JPH11313837A - 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置 - Google Patents

像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置

Info

Publication number
JPH11313837A
JPH11313837A JP10340033A JP34003398A JPH11313837A JP H11313837 A JPH11313837 A JP H11313837A JP 10340033 A JP10340033 A JP 10340033A JP 34003398 A JP34003398 A JP 34003398A JP H11313837 A JPH11313837 A JP H11313837A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
patient
image
planning
dimensional image
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10340033A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4156107B2 (ja
Inventor
Jeffrey H Yanof
エイチ ヤーノフ ジェフリー
Paul H Klahr
エイチ クラハー ポール
Lauren O'donnell
オドネル ローレン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Philips Nuclear Medicine Inc
Original Assignee
Picker International Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Picker International Inc filed Critical Picker International Inc
Publication of JPH11313837A publication Critical patent/JPH11313837A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4156107B2 publication Critical patent/JP4156107B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A61B2017/00482—Coupling with a code
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及
び装置を提供する。 【解決手段】 仮想針は、患者内のターゲット点132,13
2'へ至る軌道106,106'に沿って患者の導入点に生検プロ
ーブのような物体を導入するのをプランニングするのに
有用である。像形成装置を用いて患者が走査され、患者
の領域の像体積データセット110 が発生される。像形成
装置に一端が取り付けられた定位機械アーム組立体を使
用して、像形成装置上の患者の付近に外科手術プランニ
ング装置が配置される。表示は、患者の仮想針導入点に
対応する像切片を経て得られた患者の第１の横軸方向観
察像と、患者内のターゲット点に対応する像体積データ
セットの像切片において得られた患者の第２の横軸方向
観察像とを含む。これら横軸方向観察像と共に、第１の
傾斜軸／冠状方向観察像も表示される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対話型の像誘導式
外科手術に係る。本発明は、生検プローブ等の手術器具
を方向付けするための誘導装置を用いてＣＴ像形成シス
テムにおいて実行される最小侵襲性定位外科手術のプラ
ンニング段階に関連して特に適用することができ、これ
について特に説明する。しかしながら、本発明は、例え
ば、超音波及び磁気共鳴像形成装置や、これら装置を用
いて遂行される外科手術を含む広範囲な像形成装置及び
最小侵襲性定位外科手術手順にも適用できることが明ら
かである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、カテーテルや排液管や生
検プローブ等を患者身体内に配置するといったある介在
的外科手術手順を遂行するために、機械アーム型機構を
人間の解剖学的部位の像形成装置と組合わせた多数のシ
ステムが提案されている。米国特許第５，１４２，９３
０号は、患者の解剖学的部位の１つ以上の像を発生しそ
してそれらの像をスクリーンに表示する像形成システム
に関連された機械アーム装置を教示している。機械アー
ムが物理的空間を通して移動されるときに機械アームに
接続された手術器具の位置を追跡するためにコンピュー
タが使用される。コンピュータは、ディスプレイ装置が
患者の像空間内における手術器具の位置を示すようにす
るために物理的空間から像空間への変換回転を実行す
る。機械アームにおける器具の先端を患者身体上又は身
体内に配置された基準移植物の位置に対して追跡するた
めに機械アームに位置フィードバック装置が配置され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ステムの１つの欠点は、患者身体内のターゲットについ
ての複数の個々の観察像が介在手順遂行者に与えられな
いことである。米国特許第５，６２２，１７０号は、患
者身体内における手術プローブの侵襲的部分の位置及び
方向を決定する外科手術装置を開示している。このシス
テムに関連したコンピュータは、所定の座標系に対する
器具の位置を所定の座標系に対して定められた患者身体
のモデルの位置と相関させることにより外科手術器具の
侵襲的部分の位置及び方向を決定する。しかしながら、
この装置の使用中、介在手順遂行者には、患者身体像内
における器具先端の位置についての単一切片観察像しか
与えられない。
【０００４】機能的な定位又は形態学的手順のいずれか
に使用するために像における所望の座標を決定すること
のできる装置が米国特許第５，３９８，６８４号及び第
５，０９９，８４６号に教示されている。所望の座標
は、例えば、導入点、ターゲット又は配置点、及びプロ
ーブの軌道等を含む。これらの特許によれば、外科医
は、１組の同等の方法のいずれか１つを使用して最適な
プローブ移植軌道を決定することができる。第１の方法
においては、プローブの導入点が、像においてそれを
「追跡」することにより指定される。別のスキャナ像切
片におけるターゲット点が選択され、そして２つの点の
座標を用いて、プローブの空間的軌道が決定される。第
２の方法においては、定位フレームの設計に基づいてプ
ローブの角度を入力することによりプローブの軌道が定
められる。１つの像切片におけるターゲット点が選択さ
れる。次いで、その点によりプローブが空間的に遮られ
る角度がコンピュータに入力される。これはプローブの
空間的軌道を定める。図４、６及び８は、模擬されたプ
ローブ軌道及び患者の脳における腫瘍に関する位置を示
す矢状方向及び横軸方向の図である。これらの図は、例
えば、最適な針挿入路を手動でサーチするために外科手
術プランニング装置を使用する介在手順遂行者により患
者身体上にこのプランニング装置を移動するのと同時に
更新されないので、その利用性が限定される。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、像誘導式の介
在的手順をプランニングするための方法及び装置を提供
することである。本発明によれば、最小侵襲性の外科手
術手順をプランニングする方法が提供される。像形成装
置を使用して、患者が走査され、患者の領域の像体積デ
ータセットが発生される。この像体積データセットは、
患者のつま先―頭軸に実質的に整列された軸方向軸に沿
って離間された患者の複数の二次元像切片で形成され
る。像形成装置と固定関係で一端が取り付けられた定位
機械アーム組立体を使用して、そのアームの他端におけ
る直線軌道を定める外科手術プランニング装置が、像形
成装置にのせられた患者に隣接して配置される。患者の
第１の横軸方向の観察像がディスプレイ装置の第１部分
に表示される。この第１の横軸方向の観察像は、仮想針
の直線軌道が患者身体に交差して患者の仮想導入点を定
めるところの患者の複数の二次元像切片からの第１の二
次元像切片の表示である。患者の第２の横軸方向の観察
像は、ディスプレイ装置の第２部分に表示される。第２
の横軸方向の観察像は、仮想針の直線軌道が患者内の第
１の仮想ターゲット点において患者身体に交差するとこ
ろの患者の複数の二次元像切片からの像切片である。
【０００６】本発明は、患者内のターゲットの観察像、
患者の皮膚における真又は「仮想」の針の導入点、及び
それらの間の仮想又は生検針の軌道を同時に表示できる
ようにする。外科手術プランニング装置と同軸的であっ
てスキャナルームのモニタに表示される仮想針をもつフ
レームなしの定位ＣＴスキャナを設けることにより、像
誘導式介在手順のプランニング段階が著しく改善され
る。患者の像データ体積セットを通して延びる多数の平
面を介して表示される仮想針は、介在手順遂行者が導入
点とターゲットとの間の経路を良く理解して、動脈等や
骨のような障害物への損傷を回避できるようにする。
又、本発明は、仮想針の経路についての多数の観察像が
患者の皮膚上の導入点から患者身体内のターゲット像へ
の軌道を定めるという効果を伴い、像誘導式の最小侵襲
性定位外科手術プランニング手順を遂行できるようにす
る。更に、位置決め空間にある外科手術プランニング装
置と、像空間にある患者像データセットとの間の自動変
換を行うことができ、外科手術プランニング装置の位置
を仮想針として患者の像内に表示することができる。介
在手順遂行者が外科手術器具ガイド装置を位置設定する
上で最良の助けとなるように、仮想針は、スキャナルー
ムに配置されたディスプレイモニタ等の多数のスクリー
ン部分に表示することができる。ノブ又は他の機構、例
えば、手動スライダーが設けられ、介在手順遂行者はこ
れを使用して多数の表示において仮想針を「延ばし」た
り「引っ込め」たりし、種々の接近角度及び方向を素早
く且つ容易に作図して、介在手順をプランニングするこ
とができる。
【０００７】像誘導式の介在手順をプランニングするた
めに１組の仮想針表示を伴う像形成装置が設けられる。
仮想針の「長さ」は、ノブ又はスライド機構を使用して
介在手順遂行者により定位機械アームの端にある外科手
術プランニング装置の到達範囲内で手動調整できるのが
好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施形態を詳細に説明する。図１を参照すれば、患
者テーブル即ち支持体１０は、ベース部分１４に対して
長手方向に移動するように取り付けられた患者支持面１
２を備えている。ベース部分１４は、患者支持面１２を
上下すると共に患者支持面を長手方向に移動するための
モータを備えている。患者支持体の高さ及び長手方向位
置を表わす電気信号を発生するための位置エンコーダも
設けられている。患者支持体は、既知の固定位置に配置
された校正及び照合領域１６を備えている。この校正及
び照合領域は、本発明によるシステムを校正するための
校正ファントムを以下に述べるように受け入れる。
【０００９】プランニング装置、好ましくは、体積診断
像形成装置１８は、患者支持面１２上の患者又は対象物
を体積像形成装置に向かってそのボア２０を通して移動
できるように患者テーブルと軸方向に整列して配置され
る。ここに示す実施形態では、体積像形成装置は、所定
の平面内を繰り返し円形に移動するように取り付けられ
たＸ線管を含むＣＴスキャナである。Ｘ線管は、放射線
半透過材料のリング２２、患者支持体１２、及び対象物
の当該領域を通して、Ｘ線管に対向して配置されたリン
グ又は弧状配列の放射線検出器へと扇状の放射線ビーム
を投影する。Ｘ線管が平面内で回転するときに、一連の
データ線が発生され、これらのデータ線は、制御コンソ
ール２４に含まれた再構成プロセッサにより少なくとも
切片像へと再構成される。制御コンソールは、通常、ス
キャナルームの付近のシールドルーム内に遠隔配置され
る。特に好ましい実施形態については、患者支持体１２
は、Ｘ線管が対象物の周りで回転するときに長手方向に
移動し、患者の選択された体積が螺旋経路又は一連の切
片に沿って走査される。Ｘ線管の位置は、回転位置エン
コーダによって監視され、そして患者支持体の長手方向
位置は、テーブル１０内の長手方向位置エンコーダによ
って監視される。再構成プロセッサは、発生されたデー
タ線から体積像表示を再構成する。制御コンソール２４
は、一般に、１つ以上のモニタ２６と、種々の標準的な
オペレータ入力装置、例えば、キーボード、トラックボ
ール、マウス等を備えている。介在手順遂行者の制御及
び表示コンソール２７は、ＣＴスキャナ上のトラックに
頭上から支持される。
【００１０】機械的なフレームなしの定位アーム組立体
３０は、一般的に示されたように、体積診断像形成装置
１８の上に固定された楕円トラックシステム３４を移動
可能なキャリジ３２によって頭上から支持される。この
キャリジは、好ましくは、楕円トラック上の１つ以上の
所定の固定位置にロック可能であり、従って、本発明に
より形成された交換可能な外科手術器具誘導装置１００
に支持される最小侵襲性の外科手術器具３６は、外科手
術手順の準備及び実施の際に介在手順遂行者により監視
される位置及び方向に配置することができる。図示され
た外科手術器具は、直線軌道１０６に沿った誘導路を画
成する「Ｖ」字溝１０４で構成された手動の外科手術プ
ランニング装置１０２を含む。しかしながら、全体的に
は、テーブル上の患者に対する外科手術プランニング装
置の位置及び方向は、機械アーム組立体３０の位置及び
楕円トラックシステム３４上のキャリジ３２の位置によ
って決定される。
【００１１】フレームなしの定位アーム組立体３０は、
図２に一般的に示されており、複数のアームセグメント
を含む。これらのアームセグメントは、それらの間に継
手を形成するピボット部材によって相互接続される。こ
のように、アームの自由端４０は、必要に応じて多数の
方向に選択的に移動可能であり、外科手術器具３６を患
者支持体１２上の種々の所望の位置へ配置する。ベース
部材４２は、エポキシ等の適当な固定材を用いてキャリ
ジ３２にしっかりと接続される。ベース継手４４は、Ａ
で示された方向に主支持部材４６を回転できるようにす
る。同様に、アームの非可動ベース端から、肩部継手４
８は、Ｂで示された方向に上部アーム部材５０を回転で
きるようにし、エルボ継手５２は、Ｃで示された方向に
下部アーム部材５４を回転できるようにし、前アーム継
手５６は、Ｄで示された方向にナックル部材５８を回転
できるようにし、そして最後に、リスト継手６０は、Ｅ
で示された方向にリスト部材６２を回転できるようにす
る。
【００１２】少なくとも１つの位置分析装置、好ましく
は光学的な増分エンコーダが、機械的アーム組立体３０
の各継手に設けられ、以下で明らかになる理由で、アー
ムの互いの増分的関節運動及び回転運動を監視する。光
学的増分エンコーダは、種々のアーム部材の互いの相対
的角度及び回転位置を表わすフィードバックパルスを良
く知られたように発生する。これらのフィードバックパ
ルスは、アーム組立体の多数の部材を通して延びる適当
なワイヤ又は柔軟性シールドケーブルを用いて像形成装
置の制御回路に返送される。このように、リスト部材６
２の位置及び方向は、像形成装置の基準フレーム、及び
像形成装置により得られる体積像表示に対するものであ
る。アーム組立体に支持された外科手術器具の位置及び
方向は、像形成装置の基準フレーム及び像形成装置によ
り得られる体積像表示にに対するものであって、独特の
識別信号を有する交換可能な外科手術器具誘導装置１０
０を設けることによって分析される。識別信号は、像形
成装置の制御回路により、リスト部材６２に接続された
１つ以上の誘導装置に対応する種々の物理的寸法及び他
の機能的パラメータを検索するためのルックアップテー
ブルをインデックスするのに使用される。このように、
物理的寸法及び他の機能的パラメータは、分析装置及び
エンコーダにより測定される機械的な相互接続と共に、
ＣＴスキャナ、ひいては、ＣＴスキャナにより収集され
る像に対する誘導装置１００の位置および方向の正確な
指示を与える。
【００１３】図３を参照すれば、器具座標回路７２は、
器具空間、特に器具の座標系における外科手術器具３６
の位置及び軌道を決定する。この器具座標回路は、誘導
装置識別回路７４と、機械アーム組立体位置回路７６と
を備えている。誘導装置識別回路７４は、機械アームに
接続された１つ以上の誘導装置から装置識別信号を受け
取り、そして寸法及び機能情報を検索するためにルック
アップテーブル７８をインデックスする。機械アーム組
立体位置回路７６は、機械アーム組立体３０の増分的分
析装置に接続され、器具空間における機械アームの位置
及び方向の変化を表わす信号を受け取る。器具／プラン
ニングスキャナ相関プロセッサ８０は、外科手術器具３
６と体積スキャナ１８との座標系間の相関又は変換を決
定する。相関又は変換は、通常、器具座標からスキャナ
座標への厳密なアフィン変換に関して記述され、これ
は、本発明と同時に出願された「像誘導式介在的手順の
ためのフレームなしの定位断層撮影スキャナ(FRAMELESS
STEREOTACTIC TOMOGRAPHICSCANNER FOR IMAGE GUIDED
INTERVENTIONAL PROCEDURES) 」と題する本出願人の特
許出願に開示された校正手順をベースとする３軸並進移
動及び回転を伴う。
【００１４】外科手術プランニング装置及び体積スキャ
ナは、機械的にリンクされる。それ故、体積スキャナ及
び器具の座標系間の変換又は関係は、いったん校正する
だけでよく、その後は、校正部品間の機械的な相互接続
から予め決定される。校正マーカー等にタッチするのは
１回行うだけでよく、その後は、器具及びＣＴスキャナ
の座標が介在的手順の間に不整列にならないことを確認
するだけにのみ使用される。上記と同様の数学関係又は
既知の機械的関係を使用して、器具―患者テーブル相関
プロセッサ８２は、患者テーブルと外科手術器具との間
の相関又は変換を決定する。校正タッチポイントの像
は、患者テーブル空間とプランニング又はリアルタイム
像との座標系間の変換を導出するのに使用される。
【００１５】患者テーブルに配置されたテーブル分析装
置８４は、テーブルが上下されるとき及び患者支持体１
２が軸方向に移動されるときに外科手術器具と患者テー
ブルとの間の相関関係に垂直方向及び長手方向のオフセ
ットを作用させる。器具―患者相関プロセッサ８６は、
外科手術器具系と患者座標系との間の相関を決定する。
これは、患者の３つ以上の既知の基準ポイントに外科手
術器具を配置することにより介在手順遂行者に再保証を
与えるために行われる。このようなポイントは、鼻の先
端、骨の独特の点、又は体積像形成プロセス中に整列さ
れる基準マーカー等の容易に識別できる解剖学的構造体
を含む。上記に加えて、スキャナ（例えば、患者支持
体）上の基準ポイントを用いて、スキャナの座標系内に
おけるポイント軌道位置決め装置の精度を照合すること
ができる。本発明においては、患者は、患者支持体（寝
台）に関連して移動することができる一方、表示サブシ
ステムに対する寝台の位置を分析して報告することによ
り、位置決め装置と、ディスプレイと、患者体積データ
セットとの間の整列を維持することができる。寝台の分
析される移動は、ガントリに近付いたり離れたりするこ
と（ｚ軸）と、患者支持体の高さ（ｙ軸）である。患者
支持体の位置はデジタル化され、そしてディスプレイシ
ステムへフィードバックされて、整列を維持するように
調整が行われる。
【００１６】器具―体積像座標系変換プロセッサ８８
は、外科手術器具―プランニング像プロセッサ８０から
相関又は変換を受け取る。器具―体積像プロセッサは、
像空間における位置及び方向座標入力に基づいて動作
し、それらを体積像データ空間へと変換し、そしてその
逆のことも行う。体積又はプランニングデータ空間にお
ける外科手術器具の位置が分かると、器具の位置及び方
向を体積プランニング像データに重畳させることができ
る。本発明によれば、医療手順のプランニング段階中
に、患者は、体積プランニングスキャナに配置され、そ
して体積像が発生される。体積像は、体積又はプランニ
ングデータメモリ９０に記憶される。プランニングデー
タの発生中、特に螺旋又は切片データを発生するために
患者テーブルが移動するときの患者テーブルの位置は、
体積プランニングデータに関連して記憶され、データが
患者テーブル座標系と相関される。制御コンソール２４
のオペレータ制御器は、選択された切片、投影像、表面
レンダリング、又は他の従来のデータ表示が発生され
て、プランニング像ディスプレイ９４に表示されるよう
に、体積プランニング像データメモリ及び映像プロセッ
サ９２を制御する。好ましくは、プランニング像表示
は、患者を通る一対の横軸方向切片と、仮想針線に沿っ
た共通の交差点を通る一対の傾斜軸方向及び矢状方向切
片とを含む。
【００１７】外科手術手順の前のプランニング段階中
に、外科手術プランニング器具の移動が介在手順遂行者
の制御コンソール２７においてプランニング像内に表示
される。仮想手術針器具の座標及び軌道は、器具―プラ
ンニング像変換プロセッサ８８により搬送されて、プラ
ンニング像座標系へと変換される。プランニング像座標
系における仮想針器具の位置及び軌道は、映像プロセッ
サ９２へ通信され、該プロセッサは、仮想針の位置及び
軌道をＣＴデータ表示上に重畳させる。機械アーム組立
体は、カーソル位置信号に変換される情報と、プランニ
ング像座標系９４に変換される仮想針表示とを発生し、
これは、映像プロセッサ９２へ通信されて、可動のカー
ソル点及び仮想針表示がプランニング像ディスプレイ９
４に発生される。好ましくは、体積像ディスプレイ９４
に同時に表示される横方向、傾斜冠状方向及び傾斜矢状
方向観察像の交点において選択された当該ポイントに多
数のカーソル位置が表示される。オペレータが体積像デ
ータ空間を通して手動制御仮想針深さノブ２８を移動す
るとき、又は機械アーム組立体３０の外科手術プランニ
ング器具３６が患者のターゲット領域上を移動されると
き、或いはその両方のときに、介在手順遂行者の制御コ
ンソール２７における矢状方向、冠状方向及び横方向観
察像の選択された適当なものがそれに対応して自動的に
変化する。
【００１８】図４を参照すれば、代表的な患者体積像１
１０は、複数の像体積切片１１２で形成されるものとし
て概略的に示されている。上述したように、切片１１２
の各々は、像形成装置の円形路を経て回転可能なＸ線源
を移動しそして像形成装置のボア内に配置されたＸ線半
透過材料からデータを収集することにより得られる。Ｘ
線源の回転ごとに、単一の像体積切片１１２が発生され
る。図４は、本発明の例示を容易にするために９個の像
体積切片しか示していないが、当業者であれば、患者体
積像１１０は、例えば、８５個の切片といった多数の象
体積切片１１２で形成されてもよいことが明らかであろ
う。外科手術プランニング装置１０２は、本発明により
形成される仮想針１２０の説明を助けるために、患者体
積像１１０に重畳されて示されている。この点につい
て、外科手術プランニング装置１０２は、「Ｖ」字溝１
０４を含み、この「Ｖ」字溝と同軸的に直線軌道１０６
が定められる。図示されたように、直線軌道１０６は、
前方の像切片１２２、１組の介在像切片１２４及び後方
の像切片１２６を含む複数の像切片を経て延びる。若干
人為的であるが、図４に示す例は、説明の目的上、軌道
と患者の皮膚との交点が前方の像切片１２２にありそし
て軌道と患者内のターゲット点との交点が後方の像切片
１２６にあると仮定している。この説明上の仮定に基づ
き、直線軌道１０６は、導入点１３０において前方の像
切片１２２を遮り、そしてターゲット点１３２において
後方の像切片１２６を遮る。図示されたように、直線軌
道は、対応する１組の介在遮断点１３４において介在像
切片１２４の各々を遮る。
【００１９】外科手術プランニング装置１０２が第１の
位置１１４から第２の位置１１６へ移動されたときに
は、「Ｖ」字溝により画成された直線軌道がそれに応じ
て第２の直線軌道１０６' へと変化する。軌道と患者の
皮膚との交点が前方の像切片１２２にありそして軌道と
患者内のターゲット点との交点が後方の像切片１２６に
あるとここでも仮定すると、第２の直線軌道１０６'
は、各々、前方像切片１２２、介在像切片１２４及び後
方像切片１２６において新たな導入、ターゲット及び遮
断点１３０' 、１３２' 及び１３４' を画成する。本発
明によれば、スキャナテーブル上の患者身体に隣接する
外科手術プランニング装置１０２の移動は、多数の断面
観察像の形態で介在手順遂行者又は制御及びディスプレ
イモニタ２７に報告される。
【００２０】図５は、本発明による好ましいディスプレ
イ１４０を示す。この図を参照すれば、ディスプレイ１
４０は、左上の横軸方向のビューポート１４２と、右上
の第２の横軸方向のビューポート１４４と、近位の下方
の横―冠状方向のビューポート１４６と、最後に近位の
下方の矢状―冠状方向のビューポート１４８とを含む４
つの象限即ちビューポートに分割される。好ましくは、
下方の２つのビューポート１４６、１４８は、仮想針１
２０及び直線軌道１０６、１０６' に沿ったその経路と
同一平面である多面再フォーマット（ＭＰＲ）像であ
る。直線針１２０は、各像１４６、１４８において、針
ガイド１５２を表わす太い線から延びる矢印１５０とし
て示されている。多面の再フォーマット像を保持する下
方の２つのビューポートは、通常、多数の像体積切片１
１２からの情報で形成されるので、仮想針は、多数の像
体積切片を通過する。左上の横軸方向のビューポート１
４２は、針ガイドの先端が空間に配置されるか又は軌道
と患者の皮膚の交点に配置されるような像体積切片１１
２の１つから導出される。この位置が患者の体積像１１
０にない場合には、「範囲外」メッセージが表示され
る。ここに示す実施形態では、左上の横軸方向のビュー
ポート１４２は、前方の像切片１２２内に含まれたデー
タを表わす。左上のビューポートでは、仮想針の導入点
１３０に対応する点に導入点指示子１５４が配置され
る。
【００２１】同様に、右上の横軸方向ビューポートは、
直線軌道１０６、１０６' が患者像体積１１０から出る
ところの像体積切片の１つに対応する。ここに示す好ま
しい実施形態では、右上の横軸方向ビューポート１４４
は、横方向像切片の第１切片より成るデータから形成さ
れる。ターゲット点の指示子１５６は、患者像体積１１
０内の横方向像切片の第２切片におけるターゲット遮断
点に対応する点において右上の横軸方向ビューポートに
配置される。像空間におけるターゲット遮断点１３２
は、介在手順遂行者が定位アーム組立体の手動制御ノブ
２８を操作することにより調整できる。外科手術プラン
ニング装置が患者身体上を移動されるときには、４つの
ビューポート全部が同時に更新される。このように、介
在手順遂行者は、動脈や肺のような軟組織への損傷及び
骨への損傷を回避しながら、プローブ又はカテーテルを
挿入するための最良の経路を適切に選択することができ
る。
【００２２】左下のビューポート１４６に表示される近
位の横方向視野を決定する方程式は、次の通りである。
即ち、平らなＭＰＲ区分は、針ガイドの先端である平面
Ｐ上の点と、平面Ｎの法線ベクトルとによって定められ
る。針ガイドの軌道をＴで表わす。法線ベクトルＮ
pt（近位横方向）は、次のように決定される。 Ｎpt＝ＴＸＡxy 但し、Ａxyは、Ｘ軸とＹ軸との間で変化するベクトルで
ある。ＴとＡxyとのクロス積は、Ｎが、Ｔに交差する平
面に直角であることを保証する。ベクトルＡxyは、Ｔの
関数である。 Ａxy＝−｛Ｔ・Ｘaxis｝Ｙaxis＋（１−｜｛Ｔ・Ｘaxis｝｜）Ｘaxis ＝Ｔx ［０，１，０］＋（１−｜Ｔx ｜）［１，０，０］ ＝［０，Ｔx ，０］＋［１，０，０］−［｜Ｔx ｜，０，０］ ＝［１−｜Ｔx ｜，Ｔx ，０］ この式は、次のようになることに注意されたい。 ケース１、横方向：Ｔ［１，０，０］、次いでＡxy＝
［０，１，０］、従って、Ｎpt＝［０，０，−１］ ケース２、横方向：Ｔ［０，１，０］、次いでＡxy＝
［１，０，０］、従って、Ｎpt＝［０，０，−１］ ケース３、冠状方向：Ｔ［０，０，１］、次いでＡxy＝
［１，０，０］、従って、Ｎpt＝［０，１，０］ ケース４、横方向：Ｔ［１，０，０］、次いでＡxy＝
［０，０，１］、従って、Ｎpt＝［０，０，−１］ ケース１ないし４は、平面が「近位横方向」に留まり、
そしてＴがＺ軸に向かって移動するときに冠状方向に移
動する。これは、ゼロの大きさ（例えば、Ｔが軸の１つ
と同一直線上にあるとき）とのクロス積をチェックする
条件を使用せずに達成される。これは、ユーザが患者の
皮膚に沿って例えばＡ―Ｐ軸から上下軸に対して横軸へ
端末効果器を移動するときに平面間に連続的な移行を許
し、即ち平面区分は、患者の軸間の移行境界でフリップ
しない。これは、介在手順遂行者がスクリーンの左下部
分において近位横方向／冠状方向観察像を見ることがで
きると同時に、スクリーンの右下隅において近位矢状／
冠状観察像を見ることができるという点で特に有用であ
る。本発明によれば、仮想針の挿入点における横方向切
片は、仮想針の先端の横方向切片と交差参照される。そ
れ故、システムは、仮想針が像体積セットに対して移動
されるときに患者の像体積セット内で連続的に流れる視
点を介在手順遂行者に良好に与えることができる。
【００２３】同様に、近位矢状Ｎpa区分については、次
の通りである。 Ｎps＝ＴＸＡyz 但し、Ａyzは、Ｚ軸とＹ軸との間で変化するベクトルで
ある。ベクトルＡyzは、次の通りである。 Ａyz＝｛Ｔ・Ｚaxis｝Ｙaxis＋（１−｜｛Ｔ・Ｚaxis｝｜）Ｚaxis ＝Ｔz ［０，１，０］＋（１−｜Ｔz ｜）［０，０，１］ ＝［０，Ｔz ，０］＋［０，０，１］−［０，０，Ｔz ］ ＝［０，Ｔz ，１−Ｔz ］ ここで、次のことに注意されたい。 ケース１、冠状方向：Ｔ［１，０，０］、次いでＡyz＝
［０，０，１］、従って、Ｎps＝［０，１，０］ ケース２、矢状方向：Ｔ［０，１，０］、次いでＡyz＝
［０，０，１］、従って、Ｎps＝［１，０，０］ ケース３、矢状方向：Ｔ［０，０，１］、次いでＡyz＝
［０，１，０］、従って、Ｎps＝［１，０，０］ 図６を参照し、本発明による最小侵襲性外科手術手順２
００をプランニングする好ましい方法について説明す
る。ステップ２０２において、患者の体積データセット
が得られる。本発明の好ましい実施形態によれば、像形
成装置は、ＣＴスキャナであり、そして像体積データセ
ットは、患者のつま先―頭軸に実質的に整列された軸方
向軸に沿って離間された複数の二次元像切片で形成され
る。
【００２４】次いで、ステップ２０４において、定位機
械アーム組立体の自由端に取り付けられた外科手術プラ
ンニング装置が、像形成装置に配置された患者に隣接し
て配置される。好ましくは、外科手術プランニング装置
は、カニューレ型ガイド部材、又は軌道を定める細長い
「Ｖ」字溝を通して直線軌道を画成する。機械アーム組
立体と像形成装置との間の関係は、それらの機械的な相
互接続により分かっており、そして更に、アームの位置
及び方向は、システムのインストール中に行われるシス
テム校正手順を用いて導出された適当な変換関数により
得られるので、外科手術プランニング装置の位置及び
「仮想針」の方向は、好都合にも、人間が読めるモニタ
上に患者像体積データセットと共に表示される。ステッ
プ２０６において、患者の第１の横軸方向観察像がディ
スプレイモニタの第１部分に表示される。第１の横軸方
向観察像は、挿入点映像を与え、そして患者像体積デー
タセットの複数の二次元像切片から得られた二次元像切
片から導出される。レーザプランニング器具が使用され
るときには、外科手術プランニング装置により定められ
た直線軌道が患者身体に交差する点が患者の導入点を画
成する。或いは、カニューレを使用するときには、患者
の導入点は、カニューレが患者の皮膚に接触する点とな
る。患者の導入点は、第１の横軸方向観察像に小さな強
調した円として示される。
【００２５】次いで、ステップ２０８において、患者の
第２の横軸方向観察像が、人間の読めるディスプレイモ
ニタの第２部分に表示される。この第２の横軸方向観察
像は、仮想針の先端を示し、そして外科手術プランニン
グ装置により定められた直線軌道の先端が患者内の第１
のターゲット点において患者身体に交差するところの患
者像体積データセットから得られた第２の二次元像切片
に対応する。第１のターゲット点は、白又は他の非常に
見易い色の「Ｘ」のような適当な指示子を用いてディス
プレイモニタ上で強調される。ステップ２１０において
は、仮想針の傾斜軸／冠状方向観察像が表示され、そし
てステップ２１２では、仮想針の傾斜矢状観察像が表示
される。傾斜軸／冠状方向観察像は、患者の導入点から
患者内の第１ターゲット点まで仮想針と同一平面であ
る。同様に、傾斜冠状／矢状観察像は、患者の導入点か
ら患者内の第１ターゲット点まで仮想針と同一平面であ
る。傾斜軸／冠状方向及び冠状／矢状方向観察像の各々
は、患者像体積データセットの多数の切片を通して延び
る平面を画成する。
【００２６】モニタに表示される観察像の各々は、ステ
ップ２１４において、仮想針の手動深さ制御ノブが調整
されるときに更新される。同様に、ステップ２１６にお
いて、モニタの各表示は、外科手術プランニング装置が
患者身体に隣接する種々の位置へ移動されるときに更新
される。図７を参照すると、「ロックターゲットモー
ド」ディスプレイ２４０に関連して本発明の第２の態様
を説明する。このディスプレイ２４０は、左上の横軸方
向ビューポート２４２と、右上の第２の横軸方向ビュー
ポート２４４と、左下の傾斜冠状方向ビューポート２４
６と、最後に右下の傾斜矢状方向ビューポート２４８と
を含む４つの象限即ちビューポートに分割される。「ロ
ックモード」においては、患者内のターゲット点の位置
が介在手順遂行者により選択される。患者内のターゲッ
ト点を選択した後に、定位アーム組立体は、患者内の固
定のターゲット点と、患者に隣接する外科手術プランニ
ング装置の多数の位置に対応する多数の導入点との間に
延びる好ましい軌道に対応する位置及び方向に外科手術
プランニング装置を配置するように調整される。
【００２７】本発明の第１の好ましい実施形態について
述べたように、下方の２つのビューポート２４６、２４
８は、仮想針１２０及び直線軌道２０６に沿ったその経
路と同一平面の多平面再フォーマット（ＭＰＲ）像であ
るのが好ましい。仮想針１２０は、各像２４６、２４８
において、針ガイド２５２を表わす太い線から延びる矢
印２５０として示される。多平面再フォーマット像を保
持する下方の２つのビューポートは、通常、多数の像切
片１１２からの情報で構成されるので、仮想針は、多数
の像体積切片を通過する。左上の横軸方向ビューポート
２４２は、直線軌道が患者の皮膚を遮るところの複数の
像体積切片１１２の１つから導出される。導入点指示子
２５４は、左上のビューポートにおいて、仮想針１２０
の導入点１３０に対応する点に配置される。
【００２８】同様に、右上の横軸方向観察像は、直線軌
道が患者内のターゲット点を遮るところの像体積切片に
対応する。ここに示す「ロックモード」の実施形態で
は、右上の横軸方向ビューポート２４４は、表示内容に
おいて一定に保持され、外科手術プランニング装置が種
々の方向及び位置へと操作されたときにターゲット点が
患者像体積データセットに固定保持されることを反映す
る。この点について、ターゲット点指示子２５６は、右
上の横方向ビューポートにおいて、患者像体積データセ
ット内で介在手順遂行者により選択されたターゲット遮
断点に対応する点に配置される。ターゲット遮断点は、
介在手順遂行者により、装置が「ロック」モードにある
間に定位アーム組立体の手動深さ制御ノブを操作するこ
とにより調整することができる。
【００２９】本発明の第２の好ましい実施形態によれ
ば、全てのビューポートは、固定のターゲット点を示す
右上の横軸方向観察像を除いて、同時に更新される。好
ましくは、「ロックモード」において、仮想針の先端
が、オペレータにより選択されたターゲット点に固定さ
れる。従って、仮想針の軌道は、実際の及び仮想の挿入
点を患者の皮膚に沿って移動することにより挿入点―タ
ーゲット軌道として定義されるか、或いは各新たな挿入
点が、挿入点とターゲット点又は仮想針の先端との間の
線として定められた仮想針軌道を定義する。しかしなが
ら、この軌道は、外科手術プランニング装置の軌道とは
必ずしも一致しない。それ故、本発明の第２の好ましい
実施形態によれば、仮想針ガイド２５２は、介在手順遂
行者により選択された患者内のターゲット点と患者の導
入点との間に延びる仮想針の軌道とプランニング装置の
軌道が同軸でないときには破線で示される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明により外科手術器具を像誘導するための
アーム装置を含むフレームなしの定位スキャナシステム
を示す図である。
【図２】本発明により形成された誘導装置を支持するフ
レームなしの機械アーム組立体を示す斜視図である。
【図３】図１の装置で行われるプランニング像処理を示
す図である。
【図４】患者像体積データセットを形成する像切片の例
示的な配列を示すと共に、そこを通る一対の仮想針プラ
ンニング経路を示す図である。
【図５】図４の患者像体積データセットを通して延びる
好ましい１組の像平面を示す図である。
【図６】図５に示す像を表示する好ましい方法のフロー
チャートである。
【図７】本発明がロックターゲットモードで作用すると
きに図４の患者像体積データセットを通して延びる第２
の好ましい１組の像平面を示す図である。
【符号の説明】
１０ 患者テーブル（支持体） １２ 患者支持面 １４ ベース部分 １６ 校正及び照合領域 １８ 体積診断像形成装置 ２２ リング ２４ 制御コンソール ２６ モニタ ２７ 制御及び表示コンソール ３０ フレームなしの定位アーム組立体 ３２ キャリッジ ３４ 楕円トラックシステム ３６ 最小侵襲性の外科手術器具 １００ 交換可能な外科手術器具誘導装置 １０２ 手動の外科手術プランニング装置 １０４ 「Ｖ」字溝 １０６ 直線軌道
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年８月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図５】
【図３】
【図４】
【図６】
【図７】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ポール エイチ クラハー アメリカ合衆国 オハイオ州 44122 ビ ーチウッド ブレントウッド ドライヴ 2464 (72)発明者 ローレン オドネル アメリカ合衆国 フロリダ州 33928 エ ステロ ウィリアムス ロード 4291

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者の導入点から患者内のターゲット点
    へ至る軌道に沿って物体を導入するための最小侵襲性の
    外科手術手順(200) をプランニングする方法において、
    像形成装置(18)を使用して、患者の領域の像体積データ
    セット(110)を発生するように患者を走査し(202) 、像
    体積データセットは、患者のつま先―頭の軸に実質的に
    整列された軸方向軸に沿って離間された患者の複数の二
    次元像体積切片(112) で形成され、像形成装置(18)に対
    して固定関係で一端が取り付けられた定位機械アーム組
    立体(30)を使用し、そして直線軌道(106,106')を画成す
    る外科手術プランニング装置(100) をアームの他端に有
    し、像形成装置における患者の付近に外科手術プランニ
    ング装置(100) を配置し、患者の第１の横軸方向観察像
    (206,242) をディスプレイ装置の第１部分(142,242) に
    表示し、患者の第１の横軸方向観察像は、直線軌道が患
    者身体に交差して患者の導入点(130,130')を定めるとこ
    ろの患者の上記複数の二次元像切片(112) からの第１の
    二次元像切片(122) の表示であり、そして患者の第２の
    横軸方向観察像(208,244) をディスプレイ装置の第２部
    分(144,244) に表示し、患者の第２の横軸方向観察像
    は、直線軌道が患者内の第１ターゲット点(132,132')に
    おいて患者身体に交差するところの患者の上記複数の二
    次元像切片からの第２の二次元像切片(126) の表示であ
    ることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 上記外科手術プランニング装置を患者付
    近の第１の位置から患者付近の第２の位置へ移動する間
    に、上記第１及び第２の横軸方向観察像(206,208,242,2
    44) の少なくとも１つを同時に更新して、ｉ）上記第２
    位置に外科手術プランニング装置を伴う直線軌道が患者
    身体に交差して患者の第２導入点を定めるところの患者
    の上記複数の二次元像切片(112) からの第１の二次元像
    切片(122) に第１の横軸方向観察像(206,242) が対応す
    るようにし、そしてｉｉ）上記第２位置に外科手術プラ
    ンニング装置を伴う直線軌道が患者内の第２のターゲッ
    ト点で患者身体に交差するところの患者の上記複数の二
    次元像切片からの第２の二次元像切片に第２の横軸方向
    観察像(208,244) が対応するようにする段階(214) を更
    に備えた請求項１に記載の最小侵襲性の外科手術手順を
    プランニングする方法。
  3. 【請求項３】 上記第１及び第２の横軸方向観察像の少
    なくとも１つを同時に更新する上記段階は、上記第１の
    横軸方向観察像(206,242) 及び第２の横軸方向観察像(2
    08,244) の両方を同時に更新することを含む請求項２に
    記載の最小侵襲性の外科手術手順をプランニングする方
    法。
  4. 【請求項４】 上記外科手術プランニング装置(102) を
    移動せずに、仮想針深さ制御部材(28)を手動で操作し
    て、ディスプレイ装置の上記第２部分(148,248) におい
    て患者の上記第２の横軸方向観察像(208,244) を変更
    し、直線軌道が患者内の第２のターゲット点で患者身体
    に交差するところの患者の上記複数の二次元像切片から
    の第３の二次元像切片に対応するようにする段階(214)
    を更に備えた請求項１ないし３のいずれかに記載の最小
    侵襲性の外科手術手順をプランニングする方法。
  5. 【請求項５】 上記仮想針の深さ制御部材を手動で操作
    する段階は、患者の導入点(254) と患者内のターゲット
    点(256) との間の距離を減少するために第１の方向に仮
    想針の深さ制御部材(28)を手動操作し、そして患者の導
    入点(254) と患者内のターゲット点(256) との間の距離
    を増加するために第２の方向に仮想針の深さ制御部材を
    手動操作することを含む請求項４に記載の最小侵襲性の
    外科手術手順をプランニングする方法。
  6. 【請求項６】 上記外科手術プランニング装置(102) を
    患者付近の第１の位置から患者付近の第２の位置へ移動
    する間に、ディスプレイ装置の上記第１部分における患
    者の上記第１の横軸方向観察像のみを更新して、ｉ）外
    科手術プランニング装置が上記第２位置のある状態で直
    線軌道が患者身体に交差して第２の患者導入点を画成す
    るところの患者の上記複数の二次元像切片からの第１の
    二次元像切片に第１の横軸方向観察像(242) が対応する
    ようにし、そしてｉｉ）第２の横軸方向観察像(244) が
    患者の上記複数の二次元像切片からの上記第１の二次元
    像切片に対応して固定されたままにする段階を更に備え
    た請求項１ないし５のいずれかに記載の最小侵襲性の外
    科手術手順をプランニングする方法。
  7. 【請求項７】 患者の第１の傾斜軸／冠状方向観察像(2
    10) をディスプレイ装置の第３部分(146) に表示する段
    階を更に備え、患者の第１の傾斜軸／冠状方向観察像
    は、上記患者の導入点から患者内の上記ターゲット点へ
    至る上記軌道(106) と同一平面の上記像体積データセッ
    ト(110) 内の第１平面の表示であり、そして更に、患者
    の第１の傾斜冠状／矢状方向観察像(212) をディスプレ
    イ装置の第４部分(148) に表示し、この患者の第１の傾
    斜冠状／矢状方向観察像は、上記患者導入点と患者内の
    第１ターゲット点との間の軌道(106) と同一平面であっ
    て且つ実質的に矢状方向にある上記像体積データセット
    (110) を通る第２平面の表示である請求項１ないし６の
    いずれかに記載の最小侵襲性の外科手術手順をプランニ
    ングする方法。
  8. 【請求項８】 上記外科手術プランニング装置(102) を
    患者付近の第１の位置から患者付近の第２の位置へ移動
    する間に、患者の上記第１及び第２の横軸方向観察像(2
    06,208) 、患者の上記第１の傾斜冠状方向観察像(210)
    、及び患者の上記第１の傾斜矢状方向観察像(212) の
    各々を同時に更新する段階(216) を更に備えた請求項７
    に記載の最小侵襲性の外科手術手順をプランニングする
    方法。
  9. 【請求項９】 患者を操作する段階(202) は、像形成装
    置の第１の位置において患者を走査することを含む請求
    項１ないし８のいずれかに記載の最小侵襲性の外科手術
    手順をプランニングする方法。
  10. 【請求項１０】 上記定位機械アーム組立体(30)を使用
    して、像形成装置上の患者の付近に外科手術プランニン
    グ装置(204) を配置し、患者の第３の横軸方向観察像を
    ディスプレイ装置の第１部分に表示し(216) 、患者の第
    ３の横軸方向観察像は、患者の上記複数の二次元像切片
    からの第３の二次元像切片の表示であり、そして患者の
    第４の横軸方向観察像をディスプレイ装置の第２部分に
    表示し(216) 、患者の第４の横軸方向観察像は、患者の
    上記複数の二次元像切片からの第４の二次元像切片の表
    示である請求項１ないし９のいずれかに記載の最小侵襲
    性の外科手術手順をプランニングする方法。
  11. 【請求項１１】 患者の導入点から患者内のターゲット
    点へ至る軌道に沿って物体を導入するための最小侵襲性
    外科手術手順(200) をプランニングする装置において、
    患者の領域の像体積データセット(110) を発生するよう
    に患者を走査(202) するための像形成装置(18)を備え、
    像体積データセットは、患者のつま先―頭の軸に実質的
    に整列された軸方向軸に沿って離間された患者の複数の
    二次元像体積切片(112) で形成され、像形成装置(18)に
    対して固定関係で一端が取り付けられた定位機械アーム
    組立体(30)を更に備え、この組立体は、直線軌道(106,1
    06')を画成する外科手術プランニング装置(100) をアー
    ムの他端に有し、外科手術プランニング装置(100) は、
    像形成装置上の患者の付近に配置することができ、患者
    の第１の横軸方向観察像(206,242) をディスプレイ装置
    の第１部分(142,242) に表示し、そして患者の第２の横
    軸方向観察像(208,244) をディスプレイ装置の第２部分
    (144,244) に表示するディスプレイ装置を更に備え、患
    者の第１の横軸方向観察像は、直線軌道が患者身体に交
    差して患者の導入点(130,130')を定めるところの患者の
    上記複数の二次元像切片(112) からの第１の二次元像切
    片(122) の表示であり、そして患者の第２の横軸方向観
    察像は、直線軌道が患者内の第１のターゲット点(132,1
    32')において患者身体に交差するところの患者の上記複
    数の二次元像切片からの第２の二次元像切片(126) の表
    示であることを特徴とする装置。
JP34003398A 1997-11-28 1998-11-30 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置 Expired - Fee Related JP4156107B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/980,337 US6064904A (en) 1997-11-28 1997-11-28 Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures
US08/980337 1997-11-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11313837A true JPH11313837A (ja) 1999-11-16
JP4156107B2 JP4156107B2 (ja) 2008-09-24

Family

ID=25527489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP34003398A Expired - Fee Related JP4156107B2 (ja) 1997-11-28 1998-11-30 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6064904A (ja)
EP (1) EP0922438B1 (ja)
JP (1) JP4156107B2 (ja)
DE (1) DE69826421T2 (ja)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007117734A (ja) * 2005-10-27 2007-05-17 General Electric Co <Ge> フルオロスコピィにおいて器具を追跡する方法及びシステム
JP2010520006A (ja) * 2007-03-03 2010-06-10 アクティビューズ リミテッド 針手順を計画する方法、システム及びコンピューター製品
JP2014004212A (ja) * 2012-06-26 2014-01-16 Canon Inc 穿刺制御装置及び方法
JP6285618B1 (ja) * 2015-02-17 2018-02-28 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ３ｄ超音波画像ボリュームにマーカーを配置するためのデバイス及び方法
JP2020018842A (ja) * 2018-06-27 2020-02-06 グローバス メディカル インコーポレイティッド 仮想インプラントを調整する方法および関連する手術用ナビゲーションシステム
JP2021505330A (ja) * 2017-12-04 2021-02-18 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ Ｃｔ画像からの自動切除アンテナセグメンテーション
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11801097B2 (en) 2012-06-21 2023-10-31 Globus Medical, Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US11819365B2 (en) 2012-06-21 2023-11-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US12004905B2 (en) 2018-06-07 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods

Families Citing this family (88)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6175758B1 (en) * 1997-07-15 2001-01-16 Parviz Kambin Method for percutaneous arthroscopic disc removal, bone biopsy and fixation of the vertebrae
CN101282133A (zh) * 1998-03-26 2008-10-08 三菱电机株式会社 频谱扩展通信装置和频谱扩展通信方法
US6311084B1 (en) * 1998-05-04 2001-10-30 Robert A. Cormack Radiation seed implant method and apparatus
US6363940B1 (en) * 1998-05-14 2002-04-02 Calypso Medical Technologies, Inc. System and method for bracketing and removing tissue
EP1341465B1 (en) * 1998-05-14 2010-01-27 Calypso Medical, Inc System for locating and defining a target location within a human body
KR20010078738A (ko) * 1998-06-15 2001-08-21 맥니어니이 존 씨이 피하 타겟에 대한 접근을 결정하는 방법 및 장치
DE19842239A1 (de) * 1998-09-15 2000-03-16 Siemens Ag Medizintechnische Einrichtung
JP3749400B2 (ja) * 1998-10-27 2006-02-22 株式会社島津製作所 断層撮影装置
JP4342016B2 (ja) * 1999-01-06 2009-10-14 株式会社日立メディコ 画像表示装置
JP2001061861A (ja) * 1999-06-28 2001-03-13 Siemens Ag 画像撮影手段を備えたシステムおよび医用ワークステーション
US6306091B1 (en) * 1999-08-06 2001-10-23 Acuson Corporation Diagnostic medical ultrasound systems and methods utilizing estimation of 3-dimensional rigid body transformation
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
EP1095628A3 (en) * 1999-10-29 2001-05-16 Marconi Medical Systems, Inc. Planning minimally invasive procedures for in - vivo placement of objects
US6671538B1 (en) 1999-11-26 2003-12-30 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Interface system for use with imaging devices to facilitate visualization of image-guided interventional procedure planning
AU2001238032A1 (en) * 2000-02-04 2001-08-14 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for computer aided treatment planning
DE10005628B4 (de) * 2000-02-09 2006-04-20 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ausrichtung eines medizinischen Instruments am Körper eines Patienten unter Verwendung eines Computer-Tomographen
AU2001243237A1 (en) * 2000-02-25 2001-09-03 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
WO2001079884A2 (en) * 2000-04-12 2001-10-25 Pem Technologies, Inc. Hand held camera with tomograhic capability
US6628984B2 (en) * 2000-04-12 2003-09-30 Pem Technologies, Inc. Hand held camera with tomographic capability
JP3854062B2 (ja) * 2000-04-28 2006-12-06 株式会社モリタ製作所 断層面画像の表示方法、表示装置、この表示方法を実現するプログラムを記録した記録媒体
US6478802B2 (en) 2000-06-09 2002-11-12 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for display of an image guided drill bit
US6917827B2 (en) * 2000-11-17 2005-07-12 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Enhanced graphic features for computer assisted surgery system
US20090182226A1 (en) * 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
US7607440B2 (en) * 2001-06-07 2009-10-27 Intuitive Surgical, Inc. Methods and apparatus for surgical planning
US20020193685A1 (en) * 2001-06-08 2002-12-19 Calypso Medical, Inc. Guided Radiation Therapy System
US6887245B2 (en) * 2001-06-11 2005-05-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Surgical drill for use with a computer assisted surgery system
AR034959A1 (es) * 2001-07-31 2004-03-24 American Express Travel Relate Sistema y metodo para proporcionar planeamiento y asesoramiento financiero.
US7135978B2 (en) * 2001-09-14 2006-11-14 Calypso Medical Technologies, Inc. Miniature resonating marker assembly
US6785572B2 (en) 2001-11-21 2004-08-31 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Tactile feedback and display in a CT image guided robotic system for interventional procedures
US6822570B2 (en) * 2001-12-20 2004-11-23 Calypso Medical Technologies, Inc. System for spatially adjustable excitation of leadless miniature marker
US6838990B2 (en) 2001-12-20 2005-01-04 Calypso Medical Technologies, Inc. System for excitation leadless miniature marker
US6812842B2 (en) 2001-12-20 2004-11-02 Calypso Medical Technologies, Inc. System for excitation of a leadless miniature marker
WO2003094114A1 (en) * 2002-05-03 2003-11-13 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method of producing and displaying an image of a 3 dimensional volume
US7289839B2 (en) * 2002-12-30 2007-10-30 Calypso Medical Technologies, Inc. Implantable marker with a leadless signal transmitter compatible for use in magnetic resonance devices
EP1638466B1 (en) 2003-06-18 2012-02-08 Koninklijke Philips Electronics N.V. Remotely held needle guide for ct fluoroscopy
US20080013678A1 (en) * 2003-09-29 2008-01-17 Sepitec Foundation Device for Placing Instruments or Implants in Body Organs
US20050085718A1 (en) * 2003-10-21 2005-04-21 Ramin Shahidi Systems and methods for intraoperative targetting
WO2005041761A1 (ja) 2003-10-31 2005-05-12 Olympus Corporation 挿入支援システム
US20050101970A1 (en) * 2003-11-06 2005-05-12 Rosenberg William S. Functional image-guided placement of bone screws, path optimization and orthopedic surgery
US8196589B2 (en) 2003-12-24 2012-06-12 Calypso Medical Technologies, Inc. Implantable marker with wireless signal transmitter
EP1778357A2 (en) * 2004-07-23 2007-05-02 Calypso Medical Technologies, Inc. Integrated radiation therapy systems and methods for treating a target in a patient
US20070219443A1 (en) * 2004-09-01 2007-09-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Magnetic resonance marker based position and orientation probe
US20060063998A1 (en) * 2004-09-21 2006-03-23 Von Jako Ron Navigation and visualization of an access needle system
US20060089626A1 (en) * 2004-10-22 2006-04-27 Vlegele James W Surgical device guide for use with an imaging system
US7833221B2 (en) * 2004-10-22 2010-11-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for treatment of tissue using the tissue as a fiducial
US7452357B2 (en) * 2004-10-22 2008-11-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for planning treatment of tissue
CA2600981C (en) * 2005-02-28 2013-10-08 Robarts Research Institute System and method for performing a biopsy of a target volume and a computing device for planning the same
US7913838B2 (en) * 2005-03-22 2011-03-29 Bayer Healthcare Llc Packaging container for test sensors
DE102005013835A1 (de) * 2005-03-24 2006-09-28 Siemens Ag Verfahren zum Unterstützen einer minimalinvasiven Intervention an einem Organ
US7514923B2 (en) * 2005-11-07 2009-04-07 General Electric Company Method for localized excitation for accurate center frequency measurements with MRI
DE602006014865D1 (de) 2005-12-14 2010-07-22 Koninkl Philips Electronics Nv Verfahren und einrichtung zum miteinander in beziehung setzen von medizinischen 3d-datenbild-ansichtsebenen
DE102006004692A1 (de) * 2006-01-31 2007-08-09 Siemens Ag Bildgebendes medizintechnisches Gerät und Verfahren für ein derartiges Gerät
WO2007113703A2 (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Koninklijke Philips Electronics N. V. Targeting method, targeting device, computer readable medium and program element
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
CN101490717A (zh) * 2006-07-14 2009-07-22 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于交互式形状操作的方法、装置、系统及计算机可读介质
DE102006033500B4 (de) * 2006-07-19 2009-02-05 Siemens Ag Verfahren zur Positionierung einer Patientenliege sowie Patientenpositioniervorrichtung
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US8401620B2 (en) 2006-10-16 2013-03-19 Perfint Healthcare Private Limited Needle positioning apparatus and method
US20080281182A1 (en) * 2007-05-07 2008-11-13 General Electric Company Method and apparatus for improving and/or validating 3D segmentations
CN101877996B (zh) * 2007-11-21 2014-10-15 美国医软科技公司 通过计算机对三维体图像进行处理的方法和用于交互式经皮术前手术规划的系统
US11264139B2 (en) * 2007-11-21 2022-03-01 Edda Technology, Inc. Method and system for adjusting interactive 3D treatment zone for percutaneous treatment
US8340743B2 (en) * 2007-11-21 2012-12-25 MRI Interventions, Inc. Methods, systems and computer program products for positioning a guidance apparatus relative to a patient
DE102007057493B4 (de) * 2007-11-29 2017-07-13 Siemens Healthcare Gmbh Röntgenanlage mit verbesserter Planung eines Nadelpfades
US20100111389A1 (en) * 2007-12-06 2010-05-06 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for planning and guiding percutaneous procedures
DE102008009266B4 (de) * 2008-02-15 2013-01-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung einer Instrumentenlokalisierungseinrichtung mit einer Bildgebungsvorrichtung
US20090281452A1 (en) * 2008-05-02 2009-11-12 Marcus Pfister System and method for a medical procedure using computed tomography
US9237860B2 (en) 2008-06-05 2016-01-19 Varian Medical Systems, Inc. Motion compensation for medical imaging and associated systems and methods
EP2309942A4 (en) 2008-06-18 2017-06-21 Engineering Services Inc. Mri compatible robot with calibration phantom and phantom
US8165658B2 (en) * 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8632468B2 (en) * 2009-02-25 2014-01-21 Koninklijke Philips N.V. Method, system and devices for transjugular intrahepatic portosystemic shunt (TIPS) procedures
EP2503951A4 (en) 2009-11-27 2017-07-26 McMaster University Automated in-bore mr guided robotic diagnostic and therapeutic system
WO2011083412A1 (en) * 2010-01-07 2011-07-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Biopsy planning
JP5720108B2 (ja) * 2010-04-02 2015-05-20 セイコーエプソン株式会社 血管表示装置
US20120190970A1 (en) 2010-11-10 2012-07-26 Gnanasekar Velusamy Apparatus and method for stabilizing a needle
EP2681679B1 (en) * 2011-03-03 2017-07-26 Brainlab AG Computer-assisted infusion planning and simulation
CN103607959B (zh) * 2011-04-21 2016-07-27 皇家飞利浦有限公司 用于三维超声中导管的可视化的mpr 切片选择
CN102824699B (zh) * 2011-06-13 2015-08-05 重庆微海软件开发有限公司 一种治疗系统及其超声监控方法
CN103284744A (zh) * 2012-02-24 2013-09-11 株式会社东芝 医疗装置及x射线ct装置
US10416624B2 (en) 2012-12-13 2019-09-17 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Methods and systems for selecting surgical approaches
AU2015234609A1 (en) * 2014-03-27 2016-10-13 Alma Mater Studiorum Universita Di Bologna Computer aided surgical navigation and planning in implantology
US10279470B2 (en) * 2014-06-12 2019-05-07 Play-i, Inc. System and method for facilitating program sharing
US11227427B2 (en) * 2014-08-11 2022-01-18 Covidien Lp Treatment procedure planning system and method
US9974619B2 (en) 2015-02-11 2018-05-22 Engineering Services Inc. Surgical robot
RU2594100C1 (ru) * 2015-05-06 2016-08-10 Ирина Алексеевна Готлиб Способ проведения малоинвазивного хирургического вмешательства и установка "рх-1" для его осуществления
US10278616B2 (en) 2015-05-12 2019-05-07 Navix International Limited Systems and methods for tracking an intrabody catheter
WO2018011757A1 (en) * 2016-07-14 2018-01-18 Navix International Limited Characteristic track catheter navigation
FR3071396B1 (fr) * 2017-09-22 2022-01-21 Koelis Dispositif de guidage d’instrument medical et procede correspondant
US11197723B2 (en) 2017-10-09 2021-12-14 Canon U.S.A., Inc. Medical guidance system and method using localized insertion plane

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4583538A (en) * 1984-05-04 1986-04-22 Onik Gary M Method and apparatus for stereotaxic placement of probes in the body utilizing CT scanner localization
US5078140A (en) * 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4791934A (en) * 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
US5099846A (en) * 1988-12-23 1992-03-31 Hardy Tyrone L Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources
FR2652928B1 (fr) * 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
EP0427358B1 (en) * 1989-11-08 1996-03-27 George S. Allen Mechanical arm for and interactive image-guided surgical system
FR2660185B1 (fr) * 1990-03-30 1998-04-17 Medirand Inc Systeme et procede destines a indiquer une position devant etre operee dans le corps d'un patient.
US5155435A (en) * 1991-08-08 1992-10-13 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for performing interventional medical procedures using MR imaging of interventional device superimposed with ghost patient image
DE4202302C2 (de) * 1992-01-28 1999-06-10 Dietrich H W Prof Groenemeyer Computer-Tomograph
FR2692466B1 (fr) * 1992-06-17 1999-11-05 Gen Electric Cgr Procede de surveillance d'une operation chirurgicale.
US5524180A (en) * 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5309913A (en) * 1992-11-30 1994-05-10 The Cleveland Clinic Foundation Frameless stereotaxy system
US5517990A (en) * 1992-11-30 1996-05-21 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
DE69432961T2 (de) * 1993-04-22 2004-02-12 Image Guided Technologies, Inc., Boulder Anordnung zur Bestimmung der gegenseitigen Lage von Körpern
US5590655A (en) * 1993-09-20 1997-01-07 Hussman; Karl L. Frameless laser guided stereotactic localization system
IL107523A (en) * 1993-11-07 2000-01-31 Ultraguide Ltd Articulated needle guide for ultrasound imaging and method of using same
US5598269A (en) * 1994-05-12 1997-01-28 Children's Hospital Medical Center Laser guided alignment apparatus for medical procedures
US5628327A (en) * 1994-12-15 1997-05-13 Imarx Pharmaceutical Corp. Apparatus for performing biopsies and the like
US5682890A (en) * 1995-01-26 1997-11-04 Picker International, Inc. Magnetic resonance stereotactic surgery with exoskeleton tissue stabilization
US5799055A (en) * 1996-05-15 1998-08-25 Northwestern University Apparatus and method for planning a stereotactic surgical procedure using coordinated fluoroscopy
US6149592A (en) * 1997-11-26 2000-11-21 Picker International, Inc. Integrated fluoroscopic projection image data, volumetric image data, and surgical device position data

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007117734A (ja) * 2005-10-27 2007-05-17 General Electric Co <Ge> フルオロスコピィにおいて器具を追跡する方法及びシステム
JP2010520006A (ja) * 2007-03-03 2010-06-10 アクティビューズ リミテッド 針手順を計画する方法、システム及びコンピューター製品
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11801097B2 (en) 2012-06-21 2023-10-31 Globus Medical, Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11819365B2 (en) 2012-06-21 2023-11-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11819283B2 (en) 2012-06-21 2023-11-21 Globus Medical Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
JP2014004212A (ja) * 2012-06-26 2014-01-16 Canon Inc 穿刺制御装置及び方法
JP6285618B1 (ja) * 2015-02-17 2018-02-28 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ３ｄ超音波画像ボリュームにマーカーを配置するためのデバイス及び方法
JP2018508279A (ja) * 2015-02-17 2018-03-29 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ３ｄ超音波画像ボリュームにマーカーを配置するためのデバイス及び方法
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
JP2021505330A (ja) * 2017-12-04 2021-02-18 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ Ｃｔ画像からの自動切除アンテナセグメンテーション
US12004905B2 (en) 2018-06-07 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
JP2020018842A (ja) * 2018-06-27 2020-02-06 グローバス メディカル インコーポレイティッド 仮想インプラントを調整する方法および関連する手術用ナビゲーションシステム

Also Published As

Publication number Publication date
EP0922438B1 (en) 2004-09-22
JP4156107B2 (ja) 2008-09-24
DE69826421T2 (de) 2005-09-29
US6064904A (en) 2000-05-16
DE69826421D1 (de) 2004-10-28
EP0922438A1 (en) 1999-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4156107B2 (ja) 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置
EP0501993B1 (en) Probe-correlated viewing of anatomical image data
US6366796B1 (en) Method and apparatus for planning brachytherapy surgical procedures
JP5328137B2 (ja) 用具又は埋植物の表現を表示するユーザ・インタフェイス・システム
JP5121401B2 (ja) 埋植物距離測定のシステム
EP1359847B1 (en) X-ray CT apparatus and computer program
JP4340345B2 (ja) フレームレス定位手術装置
EP0427358B1 (en) Mechanical arm for and interactive image-guided surgical system
US9259195B2 (en) Remotely held needle guide for CT fluoroscopy
Zamorano et al. Interactive intraoperative localization using an infrared-based system
JP3188835B2 (ja) 医療用補助装置
US20090080737A1 (en) System and Method for Use of Fluoroscope and Computed Tomography Registration for Sinuplasty Navigation
JPH09507131A (ja) 電算機支援顕微鏡外科手術のための設備と前記設備の使用法
JP2022516642A (ja) 座標系とナビゲーションとの位置合わせのためのシステムおよび方法
US20200222122A1 (en) System and Method for Registration Between Coordinate Systems and Navigation
US6606514B2 (en) Device for reproducing slice images
Adams et al. CAS—a navigation support for surgery
US6028912A (en) Apparatus and method for point reconstruction and metric measurement on radiographic images
Wesarg et al. Accuracy of needle implantation in brachytherapy using a medical AR system: a phantom study
Adams et al. An optical navigator for brain surgery
US6921406B1 (en) Stereotactic apparatus and methods
EP4163874A1 (en) Method and device for an improved display in a manual or a robot assisted intervention in a region of interest of the patient
CN116019571A (zh) 用于在手术期间定位患者身体并跟踪患者位置的装置和方法
Van Geems The development of a simple stereotactic device for neurosurgical applications

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20040226

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051128

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071009

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20080109

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20080115

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080408

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080609

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080709

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110718

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110718

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120718

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120718

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130718

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees