JP2014004212A - 穿刺制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 検知手段により取得された前記穿刺針の前記位置の情報により前記穿刺針の目標軌道からの誤差を補償する制御信号を出力する目標軌道誤差補償制御フィルタと、臓器の特性を表すモデルに基づき初期の制御パラメータが決定される目標変位補償制御フィルタと、目標軌道誤差補償制御フィルタと前記目標変位補償制御フィルタとの出力を加算した加算信号を出力する加算器とを備える穿刺制御装置により解決する。
【選択図】 図1
Description
この変位に合わせ、後続の制御ステップでは、移動した目標部位T2に向けて針が進路をP2へと変更する。そして、その進行による針21の押圧で生じる臓器の変形で、目標部位の位置T2が位置T3へと変化し、この移動によって針21が進路をT3へと変更する。その後、同様に、針21が進路をP3へと変更すると目標部位の位置T3が位置T4へと変化し、針21が進路をP4へと変更すると目標部位の位置T4が位置T5へと変化する。
ニードルロボット31の質量、重心周りの慣性モーメントをそれぞれmn, Jnとする。本発明では、穿刺針21の重心の変位xn, ynおよび回転角度θnのそれぞれに対して、穿刺針21に付与されるx方向の制御力fx,と、y方向の制御力fyと、穿刺針21に付与される重心周りの制御トルクtnとが、任意に印加するものとして説明する。このとき、穿刺針21の運動方程式は、式(1)により表される。
本発明では、まずニードルロボット31の穿刺針21の先端が穿刺目標部位の位置23まで到達する目標軌道をまず設定する。そして、ニードルロボット31が目標軌道に追従しながらも、穿刺目標部位の位置23の変位を最小限に抑えること実現する制御系の設計を行う。制御系の設計方法は各種知られているが、本実施例では、H∞制御系による設計方法を示す。まず、H∞制御系設計のために一般化したプラントモデルを用意する。図4は、そのプラントモデルを示す。ここで、w1,w21,w22は外部入力、z1,z21,z22は制御量であり、Wt,Ws1,Ws2は重み関数のフィルタ41,42,43である。特に、z21,z22はそれぞれ、ロボットの軌道追従性能、穿刺目標部位の変位に対する制御量である。重み関数を設計し、外部入力w1からの制御量z21,z22を評価することによって、軌道追従誤差と穿刺目標部位の変位の最小化を同時に実現する。設計するべき制御系は、そのプラントモデル(実際には、実プラント)に接続されることを考慮し、yおよびyoを入力とし、制御入力uを出力とするように設計する。そして、外部入力wnから制御量zmまでのプラントモデルと制御系からなる閉ループ系の伝達関数をGzmwnと表記すると、H∞制御系は以下の式(10)として表された評価関数を用いて設計される。
加算器13は、目標軌道誤差補償制御ブロック7の出力u'と目標変位補償制御ブロック8との出力u''の和である制御入力uを演算する。制御入力uが目標軌道誤差補償制御ブロック7および目標変位補償制御ブロック8に入力されると、穿刺針21の位置を制御するようにニードルロボット31のアクチュエータを駆動する。それに伴って、加算器13の加算信号である制御入力uが目標変位補償制御ブロック8に入力される。そして、その入力に応じて、制御力および制御トルクで穿刺針が進行することによって目標部位の位置が変化する。それを画像取得手段33によって変化する実プラントの状態量xwとして取得する。実プラントの状態量xwによって、穿刺針21が臓器の中を進行している状態の臓器の実特性を表すように目標変位補償制御ブロック8(臓器モデル)の制御パラメータが更新されることを示す。
H∞制御理論は時変システムの制御性能を補償しない。そこで、次のような制御シーケンスを用いて穿刺制御を行う。この穿刺制御の制御シーケンスについて、図8に示したフローチャートを参照しながら、各ステップについて以下説明する。本実施例ではフィードバック制御系をH∞制御系で設計する例を示したが、最適制御やモデル予測制御等であっても構わない。
2.ニードルロボット先端を臓器モデルの穿刺部位に相当する第ne節点(une, vne)に移動する(S01)。
3.ニードルロボットの力が印加される第nt節点を第ne節点に設定する(S01)。拡大システムの状態量xwを初期化する(S01)。目標変位補償制御フィルタ8において、前記臓器の特性を表すモデルに対応させて初期の制御パラメータを決定する。
4.式(8)の拡大システムモデルを導出する。制御系導出のために、拡大システムモデルを更新する(S02)。更新では、モード打ち切り法等により低次元化する。
5.式(10)の評価関数に基づく制御系を導出する(S03)。
6.ニードルロボットの変位yと臓器の穿刺目標部位の変位yoを角度センサや画像などを用いて取得する(S04)。
7.ニードルロボットの穿刺針21の先端が臓器の目標部位に到達した場合には終了し、目標位置に到達していない場合には、ステップを継続する(S05)。
8.変位情報y, yoと式(12)を用いて制御入力uを生成する(S06)。
9.拡大システムモデルに制御入力uを印加し(S07)、状態量xwを演算する(S08)。
10.ニードルロボット31にサンプリング時間Δtの期間、制御入力uを印加し駆動する(S09)。画像取得装置により、穿刺針21の臓器の中での進行によって変位する目標部位の変位情報を取得する(S08)。また、検知手段により穿刺針21の先端部分の位置の情報を取得する(S08)。
11.拡大システムモデルを用いてニードルロボットの穿刺針の先端部分の応力等を演算し、または同時にモデルの変位情報を比較し、ニードルロボットの先端の変位が、臓器モデル22の第何節に相当するかを同定する。
12.拡大システムモデルを更新するステップに戻る(S02)。
Claims (4)
- マニピュレータにより、制御力および制御トルクが制御され、臓器の目標部位に向けて移動する穿刺針と、
前記穿刺針の位置の情報を取得する検知手段と、
前記臓器の中での前記穿刺針の進行によって変化する臓器の情報を取得する画像取得手段とを具備する臓器穿刺システムにおいて前記穿刺針の先端の位置を制御する信号を前記マニピュレータに入力する穿刺制御装置であって、
前記穿刺制御装置は、
前記検知手段により取得された前記穿刺針の前記位置の情報により前記穿刺針の目標軌道からの変位を補償する信号を出力する目標軌道誤差補償制御フィルタと、
前記臓器の特性を表すモデルに対応させて初期の制御パラメータが決定され、目標変位補償制御フィルタと、
前記目標軌道誤差補償制御フィルタが出力する信号と前記目標変位補償制御フィルタが出力する信号とを加算した信号を出力する加算器とを備え、
前記穿刺針は、前記加算器が出力した信号により制御力および制御トルクが制御されて前記臓器の中を進行して前記臓器の状態量を変化させ、
前記目標軌道誤差補償制御フィルタと前記目標変位補償制御フィルタのそれぞれの制御パラメータは、画像取得手段によって取得される前記臓器の状態量によって更新され、
制御パラメータが更新された前記目標軌道誤差補償制御フィルタおよび前記目標変位補償制御フィルタから出力され前記加算器で加算された信号は、前記目標部位の変位を最小にする信号であることを特徴とする穿刺制御装置。 - 前記検知手段が取得する前記穿刺針の位置の情報および前記画像取得手段により取得された臓器の状態量に重み関数を乗じるフィルタを備えることを特徴とする請求項1に記載の穿刺制御装置。
- マニピュレータと、
前記マニピュレータにより、制御力および制御トルクが制御される臓器の目標部位に向けて移動する穿刺針と、
前記穿刺針の位置の情報を取得する検知手段と、
前記臓器の中での前記穿刺針の進行によって変位する前記目標部位の位置を画像として取得する画像取得手段と、
請求項1又は2のいずれか一項に記載の穿刺制御装置とを備える臓器穿刺システム。 - 臓器の目標部位に向けて移動し、前記臓器の中での進行によって前記臓器の状態を変化させる穿刺針の位置を制御する制御方法であって、
前記制御方法は、
前記穿刺針の位置の情報により前記穿刺針の目標軌道からの変位を補償する目標軌道補償信号と前記臓器の中における穿刺目標部位の変位の位置に応じた目標部位補償信号とを加算した加算信号により、前記穿刺針に付与される制御力及び制御トルクを制御する工程と、を備え、
前記目標軌道補償信号と前記目標部位補償信号とをそれぞれ生成する制御パラメータは、前記臓器の状態量によって更新され、
前記制御パラメータが更新された前記加算信号は、前記目標部位の変位を最小にする信号であることを特徴とする穿刺制御方法。
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