CN112274225B - 医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地涉及一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人。使用穿刺针击发装置进行诊断或治疗时，穿刺针能够准确快速的安装、精确导向定位，自动推动穿刺针进行精准穿刺，排除了医生手不抖动对穿刺准确性的影响，并可方便地将穿刺针与手术机器人机构分离，使其能自动快速的撤离手术区域，为后续医生进行徒手手术提供了较大的手术空间，较好的实现人机协调操作。即可以让机器人独立完成手术，又可以方便的让医生介入手术，充分发挥机器与人各自的优点，降低了定向穿刺的技术含量；减少了穿刺次数，有效缩短了手术时间，减少了病人被动与医生主动接受的辐射量，使经皮靶向穿刺的精确度得到了显著的提高。

Description

医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人。

背景技术

随着机器人技术和医疗影像技术的快速发展，通过手术机器人结合CT/MRI扫描成像辅助，实施穿刺手术治疗得到了越来越多的临床应用。手术机器人的应用可以提高手术的精度和效率，避免了医生手部生理抖动给手术带来的影响，同时减少了医生的工作量以及放射环境对医生身体的伤害，降低了对医生手术技能的要求，更有利于大范围推广。

但手术机器人尚不能完全独立的完成所有穿刺手术以及灵活的应对手术中的突发状况，仍需要医生在必要的时候能及时的介入手术，借助医生丰富的手术临场经验已达到最好的治疗效果，并最大程度的降低手术的风险。

目前手术机器人末端执行机构还很不完善，有的末端执行机构功能比较单一，不便于操作；有的末端执行机构不能够自动的使穿刺针与机器人分离，阻碍医生在必要的时候及时介入手术，不能达到充分利用机器和人的优点的目的。

专利CN 102670297公开了一种医用机械臂末端装置，仅能实现对穿刺针的导向作用，无法实现自动穿刺，需人手将针插入导向孔中，并手动进行穿刺，而且在一排细小的导向孔中辨认出对应的孔并将穿刺针准确的插入也是很不方便的。

专利CN 109620367公开的一种穿刺机器人涉及末端进针机构和专利CN109620411公开的穿刺机器人进针机构，虽然都可以自动进行穿刺的动作，但这两种进针机构均不能将穿刺针自动的和进针机构分离，由于机器人的空间干涉使的后续的人工穿刺很难进行，如果直接用机器人代替后续的人工穿刺操作会导致异常情况的发生，这是因为机器人缺乏医生的临场感，手术过程完全由机器人强制进行会对换患者造成严重的手术伤害和风险。

穿刺手术要求极高的环境卫生条件，目前已有的机器人末端穿刺机构都没有考虑手术过程中对机构的污染，术后对穿刺执行机构的清洁给医护人员增加了工作量，也影响机器人快速投入下一台手术的时间，同时耗费资源，增加手术成本。

鉴于以上情况，亟需一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，以解决现有的进针机构不能将穿刺针自动的和进针机构分离，机器人的空间干涉使的后续的人工穿刺很难进行，或者手术过程完全由机器人强制进行会对换患者造成严重的手术伤害和风险的问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，可实现穿刺针的高精度定位/定姿和自动化穿刺动作，并在必要的时候实现整个机器人与穿刺针的分离使机器人快速撤离手术区域，为医生介入手术创造便利条件，降低了手术伤害和风险。

本发明的目的之二在于提供一种穿刺手术机器人，该机器人末端安装有以上所述的末端穿刺机构。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现。

一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，包括：

至少一组用于定位和释放穿刺针的连杆机构；

至少一个用于穿刺针定位导向的定位导向块；

用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件，和

用于滑台组件与机器人连接固定的连接支臂；

所述滑台组件包括滑台底座、头部支座、尾部支座、传动件、电机、滑台、连杆机构安装板一及穿刺针托架，所述头部支座和尾部支座分别固定连接在滑台底座的两端，传动件安装在头部支座和尾部支座之间，且传动件中心线与滑台底座长度方向平行，所述电机固定连接在头部支座的外侧，电机轴与传动件的一端连接并可带动传动件旋转，滑台与传动件连接，连杆机构安装板一固定连接在滑台上，穿刺针托架固定连接在连杆机构安装板一上，穿刺针托架的一端开有对穿刺针轴向定位的穿刺针卡槽，另一端固定有一个定位导向块，所述定位导向块上端面设置有一个用于穿刺针定位导向的第一半圆槽，第一半圆槽内径与穿刺针外径相同；

所述连杆机构包括一组连杆组件、用于将连杆机构连接固定到连杆机构安装板一上的左、右安装板、连接连杆组件和左、右安装板的两根第一销轴、用于触发连杆组件抬起的推拉电磁铁及用于连杆组件抬起并保持抬起状态的扭力弹簧，所述推拉电磁铁在左、右安装板之间，并与左、右安装板固定连接，扭力弹簧安装在第一销轴上，扭力作用在连杆组件上；连杆组件上开有第二半圆槽，第二半圆槽内径与穿刺针外径相同，当连杆组件压紧定位导向块时第二半圆槽的槽口与第一半圆槽的槽口吻合；

所述定位导向块及连杆机构的数量均为两个，所述尾部支座上固定设置有连杆机构安装板二，所述连杆机构安装板二上固定连接有导向定位块转接板，导向定位块转接板上连接一个导向定位块，一个连杆机构的左、右安装板固定安装在连杆机构安装板二上；

每个所述定位导向块下端设置有凸台，凸台为弹性材质，所述穿刺针托架及导向定位块转接板上均设置有与凸台对应的凸台定位孔，凸台的外径大于与其配合的凸台定位孔直径。

作为优选，所述连杆组件包括压杆，动连杆，摇臂杆和指形套，所述压杆和动连杆通过第二销轴连接，动连杆和摇臂杆通过第三销轴连接，压杆、动连杆和摇臂杆可以绕所连接的销轴旋转，扭力弹簧的扭力作用在连杆组件的压杆上，指形套套在压杆的端部，所述第二半圆槽位于指形套上。

作为优选，所述指形套为弹性材质，靠收缩力与压杆连接。

作为优选，每个所述定位导向块下端设置有两个凸台。

作为优选，所述传动件为丝杠。

作为优选，所述推拉电磁铁包括电磁体和推杆，所述电磁体处于断电状态时，推杆处于初始位置；所述电磁体处于通电状态时，推杆在电磁力驱动下向上顶出。

一种穿刺手术机器人，包括机器人手臂，所述机器人手臂的末端连接有以上任一项所述的末端穿刺机构。

本发明的有益效果是：

本发明提供的医疗手术机器人末端穿刺机构用于对疾病，特别是肿瘤，进行诊断或治疗时，穿刺针能够准确快速的安装、精确导向定位，自动推动穿刺针进行精准穿刺，排除了医生手不抖动对穿刺准确性的影响，并可方便地将穿刺针与手术机器人机构分离，使其能自动快速的撤离手术区域，为后续医生进行徒手手术提供了较大的手术空间，较好的实现人机协调操作。因此，本发明即可以让机器人独立完成手术，又可以方便的让医生介入手术，充分发挥机器与人各自的优点，降低了定向穿刺的技术含量；减少了穿刺次数，有效缩短了手术时间，减少了病人被动与医生主动接受的辐射量，使经皮靶向穿刺的精确度得到了显著的提高，实现了自动化。

由于定位导向块下端设置有凸台，凸台为弹性材质，定位导向块分别通过凸台固定安装在穿刺针托架及导向定位块转接板上的凸台定位孔中，凸台外径稍大与与其配合的凸台定位孔的直径，通过凸台被压缩后的弹力作用在凸台定位孔内壁产生的摩擦力保持位置，当施加外力时定位导向块可以方便的取下。同样，指形套为弹性材质，靠收缩力与压杆连接。所以每一次手术后，导向定位块和指形套均可方便快速的取下并更换，免去术后对相关部件的消毒处理，减少了术后对医用机器人的清洁和末端机构的更换时间，使机器人可以快速投入下一台手术，节省时间和手术成本。

附图说明

图1是本发明的末端穿刺机构所依附的医用穿刺手术机器人载体结构示意图；

图2是本发明的一个具体实施例的末端穿刺机构在穿刺针释放状态下的整体结构示意图；

图3是本发明的一个具体实施例的末端穿刺机构在穿刺针定位状态下的整体结构示意图；

图4是本发明的一个具体实施例的末端穿刺机构整体结构爆炸示意图；

图5是本发明的一个具体实施例的连杆机构结构爆炸示意图；

图6是本发明的一个具体实施例的连杆组件结构示意图；

图7是本发明的一个具体实施例的推拉电磁铁结构示意图；

图8是本发明的一个具体实施例的滑台组件结构示意图；

图9是本发明的一个具体实施例的导向定位块结构示意图。

图中：

1-连杆机构；2-定位导向块；3-滑台组件；4-连接支臂；5-穿刺针；6-机器人手臂；

11-连杆组件；14-扭力弹簧；15-推拉电磁铁；

111-压杆，112-动连杆，113-摇臂杆；114-指形套；115-第一销轴；116-第二轴销；117-第三轴销；118-第二半圆槽；

151-电磁体；152-推杆；

121-左安装板；122-右安装板；

21-凸台；22-第一半圆槽；

31-滑台底座；32-头部支座；33-尾部支座；34-传动件；35-电机；36-滑台；37-穿刺针托架；38-导向定位块转接板；39-连杆机构安装板一；310-连杆机构安装板二；

3701-凸台定位孔；3801-凸台定位孔。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供的末端穿刺机构需要依附于一个机器人进行自动定位和定姿。如图1所示，所述的机器人包括机器人手臂6，所述机器人手臂6的末端连接有所述的末端穿刺机构。若要使本发明中的末端穿刺机构实现所需位置/姿态的定向，机器人手臂6需要一定的自由度数目。由于不需要针绕轴旋转的自由度，故完成基本任务只需5个自由度，其中3个自由度用来空间定位，另外2个用来实现姿态调整，但是在实际情况中，一般需要多于5个自由度进行冗余控制，这样可以避免干涉、关节极限、奇异点等异常情况的出现。

末端穿刺机构实施例一

如图2至图9所示，本方案公开的一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，包括两组用于定位和释放穿刺针的连杆机构1，用于两个穿刺针定位导向的定位导向块2，用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件3和用于末端穿刺机构与机器人手臂6末端连接固定的连接支臂4。

滑台组件3包括滑台底座31，头部支座32，尾部支座33，传动件34，电机35，滑台36，连杆机构安装板一39，连杆机构安装板二310，穿刺针托架37，导向定位块转接板38。头部支座32和尾部支座33分别固定连接在滑台底座31的两端，传动件34安装在头部支座32和尾部支座33之间，本实施例中传动件34优选为1根丝杠，当然，并不局限于1根丝杠。丝杠轴与滑台底座31长度方向平行，电机35固定连接在头部支座32的外侧，电机35轴与传动件34同轴，并与传动件34的一端连接，电机35转动带动传动件34旋转，滑台36安装在滑台底座31上，滑台底座31设有导轨对滑台36导向，滑台36能够沿滑台底座31长度方向能够往复运动，滑台36与传动件34连接，电机35通过驱动传动件34正向或反向旋转，控制滑台36往复运动的方向，连杆机构安装板一39固定连接在滑台36上，并能够随滑台36运动，连杆机构安装板二310固定连接在尾部支座33上，穿刺针托架37固定连接在连杆机构安装板一39上，并能够随连杆机构安装板一39运动。穿刺针托架37的一端开有对穿刺针轴向定位的卡槽，卡槽只对穿刺针5轴向定位，其他方向穿刺针5仍有自由度；另一端固定有其中一个定位导向块2。导向定位块转接板38固定连接在连杆机构安装板二310上，另一个定位导向块2固定在导向定位块转接板38上。两个定位导向块2上端面均设置有一个用于穿刺针定位导向的第一半圆槽22，第一半圆槽22内径与穿刺针外径相同。当电机35正向旋转驱动滑台36沿穿刺针5轴向运动时，穿刺针托架37通过卡槽推动穿刺针5沿轴向运动，实现穿刺进针动作。

定位导向块2下端均设置有凸台21，凸台21为弹性材质。优选的，定位导向块2下端均设置有两个凸台21，但凸台21的数量并不局限于两个，也可以大于两个。穿刺针托架37上设置有与凸台21对应的凸台定位孔3701，其中一个定位导向块2通过凸台21与穿刺针托架37上的凸台定位孔3701连接，定位导向块2的凸台21外径稍大于与其配合的凸台定位孔3701的内径，通过凸台21被压缩后的弹力作用在穿刺针托架37的凸台定位孔3701内壁产生的摩擦力保持位置，当施加外力时定位导向块2可以方便的取下。另一个定位导向块2通过凸台21与导向定位块转接板38上的凸台定位孔3801连接，凸台21外径稍大于与其配合的凸台定位孔3801的内径，通过凸台21被压缩后的弹力作用在导向定位块转接板38的凸台定位孔3801内壁产生的摩擦力保持位置，当施加外力时该定位导向块2可以方便的取下。当两个定位导向块2与滑台组件3连接后，它们各自的第一半圆槽22同轴。

所述连杆机构1包括连杆组件11，用于将连杆机构1连接固定到滑台组件3上的左安装板121、右安装板122，连接连杆组件11和左安装板121、右安装板122的2根第一销轴115，用于触发连杆组件11从定位状态抬起的推拉电磁铁15，用于促使连杆组件11抬起并保持抬起状态的扭力弹簧14。其中推拉电磁铁15在左安装板121和右安装板122之间，并与左安装板121和右安装板122固定连接。连杆组件11包括压杆111，动连杆112，摇臂杆113和指形套114，所述压杆111和动连杆112通过第二销轴116连接，动连杆112和摇臂杆113通过第三销轴117连接，压杆111、动连杆112和摇臂杆113可以绕所连接的销轴旋转。扭力弹簧14安装在第一销轴115上，扭力弹簧14的扭力作用在连杆组件11的压杆111上。指形套114套在压杆111的端部，指形套114为弹性材质，靠收缩力与压杆111连接，当施加外力时指形套114可以方便的取下。指形套114上开有第二半圆槽118，第二半圆槽118内径与穿刺针5外径相同，当连杆机构1对穿刺针5定位时，即当连杆组件11压紧定位导向块2时第二半圆槽118的槽口与第一半圆槽22的槽口吻合，如图3所示，此时连杆组件11处于死点位置，如图6所示。

本方案设置有两组连杆机构1，两组连杆机构1分别固定连接在连杆机构安装板一39和连杆机构安装板二310上，其中安装在连杆机构安装板一39上的连杆机构1跟随滑台36运动。

推拉电磁铁15包括电磁体151和推杆152，所述电磁体151处于断电状态时，推杆152处于初始位置；当给电磁体151通电时，推杆152在电磁力驱动下向上顶出。推杆152安装在动连杆112的正下方，当连杆组件11处于死点位置时，推杆152顶出会推动动连杆112离开死点位置，进而带动压杆111抬起，释放穿刺针5。所述推杆152优选为通过铁质材料制作而成，但并不局限于铁质材料。

连杆组件11在抬起状态下，将穿刺针5的柄放入穿刺针托架37的卡槽中，由于卡槽的定位作用，穿刺针5自动落入定位导向块2的第一半圆槽22中，如图2所示。按压动连杆112，使连杆组件11到达死点位置，如图3所示，此时压杆111带动指形套115将穿刺针5压在定位导向块2上的第一半圆槽22中，实现穿刺针5的精确定位。电机35驱动传动件34进而带动滑台36，滑台36进而带动连杆机构安装板一39，连杆机构安装板一39进而带动穿刺针托架37，穿刺针托架37进而带动穿刺针5进行自动的穿刺动作。当穿刺针5穿刺到预定位置时，给推拉电磁铁15通电，推杆152推出并推动连杆组件11离开死点位置，扭力弹簧14作用在压杆111上，使压杆111抬起释放穿刺针5，进而医疗机器人与穿刺针脱离，并撤离手术区域，为后续医生凭借丰富临场经验进行手术过程的实现，提供了足够大的空间。

手术后，定位导向块2和指形套115均可方便的取下并更换，免去术后对相关部件的消毒处理，并为医疗手术机器人投入下一场手术节省了准备的时间。

本发明的医疗手术机器人系统与医生在肿瘤消融临床手术实现的具体步骤如下：

(1)准备相关设备。如将机器人手臂6和该发明装置固定在CT/MRI等影像设备旁边，相关影像设备系统，通讯系统，控制设备，穿刺针等。

(2)经过CT/MRI扫描，确定肿瘤靶点和皮肤穿刺点，完成手术设计，将诸靶点与皮肤进针点一一对应连接，相应二点间的坐标参数如角度、深度即为手术定位穿刺参数，并将这些数据进行储存。

(3)将穿刺针安装在该发明装置上，并确定穿刺针的坐标参数，如图3。

(4)将病人空间、机器人手臂操作空间、图像空间的各坐标系进行配准。转换各空间的位置与姿态参数到统一基准，方便后面的控制、显示等操作。

(5)利用通讯系统将(2)中手术设计所得到的数据传送到机器人手臂6的控制器中，机器人手臂6控制本发明装置运动到所需位置与姿态。一般需要使穿刺针的针尖碰触到进针点。

(6)驱动本发明装置的电机，推动穿刺针进行自动穿刺，穿刺针刺入人体，直到到达指定位置停止。

(7)实施后续操作，如进行肿瘤消融或给药等。

(8)反向驱动本发明装置的电机，带动穿刺针沿原路径从人体中撤回。

(9)在(6)-(8)步骤过程中，如需医生手动操作穿刺针继续手术，只需给推拉电磁铁通电，推拉电磁铁推动连杆组件释放穿刺针，如图2。然后控制机器人手臂6带动整个装置撤离手术区域，为医生预留更大的手术空间。

除以上用途外，在CT断层或者核磁共振断层下，使用穿刺针对病灶穿刺进行麻醉止疼，或者使用活检针穿刺采取组织进行活检，或者使用射频、微波、粒子植入、冷冻穿刺进行治疗时，根据CT断层或者核磁共振断层影像测量的穿刺点，穿刺角度和穿刺深度。

末端穿刺机构实施例二

本方案公开的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，包括：

一组用于定位和释放穿刺针的连杆机构；

一个用于穿刺针定位导向的定位导向块；

用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件，和

用于滑台组件与机器人连接固定的连接支臂；

所述滑台组件包括滑台底座、头部支座、尾部支座、传动件、电机、滑台、连杆机构安装板一及穿刺针托架，所述头部支座和尾部支座分别固定连接在滑台底座的两端，传动件安装在头部支座和尾部支座之间，且传动件中心线与滑台底座长度方向平行，所述电机固定连接在头部支座的外侧，电机轴与传动件的一端连接并可带动传动件旋转，滑台与传动件连接，连杆机构安装板一固定连接在滑台上，穿刺针托架固定连接在连杆机构安装板一上，穿刺针托架的一端开有对穿刺针轴向定位的穿刺针卡槽，另一端固定有一个定位导向块，所述定位导向块上端面设置有一个用于穿刺针定位导向的第一半圆槽，第一半圆槽内径与穿刺针外径相同。

所述连杆机构包括一组连杆组件、用于将连杆机构连接固定到连杆机构安装板一上的左、右安装板、连接连杆组件和左、右安装板的两根第一销轴、用于触发连杆组件抬起的推拉电磁铁及用于连杆组件抬起并保持抬起状态的扭力弹簧，所述推拉电磁铁在左、右安装板之间，并与左、右安装板固定连接，扭力弹簧安装在一根销轴上，扭力作用在连杆组件上；连杆组件上开有第二半圆槽，第二半圆槽内径与穿刺针外径相同，当连杆组件压紧定位导向块时第二半圆槽的槽口与第一半圆槽的槽口吻合。

与实施例一不同之处在于，在本实施例中，所述导向定位块及连杆机构的数量均为一个，在本实施例中，所述尾部支座上没有设置连杆机构安装板二，所述连杆机构安装板二上也没有设置导向定位块转接板，导向定位块转接板上也没有导向定位块，该位置也没有设置连杆机构。除此之外，本实施例与实施例一完全相同。

本发明所述的一种医疗手术机器人末端穿刺机构用于在对疾病进行诊断或治疗时，对针类器械起到精确定位、导向和支撑作用，并可以代替医生执行自动穿刺动作。当需要医生手动操作针类器械时，可通过对机器人手臂的控制带动本装置撤离手术区域，为后续医生徒手手术提供足够大的空间，较好的实现了人机协调手术。因此，本发明即可以让机器人独立执行手术，又可以方便的让医生介入手术，充分发挥机器与人各自的优点，降低了定向穿刺的技术含量；减少了穿刺次数，有效缩短了手术时间，减少了病人被动与医生主动接受的辐射量，使经皮靶向穿刺的精确度得到了显著的提高，实现了自动化。另外，本发明创造性的设计能够快速更换的定位导向零件，减少了术后对医用机器人的清洁和末端机构的更换时间，为医用机器人投入下一台手术节省了准备的时间。

当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，包括：

至少一组用于定位和释放穿刺针的连杆机构；

至少一个用于穿刺针定位导向的定位导向块；

用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件，和

用于滑台组件与机器人连接固定的连接支臂；

所述滑台组件包括滑台底座、头部支座、尾部支座、传动件、电机、滑台、连杆机构安装板一及穿刺针托架，所述头部支座和尾部支座分别固定连接在滑台底座的两端，传动件安装在头部支座和尾部支座之间，且传动件中心线与滑台底座长度方向平行，所述电机固定连接在头部支座的外侧，电机轴与传动件的一端连接并可带动传动件旋转，滑台与传动件连接，连杆机构安装板一固定连接在滑台上，穿刺针托架固定连接在连杆机构安装板一上，穿刺针托架的一端开有对穿刺针轴向定位的穿刺针卡槽，另一端固定有一个定位导向块，所述定位导向块上端面设置有一个用于穿刺针定位导向的第一半圆槽，第一半圆槽内径与穿刺针外径相同；

所述连杆机构包括一组连杆组件、用于将连杆机构连接固定到连杆机构安装板一上的左、右安装板、连接连杆组件和左、右安装板的两根第一销轴、用于触发连杆组件抬起的推拉电磁铁及用于连杆组件抬起并保持抬起状态的扭力弹簧，所述推拉电磁铁在左、右安装板之间，并与左、右安装板固定连接，扭力弹簧安装在第一销轴上，扭力作用在连杆组件上；连杆组件上开有第二半圆槽，第二半圆槽内径与穿刺针外径相同，当连杆组件压紧定位导向块时第二半圆槽的槽口与第一半圆槽的槽口吻合；

所述定位导向块及连杆机构的数量均为两个，所述尾部支座上固定设置有连杆机构安装板二，所述连杆机构安装板二上固定连接有导向定位块转接板，导向定位块转接板上连接一个导向定位块，一个连杆机构的左、右安装板固定安装在连杆机构安装板二上；

每个所述定位导向块下端设置有凸台，凸台为弹性材质，所述穿刺针托架及导向定位块转接板上均设置有与凸台对应的凸台定位孔，凸台的外径大于与其配合的凸台定位孔直径。

2.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述连杆组件包括压杆，动连杆，摇臂杆和指形套，所述压杆和动连杆通过第二销轴连接，动连杆和摇臂杆通过第三销轴连接，压杆、动连杆和摇臂杆可以绕所连接的销轴旋转，扭力弹簧的扭力作用在连杆组件的压杆上，指形套套在压杆的端部，所述第二半圆槽位于指形套上。

3.如权利要求2所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述指形套为弹性材质，靠收缩力与压杆连接。

4.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，每个所述定位导向块下端设置有两个凸台。

5.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述传动件为丝杠。

6.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述推拉电磁铁包括电磁体和推杆，所述电磁体处于断电状态时，推杆处于初始位置；所述电磁体处于通电状态时，推杆在电磁力驱动下向上顶出。

7.一种穿刺手术机器人，其特征在于：包括机器人手臂，所述机器人手臂的末端连接有权利要求1至6任一项所述的末端穿刺机构。

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