CN114668464B - 一种柔性针自动更换装置 - Google Patents
一种柔性针自动更换装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114668464B CN114668464B CN202210316642.7A CN202210316642A CN114668464B CN 114668464 B CN114668464 B CN 114668464B CN 202210316642 A CN202210316642 A CN 202210316642A CN 114668464 B CN114668464 B CN 114668464B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- base
- sliding table
- direction sliding
- flexible needle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B2017/3454—Details of tips
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
本发明提供了一种柔性针自动更换装置,属于医疗器械技术领域,其组成包括:换针机构、电机座、电机一、齿轮、齿条、推杆、“L”型连接件一、Y方向滑台、底座一、底座二、基座、柔性针;该装置通过电机一的正反转带动柔性针的进给和退回,换针机构通过X方向滑台的滑块左右移动与Z方向滑台的滑块上下移动之间相互配合,进而调整柔性针仓通孔位置,为更换下一根柔性针做准备,本发明所涉及的一种柔性针自动更换装置可以携带十六根柔性针并在手术中实现换针动作,该装置减少了传统手术中更换针芯的时间,减少医生负担,提高了手术效率和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及一种柔性针自动更换装置,属于医疗器材设备技术领域。
背景技术
随着医疗科学技术的不断发展,微创技术已经深入外科治疗的各个领域。微创技术是一种在不需要将患者患处开刀的前提下,利用各种医学影像设备获得医学图像进行的治疗手段,具有成本低、创伤小、出血少、痛苦小、恢复时间短的特点。其中穿刺技术在外科微创手术中应用的更为广泛,穿刺针是医疗中最常用的工具之一,传统的钢针只能穿刺直线路径,柔性针利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物,精确穿刺靶点。在临床应用中,需要对病灶的多个靶点进行穿刺活检、送药等复杂的操作,从而需要医生在手术过程中进行多次更换柔性针,这不仅会浪费过多时间去进行换针动作,并且换针动作的精度也很难保证,不利于患者术后的恢复。
针对以上背景并结合现有技术所遇到的问题,本发明要解决的问题是设计一种柔性针自动更换装置,用于实现换针动作,减少了传统手术中更换针芯的时间,提高了手术效率和操作精度,推动微创医疗技术的发展。
发明内容
针对上述问题,本发明提出一种柔性针自动更换装置,实现换针动作,提高了手术效率和操作精度。
本发明的技术方案是:
一种柔性针自动更换装置,该装置由换针机构、电机座、电机一、齿轮、齿条、推杆、“L”型连接件一、Y方向滑台、底座一、底座二、基座、柔性针组成;底座一安装在基座的后端居中,底座二安装在基座上,位于底座一的左侧,偏向于底座一的前端,电机座通过螺钉固定在底座二上,电机一通过螺栓螺母安装在电机座上,齿轮连接在电机一上,齿条通过螺钉固定在“L”型连接件一上,齿轮与齿条啮合在一起,推杆与齿条前端固连,“L”型连接件一通过螺钉固定在Y方向滑台上,Y方向滑台通过螺钉固定在底座一上,电机一带动Y方向滑台前后移动,推出柔性针仓通孔内部的柔性针。
作为优选,所述的换针机构由X方向滑台、电机二、Z方向滑台、电机三、“L”型连接件二、柔性针仓组成;X方向滑台固定在基座前端,电机二安装在X方向滑台的电机座上,电机二带动X方向滑台的滑块左右移动,Z方向滑台固定在X方向滑台的滑块上,电机三安装在Z方向滑台的电机座上,电机三带动Z方向滑台的滑块上下移动,“L”型连接件二通过螺钉固定在Z方向滑台的滑块上,柔性针仓呈方形,设有四排四列通孔,通过螺钉固定在“L”型连接件二上,柔性针存放在柔性针仓通孔的内部。
本发明的有益效果是:
1.所述的一种柔性针自动更换装置,易于拆卸柔性针仓,实现了术中换针的可能,提高了手术效率。
2.所述的换针机构可以在对一个病灶靶点穿刺后,自主更换柔性针,柔性针仓中可存放十六根柔性针,减少了更换柔性针的时间,满足了患者在手术中的使用,提高了手术效率。
附图说明
附图1,本发明的整体机构示意图附图2,本发明的换针机构示意图
附图中各部件的标记如下:1、换针机构,2、电机座,3、电机一,4、齿轮,5、齿条,6、推杆,7、“L”型连接件一,8、Y方向滑台,9、底座一,10、底座二,11、基座,12、柔性针,1-1、X方向滑台,1-2、电机二,1-3、Z方向滑台,1-4、电机三,1-5、“L”型连接件二,1-6、柔性针仓。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了,下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本发明的范围。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1、图2所示,本发明具体实施方式采用以下技术方案:本发明所述的一种柔性针自动更换装置,该装置由换针机构(1)、电机座(2)、电机一(3)、齿轮(4)、齿条(5)、推杆(6)、“L”型连接件一(7)、Y方向滑台(8)、底座一(9)、底座二(10)、基座(11)、柔性针(12)组成;底座一(9)安装在基座(11)的后端居中,底座二(10)安装在基座(11)上,位于底座一(9)的左侧,偏向于底座一(9)的前端,电机座(2)通过螺钉固定在底座二(10)上,电机一(3)通过螺栓螺母安装在电机座(2)上,齿轮(4)连接在电机一(3)上,齿条(5)通过螺钉固定在“L”型连接件一(7)上,齿轮(4)与齿条(5)啮合在一起,推杆(6)与齿条(5)前端固连,“L”型连接件一(7)通过螺钉固定在Y方向滑台(8)上,Y方向滑台(8)通过螺钉固定在底座一(9)上;换针机构(1)由X方向滑台(1-1)、电机二(1-2)、Z方向滑台(1-3)、电机三(1-4)、“L”型连接件二(1-5)、柔性针仓(1-6)组成;X方向滑台(1-1)固定在基座(11)前端,电机二(1-2)安装在X方向滑台(1-1)的电机座上,电机二(1-2)带动X方向滑台(1-1)的滑块左右移动,Z方向滑台(1-3)固定在X方向滑台(1-1)的滑块上,电机三(1-4)安装在Z方向滑台(1-3)的电机座上,电机三(1-4)带动Z方向滑台(1-3)的滑块上下移动,“L”型连接件二(1-5)通过螺钉固定在Z方向滑台(1-3)的滑块上,柔性针仓(1-6)呈方形,设有四排四列通孔,通过螺钉固定在“L”型连接件二(1-5)上,柔性针(12)存放在柔性针仓(1-6)通孔的内部;电机一(3)带动Y方向滑台(8)前后移动,进而使推杆(6)前后移动,推杆(6)推出柔性针仓(1-6)通孔内部的柔性针(12)后,电机一(3)反转带动推杆退出柔性针仓(1-6),通过X方向滑台(1-1)的滑块左右移动与Z方向滑台(1-3)的滑块上下移动之间相互配合,进而调整柔性针仓(1-6)通孔位置,为更换下一根柔性针(12)做准备。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种柔性针自动更换装置,其特征在于,该装置由换针机构(1)、电机座(2)、电机一(3)、齿轮(4)、齿条(5)、推杆(6)、“L”型连接件一(7)、Y方向滑台(8)、底座一(9)、底座二(10)、基座(11)、柔性针(12)组成;底座一(9)安装在基座(11)的后端居中,底座二(10)安装在基座(11)上,位于底座一(9)的左侧,偏向于底座一(9)的前端,电机座(2)通过螺钉固定在底座二(10)上,电机一(3)通过螺栓螺母安装在电机座(2)上,齿轮(4)连接在电机一(3)上,齿条(5)通过螺钉固定在“L”型连接件一(7)上,齿轮(4)与齿条(5)啮合在一起,推杆(6)与齿条(5)前端固连,“L”型连接件一(7)通过螺钉固定在Y方向滑台(8)上,Y方向滑台(8)通过螺钉固定在底座一(9)上;换针机构(1)由X方向滑台(1-1)、电机二(1-2)、Z方向滑台(1-3)、电机三(1-4)、“L”型连接件二(1-5)、柔性针仓(1-6)组成;X方向滑台(1-1)固定在基座(11)前端,电机二(1-2)安装在X方向滑台(1-1)的电机座上,电机二(1-2)带动X方向滑台(1-1)的滑块左右移动,Z方向滑台(1-3)固定在X方向滑台(1-1)的滑块上,电机三(1-4)安装在Z方向滑台(1-3)的电机座上,电机三(1-4)带动Z方向滑台(1-3)的滑块上下移动,“L”型连接件二(1-5)通过螺钉固定在Z方向滑台(1-3)的滑块上,柔性针仓(1-6)呈方形,设有四排四列通孔,通过螺钉固定在“L”型连接件二(1-5)上,柔性针(12)存放在柔性针仓(1-6)通孔的内部;电机一(3)带动Y方向滑台(8)前后移动,进而使推杆(6)前后移动,推杆(6)推出柔性针仓(1-6)通孔内部的柔性针(12)后,电机一(3)反转带动推杆退出柔性针仓(1-6),通过X方向滑台(1-1)的滑块左右移动与Z方向滑台(1-3)的滑块上下移动之间相互配合,进而调整柔性针仓(1-6)通孔位置,为更换下一根柔性针(12)做准备。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210316642.7A CN114668464B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种柔性针自动更换装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210316642.7A CN114668464B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种柔性针自动更换装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114668464A CN114668464A (zh) | 2022-06-28 |
CN114668464B true CN114668464B (zh) | 2024-05-28 |
Family
ID=82075571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210316642.7A Active CN114668464B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种柔性针自动更换装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114668464B (zh) |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103083091A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-05-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统 |
CN106420018A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-02-22 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构 |
JPWO2017065016A1 (ja) * | 2015-10-13 | 2018-03-29 | 国立大学法人 岡山大学 | 穿刺ロボット |
CN208604311U (zh) * | 2018-05-23 | 2019-03-15 | 天津宝盈电脑机械有限公司 | 一种边缝进料压布输送装置 |
CN110548218A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-10 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 放射粒子植入穿刺机器人 |
CN110755137A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 扬州大学 | 基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法 |
CN111888662A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种多针连续粒子植入装置 |
CN113208735A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构 |
CN113425391A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-24 | 佛山市柏康机器人技术有限公司 | 一种基于弹簧压缩式支撑柔性针穿刺机构 |
CN113679457A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-11-23 | 哈尔滨理工大学 | 一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置 |
CN113712638A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 哈尔滨理工大学 | 一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置 |
CN113749741A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-07 | 哈尔滨理工大学 | 一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置 |
CN113768593A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-12-10 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构 |
CN113893015A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-07 | 扬州大学 | 基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法 |
-
2022
- 2022-03-29 CN CN202210316642.7A patent/CN114668464B/zh active Active
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103083091A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-05-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统 |
JPWO2017065016A1 (ja) * | 2015-10-13 | 2018-03-29 | 国立大学法人 岡山大学 | 穿刺ロボット |
CN106420018A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-02-22 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构 |
CN208604311U (zh) * | 2018-05-23 | 2019-03-15 | 天津宝盈电脑机械有限公司 | 一种边缝进料压布输送装置 |
CN110548218A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-10 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 放射粒子植入穿刺机器人 |
CN110755137A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 扬州大学 | 基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法 |
CN111888662A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种多针连续粒子植入装置 |
CN113208735A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构 |
CN113425391A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-24 | 佛山市柏康机器人技术有限公司 | 一种基于弹簧压缩式支撑柔性针穿刺机构 |
CN113712638A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 哈尔滨理工大学 | 一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置 |
CN113768593A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-12-10 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构 |
CN113679457A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-11-23 | 哈尔滨理工大学 | 一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置 |
CN113749741A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-07 | 哈尔滨理工大学 | 一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置 |
CN113893015A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-07 | 扬州大学 | 基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114668464A (zh) | 2022-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6402701B1 (en) | Biopsy needle instrument | |
CN111407368B (zh) | 一种用于ct透视引导全电动快速释放型穿刺进针器 | |
CN112370125B (zh) | 一种缠绕式柔性针穿刺机构 | |
CN111671474A (zh) | 一种经超声引导乳腺活检装置 | |
CN112274225B (zh) | 医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人 | |
CN114668464B (zh) | 一种柔性针自动更换装置 | |
CN111588466A (zh) | 一种精准自动穿刺系统 | |
CN107468252A (zh) | 一种用于核磁环境中俯卧位的乳腺活检装置 | |
CN113712638A (zh) | 一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置 | |
CN210354899U (zh) | 一种医用手术机器人 | |
CN212939934U (zh) | 一种精准自动穿刺系统 | |
CN205127113U (zh) | 一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置 | |
CN110279439B (zh) | 一种用于机械臂穿刺的活检针及穿刺装置 | |
CN209678636U (zh) | 穿刺刀头、活检旋切装置、真空辅助乳腺样本活检与旋切系统 | |
CN111658021A (zh) | 一种通用化前列腺穿刺装置 | |
CN201139594Y (zh) | 医用切割装订器械 | |
CN215874866U (zh) | 一种超声介入治疗穿刺针定位发射器 | |
CN108175464A (zh) | 一种吻合器的切割装置及吻合器 | |
CN115192181A (zh) | 鞘管和导管状态控制机械臂及其联动控制系统 | |
CN210433533U (zh) | 一种麻醉针、穿刺针、定位针三位一体穿刺装置 | |
CN2803299Y (zh) | Ct导向穿刺导航机器人 | |
CN113768593A (zh) | 一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构 | |
CN209884233U (zh) | 半自动式腹腔镜缝合持针器 | |
CN113425390A (zh) | 一种磁驱动式柔性针穿刺机构 | |
CN2820087Y (zh) | 一种穿刺针手柄 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |