JP4953303B2 - 病変部位の位置特定システム - Google Patents
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前記移動装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在しないと判定されたときに、前記残り二方向の反力を相殺する方向に前記接触子を移動させる、という構成を採ることが好ましい。
前記画像処理装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在すると判定されたときに、前記接触子及び前記撮像装置の各位置に基づき、前記画像中の生体組織に対し、相応する位置に前記病変部分の存在を示すマークを付加する、という構成も併せて採用することができる。
前記制御装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在しないと判定されたときに、前記接触子の移動に追従して前記術具を移動させる補正制御を行う、という構成も併せて採用することができる。
12 撮像装置
13 接触子
15 移動装置
17 判定装置
20 画像処理装置
25 力センサ
40 術具
52 ロボットアーム
53 駆動装置
55 操作装置
57 制御装置
C 癌組織(病変部位)
M マーク
P 特徴点
S 接平面
V 法線ベクトル
Z 臓器(生体組織)
Claims (4)
- 病変部位を含む生体組織に所定の押圧力を付与する接触子と、当該接触子の押圧による前記生体組織からの直交三軸方向の反力を測定可能な力センサと、当該力センサで測定された反力の大きさ及び方向に基づいて、前記接触子が前記病変部位の特徴点上に存在するか否かを判定する判定装置とを備え、
前記判定装置は、予め設定した前記特徴点の接平面に対する法線ベクトルを求め、当該法線ベクトルの方向を前記直交三軸方向の一方向とし、前記力センサの測定により、前記直交三軸方向の残り二方向の反力が所定の閾値以下である場合に、前記接触子が前記特徴点上に存在すると判定する一方、前記残り二方向の反力の少なくとも何れかが前記閾値を超える場合に、前記接触子が前記特徴点上に存在しないと判定することを特徴とする病変部位の位置特定システム。 - 前記接触子は、前記判定装置での判定結果に応じて動作が制御される移動装置によって移動可能に保持され、
前記移動装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在しないと判定されたときに、前記残り二方向の反力を相殺する方向に前記接触子を移動させることを特徴とする請求項1記載の病変部位の位置特定システム。 - 前記生体組織を撮像可能な撮像装置と、当該撮像装置から取得した画像を処理する画像処理装置とを更に備え、
前記画像処理装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在すると判定されたときに、前記接触子及び前記撮像装置の各位置に基づき、前記画像中の生体組織に対し、相応する位置に前記病変部分の存在を示すマークを付加することを特徴とする請求項1又は2記載の病変部位の位置特定システム。 - 所定の術具を移動可能に動作するロボットアームと、このロボットアームを駆動させる駆動装置と、前記ロボットアームの動作を指令する操作装置と、前記操作装置からの指令に基づいて前記駆動装置の駆動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記判定装置で前記接触子が前記特徴点上に存在しないと判定されたときに、前記接触子の移動に追従して前記術具を移動させる補正制御を行うことを特徴とする請求項2記載の病変部位の位置特定システム。
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