JPWO2018207498A1 - 穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
Fy[N]:たわみ力
δ[mm]:たわみによる変位
lE[mm]:穿刺針の長さ
lin[mm]:穿刺針の刺し入れられた長さ
lpunc[mm]:予定の穿刺深さ
lrem[mm]:残りの穿刺量
(yt,zt):穿刺標的の座標
(y0,z0):穿刺針の基端の座標
ΦA0[rad]:穿刺針の傾き
である。
20 アーム
21 針支持部
20a 第1アーム
20b 第2アーム
22 矩形フレーム
23a 第1力センサ
23b 第2力センサ
24 支持片
25 エアシリンダ
26 連結体
27 固定ピン
30 本体部
31 基台
32a 第1平行移動機構
32b 第2平行移動機構
32c 第1回動機構
32d 第2回動機構
32e 進退機構
Claims (3)
- 患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針と、
この穿刺針の基端を着脱自在に支持する針支持部を先端に備えたアームと、
このアームを介して前記穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部と
を有する穿刺ロボットにおいて、
前記アームには、前記穿刺針に作用する力を検出する力センサを設け、
前記調整機構は、前記穿刺針で前記患者を穿刺した際に、前記穿刺針の位置及び傾きを調整することで前記力センサで検出された力を解消する穿刺ロボット。 - 前記調整機構は、前記穿刺針の位置及び傾きを調整して、前記穿刺針が前記患者を穿刺した際の体表面の穿刺地点と前記穿刺標的とを結ぶ仮想線の延長線上に穿刺針の基端を位置させることで前記力センサで検出された力を解消する請求項1に記載の穿刺ロボット。
- アームの先端に基端が着脱自在に支持された穿刺針の位置及び傾きを制御するとともに、前記穿刺針をこの穿刺針の延伸方向に直動させることで患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺ロボットの穿刺制御用プログラムにおいて、
前記アームに設けた力センサで前記穿刺針に作用した力を検出するステップと、
前記力によって前記穿刺針に生じるたわみを推定して、前記穿刺針が前記患者を穿刺した際の体表面の穿刺地点の位置を算出するステップと、
前記穿刺地点と前記穿刺標的とを結ぶ仮想線の延長線上となる前記穿刺針の基端の位置及び穿刺針の傾きを特定するステップと、
前記穿刺針の基端を前記の特定された位置、及び穿刺針の傾きを前記の特定された傾きとするステップと
を有する穿刺制御用プログラム。
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