行前往更换，手术效率提高、手术时间缩短，利于手术的快速进行及患者的术后恢复。

在一个优选的实施例中，超声外设模块2还包括超声探头25和光学定位器26。光学定位器26用于使配套的设备检测到超声探头25的位置。针自动夹持组件包括第一驱动电机21、弧形齿条22、第一齿轮23和针夹持器24。第一驱动电机21、第一齿轮23和针夹持器24设置于超声探头25上，弧形齿条22与第一齿轮23啮合且弧形齿条22的一端连接至针夹持器24上，第一驱动电机21驱动第一齿轮23时，弧形齿条22带动针夹持器24旋转以实现夹持或松开穿刺针60。在其他实施例中，针自动夹持组件可以通过其他的机构实现，例如，活塞气缸与滑块相配合的机构等等，只要可以实现打开闭合即可。

针头推进模块3包括第二驱动电机31、第一同步带轮301、第二同步带轮311、第一同步带32、第一电磁制动器302、第二电磁制动器312、移动基座304、第一丝杆303、连接轴313和超声外设模块连接支架314。第一同步带轮301、第一电磁制动器302和第一丝杆303同轴设置，第二同步带轮311、第二电磁制动器312和连接轴313同轴设置，连接轴313与第一丝杆303平行，第一同步带32连接第一同步带轮301和第二同步带轮311，移动基座304螺纹连接至第一丝杆303上，第一电磁制动器302和第二电磁制动器312择一通电，第二驱动电机31用于驱动第一同步带轮301/第二同步带轮311转动，以在第一电磁制动器302通电时通过第一丝杆303与移动基座304的耦合驱动移动基座304做直线运动，或者在第二电磁制动器312通电时通过连接轴313带动超声外设模块连接支架314旋转使超声外设模块2的针自动夹持组件到达换针位置或穿刺位置。

在连接轴313带动超声外设模块连接支架314旋转的具体结构中，优选地，针头推进模块3还包括第二齿轮315、第三齿轮316和轴承317，第二齿轮315固定设置于连接轴313上，第三齿轮316与第二齿轮315相互啮合，第三齿轮316、轴承317和超声外设模块连接支架314的旋转中心同轴设置，第三齿轮316与超声外设模块连接支架314的旋转中心固定连接，轴承317用于在超声外设模块2旋转时为其提供支撑。

在其他实施例中，针头推进模块3的实现方式亦可以与本申请不同，例如，增加一个驱动电机，而省略第一同步带轮301、第二同步带轮311、第一同步带32、第一电磁制动器302、第二电磁制动器312的设置。

针头仓储模块5还包括传送带组件和第三驱动电机52。多个针存储仓51沿传送带组件的传动方向均匀间隔设置于传送带组件的外侧，第三驱动电机52用于驱动传送带组件。

传送带组件包括第一从动轴54、第二从动轴55，以及环绕于第一从动轴54和第二从动轴55外侧的传动带56，多个针存储仓51均匀间隔设置于传送带56的外侧。

针头仓储模块5还包括槽轮机构53，槽轮机构53为间歇运动机构且设置于第一从动轴54上，使得第三驱动电机52每转一圈针存储仓51旋转一个间隔。

水平传送组件包括第二丝杆42、第二同步带43、第三同步带轮44、第四同步带轮45和第三电磁制动器46，针头仓储模块5还包括第三同步带50、第五同步带轮57、第六同步带轮58、第四电磁制动器59和主动轴501，第三同步带轮44、第五同步带轮57和第三电磁制动器46设置于第三驱动电机52的输出轴上，第四同步带轮45设置于第二丝杆42上，第六同步带轮58和第四电磁制动器59设置于主动轴501上，第二同步带43连接第三同步带轮44和第四同步带轮45，第三同步带50连接第五同步带轮57和第六同步带轮58；当第三电磁制动器46通电而第四电磁制动器59断电，驱动第三驱动电机52，动力会随着第三同步带轮44、第四同步带轮45、第二丝杆42进行传递，使电动夹41做直线运动；当第四电磁制动器59通电而第三电磁制动器46断电，驱动第三驱动电机52，动力会随着第五同步带轮57、第六同步带轮58传递到槽轮机构53。

在其他的实施例中，传送带组件和水平传送组件亦可以采用不同的驱动电机。例如，水平传送组件包括第二丝杆42和第四驱动机构(未图示)，第四驱动机构用于驱动第二丝杆42转动使电动夹41做直线运动。

放射粒子植入穿刺机器人还包括粒子推进模块1。粒子推进模块1设置于移动基座304上。粒子推进模块1包括沿靠近超声外设模块2的方向依次设置的摩擦轮组11、粒子装填枪12、力反馈器13和针支撑架组件。当穿刺针60插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持后，驱动针头推进模块3旋转超声外设模块2至穿刺位置，针支撑架组件支撑穿刺针60的端部，力反馈器13与穿刺针60之间建立连接，驱动摩擦轮组11将粒子装填枪12内待植入的粒子通过力反馈器13和穿刺针的轨道进行推送，力反馈器13用于检测穿刺针60受到的作用力。

针支撑架组件包括驱动电机14、第四齿轮15和针支撑架16，第四齿轮15与驱动电机14相连接，第四齿轮15与针支撑架16上的齿条部啮合。驱动电机14工作时带动第四齿轮15旋转，进而使得针支撑架16在竖直方向上移动，以实现卡住穿刺针60端部或松开穿刺针60端部的目的。

关于上述较佳实施例放射粒子植入穿刺机器人，完整的使用过程包括：

术前将放射性粒子填充入粒子推进模块1的粒子装填抢12中；操作者检查并安装穿刺针至针头仓储模块5的针存储仓51中，确保每一针存储仓51中均含有穿刺针(当手术所需的穿刺针数量小于针存储仓51的数量时，亦可以仅放置满足使用数量的穿刺针)，将超声外设设备与超声外设模块2连接，检查超声外设模块2的针自动夹持组件上是否夹持有穿刺针，以及检查穿刺针的端部是否被粒子推进模块1的针支撑架支撑并与力反馈器建立连接，完成术前准备工作。

术中，驱动针头推进模块3的移动基座304带动粒子推进模块1及穿刺针60朝向超声外设模块2的方向移动(即沿穿刺针的轴向推进)，将穿刺针60刺入人体；将穿刺针60刺入人体后，驱动摩擦轮组11将粒子装填枪12内待植入的粒子通过穿刺针60的轨道送入肿瘤内。未完成全部部位的穿刺任务前，穿刺针先留置在手术部位。

穿刺针60留置的动作过程包括：确保超声外设模块2的针夹持器24为夹紧状态，使针支撑架16退出支撑穿刺针的位置，驱动针头推进模块3的移动基座304沿穿刺针的拔出方向(即与穿刺针的轴向推进方向相反的方向)移动使得穿刺针60的端部与力反馈器13之间脱离连接关系(在此过程中，穿刺针60与针夹持器24之间无相对运动)，然后，适当松开针夹持器24，使得穿刺针60可以沿着针夹持器24中的穿刺针固定轨道相对移动，通过移动放射粒子植入穿刺机器人使穿刺针60留置在人体中。

换针过程具体为：针头推进模块3旋转驱动超声外设模块2至换针位置，优选地，从穿刺位置旋转至换针位置超声外设模块2需要逆时针旋转90°；针头仓储模块5工作并供给新的穿刺针60，针头递送模块4的电动夹41朝向针头传递位置的针存储仓51移动直至穿刺针60进入电动夹41中，电动夹41夹取穿刺针60，驱动电动夹41朝向超声外设模块2移动直至穿刺针60插入针自动夹持组件中，针自动夹持组件夹持穿刺针60后在通过针头推进模块3将超声外设模块2旋转至穿刺位置，针头推进模块3的移动基座304朝向超声外设模块2前进然后通过针支撑组件支撑并且在穿刺针60和力反馈器13之间建立连接关系，至此完成自动化换针全过程。

当全部病灶均通过穿刺针完成了放射粒子植入工作后，需要拔出穿刺针，拔出穿刺针的过程与穿刺针留置人体中的过程相反：确保超声外设模块2的针夹持器24与穿刺针60之间可以相对移动，穿刺针60的端部被针支撑架16支撑的前提下，驱动移动基座304，使得粒子推进模块1带动穿刺针60相对针夹持器24移动，该移动方向与插入人体中的方向相反。

与现有技术相比，本发明放射粒子植入穿刺机器人所采用的技术手段中，针头推进模块3能够旋转驱动超声外设模块2在换针位置和穿刺位置之间切换；针头仓储模块5上设置多个存储穿刺针60的针存储仓51，每个针存储仓51均可自动到达针头传递位置；针头递送模块4的电动夹41与针头传递位置对应以夹取针存储仓51中的穿刺针60并通过水平传送组件驱动电动夹41使穿刺针60插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被针自动夹持组件夹持，然后针头推进模块3旋转驱动超声外设模块2至穿刺位置，以上穿刺针的传送、转移、夹取及复位均通过机构设计实现，避免人工操作，无需医生在每次粒子植入后自行前往更换，手术效率提高、手术时间缩短，利于手术的快速进行及患者的术后恢复。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述放射粒子植入穿刺机器人包括：超声外设模块，其包括用于夹持穿刺针的针自动夹持组件；针头推进模块，用于旋转驱动所述超声外设模块在换针位置和穿刺位置之间切换，以及用于沿穿刺针的轴向推进或拔出所述穿刺针；针头仓储模块，其包括多个针存储仓，每个针存储仓用于储存一根穿刺针，每个针存储仓均可自动到达针头传递位置；针头递送模块，包括电动夹和水平传送组件，所述电动夹与所述针头仓储模块的针头传递位置对应且用于夹取针头传递位置上的针存储仓中的穿刺针，所述水平传送组件用于沿穿刺针的轴向驱动所述电动夹使所述穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持；

所述针头推进模块包括第二驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一电磁制动器、第二电磁制动器、移动基座、第一丝杆、连接轴和超声外设模块连接支架，所述第一同步带轮、第一电磁制动器和第一丝杆同轴设置，所述第二同步带轮、第二电磁制动器和连接轴同轴设置，所述连接轴与所述第一丝杆平行，所述第一同步带连接所述第一同步带轮和所述第二同步带轮，所述移动基座螺纹连接至所述第一丝杆上，所述第一电磁制动器和所述第二电磁制动器择一通电，所述第二驱动电机用于驱动所述第一同步带轮和第二同步带轮转动，以在所述第一电磁制动器通电时通过第一丝杆与移动基座的耦合驱动移动基座做直线运动，或者在所述第二电磁制动器通电时通过连接轴带动所述超声外设模块连接支架旋转使所述超声外设模块的针自动夹持组件到达换针位置或穿刺位置。

2.根据权利要求1所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述超声外设模块还包括超声探头和光学定位器，所述光学定位器用于使配套的设备检测到超声探头的位置，所述针自动夹持组件包括第一驱动电机、弧形齿条、第一齿轮和针夹持器，所述第一驱动电机、第一齿轮和所述针夹持器设置于所述超声探头上，所述弧形齿条与所述第一齿轮啮合且所述弧形齿条的一端连接至所述针夹持器上，所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮时，所述弧形齿条带动所述针夹持器旋转以实现夹持或松开所述穿刺针。

3.根据权利要求1所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述针头推进模块还包括第二齿轮、第三齿轮和轴承，所述第二齿轮固定设置于连接轴上，所述第三齿轮与第二齿轮相互啮合，所述第三齿轮、轴承和所述超声外设模块连接支架的旋转中心同轴设置，所述第三齿轮与所述超声外设模块连接支架的旋转中心固定连接，所述轴承用于在所述超声外设模块旋转时为其提供支撑。

4.根据权利要求1所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述针头仓储模块还包括传送带组件和第三驱动电机，所述多个针存储仓沿传送带组件的传动方向均匀间隔设置于所述传送带组件的外侧，所述第三驱动电机用于驱动所述传送带组件。

5.根据权利要求4所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述传送带组件包括主动轴、从动轴，以及环绕于所述主动轴和从动轴外侧的传动带，所述多个针存储仓均匀间隔设置于所述传送带的外侧。

6.根据权利要求5所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述针头仓储模块还包括槽轮机构，所述槽轮机构为间歇运动机构且设置于所述主动轴上，使得所述第三驱动电机每转一圈所述针存储仓旋转一个间隔。

7.根据权利要求5所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述水平传送组件包括第二丝杆、第二同步带、第三同步带轮、第四同步带轮和第三电磁制动器，所述针头仓储模块还包括第三同步带、第五同步带轮、第六同步带轮和第四电磁制动器，所述第三同步带轮、第五同步带轮和第三电磁制动器设置于所述第三驱动电机的输出轴上，所述第四同步带轮设置于所述第二丝杆上，所述第六同步带轮和所述第四电磁制动器设置于所述主动轴上，所述第二同步带连接所述第三同步带轮和所述第四同步带轮，所述第三同步带连接所述第五同步带轮和所述第六同步带轮；当所述第三电磁制动器通电而第四电磁制动器断电，驱动所述第三驱动电机，动力会随着第三同步带轮、第四同步带轮、第二丝杆进行传递，使电动夹做直线运动；当所述第四电磁制动器通电而第三电磁制动器断电，驱动所述第三驱动电机，动力会随着第五同步带轮、第六同步带轮传递到槽轮机构。

8.根据权利要求1所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述水平传送组件包括第二丝杆和第四驱动机构，所述第四驱动机构用于驱动所述第二丝杆转动使电动夹做直线运动。

9.根据权利要求1所述的放射粒子植入穿刺机器人，其特征在于，所述放射粒子植入穿刺机器人还包括粒子推进模块，所述粒子推进模块设置于所述移动基座上，所述粒子推进模块包括沿靠近超声外设模块的方向依次设置的摩擦轮组、粒子装填枪、力反馈器和针支撑架组件，当所述穿刺针插入处于换针位置上的针自动夹持组件中并被其自动夹持后，驱动所述针头推进模块旋转所述超声外设模块至穿刺位置，针支撑架组件支撑所述穿刺针的端部，所述力反馈器与所述穿刺针之间建立连接，驱动摩擦轮组将粒子装填枪内待植入的粒子通过力反馈器和穿刺针的轨道进行推送，所述力反馈器用于检测穿刺针受到的作用力。

Images