JP3749400B2 - 断層撮影装置 - Google Patents
断層撮影装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3749400B2 JP3749400B2 JP18170199A JP18170199A JP3749400B2 JP 3749400 B2 JP3749400 B2 JP 3749400B2 JP 18170199 A JP18170199 A JP 18170199A JP 18170199 A JP18170199 A JP 18170199A JP 3749400 B2 JP3749400 B2 JP 3749400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tomographic image
- guideline
- needle
- point
- biopsy needle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003325 tomography Methods 0.000 title claims description 24
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 108
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 108
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 100
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 32
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 21
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000002246 antineoplastic agent Substances 0.000 description 4
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000001093 anti-cancer Effects 0.000 description 2
- 229940041181 antineoplastic drug Drugs 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012966 insertion method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011328 necessary treatment Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4447—Tiltable gantries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、被検体の体内から生検(バイオプシ検査)用の組織を採取するための生検針を被検体に刺し込む際や、被検体内の患部に制/抗癌剤などを投与するための注入針を被検体に差し込む際などに用いられるX線CT装置やMRI装置などの断層撮影装置に係り、特に生検針や注入針(以下、これらの針を総称するときは「刺入針」という)の刺入経路を予測するための技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
癌検査や治療などのために被検体の体内に刺入針を差し込んで生検用の組織を採取したり、患部に制/抗癌剤などを投与することが医療機関で実施されており、刺入針の刺し込み方式のひとつとして、例えばX線CT装置によるX線透視下で針の刺し込み状況を監視しながら刺入針を刺し込む方式が従来からある。以下、生検針を例に採って説明する。
【0003】
この方式の場合、図15に示すように、天板50の上の被検体Mにおける生検針刺入点Aの存在する横断面(スライス面)D1にX線管(図示省略)からのファンビームFBを照射するとともに、X線検出器(図示省略)から出力されるX線検出データに基づき横断面D1の断層画像P1を得て、図16(a)に示すように、表示モニタ51の画面にリアルタイムで映し出す。
【0004】
そして、生検針Kを被検体Mの体表の生検針刺入点Aに当てがい、ついで表示モニタ51の画面を見ながら目見当で生検針Kを徐々に組織採取点Bへと差し込んでゆくと同時に、天板50を移動させてファンビームFBが照射される横断面を生検針刺入点Aが存在する横断面D1から組織採取点(目標点)Bの存在する横断面Dnまで順番に変化させる。
【0005】
そうすると、表示モニタ51の画面に表示される断層画像も順に変化するとともに、図16(b)に示すように、表示モニタ51の画面には断層画像Pmと共に生検針Kの針先Kaが出現するので、術者は、生検針Kの刺し込み状況を表示モニタ51の画面で常に監視しながら生検針Kの刺し込みを続けることができる。
【0006】
こうして、図16(c)に示すように、被検体Mの横断面Dnの断層画像Pnの組織採取点Bの位置に生検針Kの針先Kaが到達したことが確認されると、生検針Kの刺し込みとしては完了である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のX線CT装置などを用いて生検針の刺し込みを行う場合、生検針の刺入経路がなかなか的確なものにならない上に、生検針の刺し込みに非常に時間がかかるという問題がある。
術者は、被検体Mの横断面の断層画像だけを見て生検針Kの刺入経路を予測して生検針Kを刺し込むのであるが、被検体Mの横断面の各断層画像だけで生検針Kの刺入経路を的確に予測することは難しい。このように、生検針Kの刺入経路の予測が不的確だと、生検針Kの刺入経路は的確なものにはならない。
また、生検針刺入点Aと組織採取点Bの間には、針を通してはならない要回避臓器や針が通らない硬い骨もあり、目見当で要回避臓器や硬い骨を試行錯誤的に外しながら、生検針Kを刺し込むことになって、生検針の刺し込みに長い時間を要する。
【0008】
この発明は、上記事情に鑑み、刺入針の刺入経路が的確なものになるとともに、刺入針を速やかに刺し込むことができる断層撮影装置を提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するために、請求項1の発明に係る断層撮影装置は、被検体における刺入針の刺し込み部位の断層画像が針先を含めて表示モニタにリアルタイムで映し出されるよう構成された断層撮影装置において、被検体における刺入針の刺入点および目標点を断層画像が映し出された表示モニタの画面の上でそれぞれ指定入力する画面入力手段と、画面入力手段で指定された刺入点と目標点を結ぶ線分を求出するとともに、刺入点から目標点に至る求出線分を刺入針を刺し込む際のガイドラインとして断層画像に重畳表示するガイドライン求出表示手段と、断層画像のスライス厚み幅の内に存在するガイドラインの両端に対応するスライス幅区域を断層画像の位置変位に追随して逐次求出するとともに、求出したガイドラインのスライス幅区域を断層画像に重畳表示するスライス幅区域求出表示手段を備えている。
【0010】
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の断層撮影装置において、断層画像とガイドラインとの交点を断層画像の位置変位に追随して逐次求出するとともに、求出交点を示す交点マークを断層画像に重畳表示する交点求出表示手段を備えている。
【0012】
また、請求項3の発明は、請求項1または2に記載の断層撮影装置において、ガイドラインと予め設定された基準軸とのなす角度を求出するとともに、求出角度を示す数値を断層画像表示用の表示モニタに同時表示する角度求出表示手段を備えている。
【0013】
また、請求項4の発明は、請求項1から3までのいずれかに記載の断層撮影装置において、ガイドラインの長さを求出するとともに、求出長さを示す数値を断層画像表示用の表示モニタに同時表示する長さ求出表示手段を備えている。
【0014】
〔作用〕
次に、この発明の断層撮影装置を用いて刺入針を被検体に刺し込む際の作用を説明する。
請求項1の断層撮影装置を用いて刺入針を被検体に刺し込む場合、被検体における刺入針の刺入点あるいは目標点が存在する断層画像を表示モニタに映し出しておいて、画面入力手段により、被検体における刺入針の刺入点および目標点を画面の上でそれぞれ指定入力する。請求項1の断層撮影装置の場合、刺入点および目標点の指定入力が行われると、直ちにガイドライン求出表示手段により、刺入点と目標点を結ぶ線分が求出されるとともに、求出線分が刺入針を刺し込む際のガイドラインとして断層画像に自動的に重畳表示される。
【0015】
このようにして、表示モニタの画面に断層画像に重畳表示されたガイドラインに基づき、術者は、刺入針の刺入経路の適・不適を直ちに判定し、適当と判定したならば、術者はガイドラインに沿って刺入針を刺し込んでゆくだけである。つまり、この発明の装置の場合には、ガイドラインが刺入針を刺し込む際の目安となるのである。
なお、刺入経路が不適当と判定されれば、刺入針の刺入点ないし目標点の指定がやり直されてガイドラインが再び求出・表示される。
また、スライス幅区域求出表示手段によって、断層画像のスライス厚み幅の内に存在するガイドラインの両端に対応するスライス幅区域が、断層画像の位置変位に追随して逐次求出されるとともに、求出したガイドラインのスライス幅区域が断層画像に重畳表示されるので、術者は刺入針の針先がちょうどガイドラインのスライス幅区域の始端から終端までの間を移動するように刺入操作を行う。つまり、ガイドラインと重畳表示する各断層画像は被検体における各スライス厚み幅の内のデータが足し込まれて一枚の画像にいわば圧縮された形となっていて、刺入針も厳密にはガイドラインに沿ってスライス厚み幅だけ刺し込むことになり、各断層画像に基づき行う術者の刺入操作が正しく行われた場合には、刺入針の針先がちょうどガイドラインのスライス幅区域の始端から終端までの間を移動することになるからである。したがって、断層画像に重畳表示されたガイドラインのスライス幅区域は、刺入針の針先をスライス厚みの全幅に渡って的確な位置へ導くための目安となる。
【0016】
請求項2の断層撮影装置では、交点求出表示手段によって、表示する断層画像とガイドラインとの交点が断層画像の位置変位に追随して逐次求出されるとともに、求出交点を示す交点マークが断層画像に重畳表示される。刺入針が正しくガイドラインに沿って刺し込まれた場合、刺入針の針先は当然に求出交点と常に一致していなければならない関係にあるので、術者は、刺入針の針先が求出交点を示す交点マークに常に合うようにして刺入針を刺し込む。つまり、求出交点を示す交点マークは、刺入針の針先を的確な位置へ導くための目安となっているのである。
【0018】
請求項3の断層撮影装置では、角度求出表示手段によって、ガイドラインと予め設定された基準軸とのなす角度が求出されるとともに、求出角度を示す数値が断層画像表示用の表示モニタに同時表示される。ガイドラインと基準軸とのなす角度を示す数値は、刺入針を刺し込む方向に対応しているので、術者は表示モニタの画面上の求出角度を示す数値から刺入針を刺し込む方向を容易に把握できる。つまり、求出角度を示す数値は刺入針を刺し込む方向の目安となるのである。
【0019】
請求項4の断層撮影装置では、長さ求出表示手段によって、ガイドラインの長さが求出されるとともに、求出長さを示す数値が断層画像表示用の表示モニタに同時表示される。ガイドラインの長さは刺入針の刺し込み深さに対応しているので、術者は、表示モニタの画面上のガイドラインの長さを示す数値から刺入針の刺し込み量を容易に把握できる。つまり、ガイドラインの長さを示す数値は刺入針を刺し込み量の目安となるのである。
【0020】
【発明の実施の形態】
続いて、この発明の一実施例を図面を参照しながら説明する。図1はこの発明に係る断層撮影装置の一例であるX線CT装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下では生検針を被検体に刺し入れる場合について説明するが、この発明は被検体内の患部に制/抗癌剤を投与するための注入針を被検体に刺し入れる場合にも適用することができる。
【0021】
実施例のX線CT装置は、図1に示すように、可動式の天板1と、X線照射用のX線管2と透過X線検出用のX線検出器3とが被検体Mを挟んで対向するかたちで配設された撮像系とを備えているとともに、X線管2およびX線検出器3を対向状態を維持したままで被検体Mの体軸のまわりを矢印RAが示す向きに回転させる撮像系回転駆動部4を備えている。
【0022】
天板1は被検体Mを載せたままで前後方向などに移動可能な構成になっている。この天板1の移動は天板駆動部5のコントロールにより行われる。
X線管2は、回転中、高電圧発生器などを含む照射制御部6のコントロールにより、管電圧・管電流等の設定照射条件に従って被検体MにファンビームFBを照射する構成となっている。
【0023】
X線検出器3は、1000個前後の非常に多数のX線検出素子3aがファンビームFBの広がりに沿って配列されている多チャンネル式の検出器である。X線管2と一緒に回転するX線検出器3からは、X線管2からのファンビームFBの照射に伴ってX線検出データが出力される構成となっている。
【0024】
実施例装置の撮像系には、X線管2とX線検出器3が固定されている回転リング7と、プーリ8aおよびベルト8bからなるリング回転機構8とが設けられていて、撮像系回転駆動部4のコントロールによりリング回転機構8が回転リング7を回すのに伴って、X線管2とX線検出器3とが連動回転する構成となっている。
なお、これら撮像系回転駆動部4や天板駆動部5あるいは照射制御部6によるコントロールは、いずれも、操作卓9などからの入力操作等に伴って撮影制御部10から適時に送出される指令信号に従って行われる。
【0025】
また、実施例装置の場合、X線管2によるファンビームFBの照射に伴ってX線検出器3から出力されるX線検出データは、データ収集部(DAS)11により収集された後、データをディジタル化するAD変換部12へ送られる。さらにAD変換部12の後には、X線検出データを記憶する検出データメモリ13およびX線検出データに基づき3次元画像再構成処理を行う画像再構成部14や作成された(X線)CT断層画像を一時的に記憶するCT断層画像メモリ15の他、CT断層画像を画面表示する表示モニタ16が配設されている。
【0026】
実施例装置の撮像系では、図2および図3に示すように、ガントリGの内の撮像中心を原点CとするXYZ直交座標が装置座標として設定されている。被検体MをX線撮影する場合、被検体Mの体軸をZ軸に合わせるようにして被検体Mを天板1に載置した後、ファンビームFBが、図2に示すように、原点Cの位置においてXY平面に合う形で照射される結果、XY平面と一致する被検体Mの横断面についてのCT断層画像が得られることになる。なお、実際にはガントリGを設定角度だけ傾斜(チルト)させて断層撮影されることもあるが、ここでは理解の容易のために断層画像がXY平面と一致した場合について説明する。
【0027】
したがって、図3に示すように、天板1を矢印RBが示すZ軸方向に沿って移動させ、例えば、被検体Mにおける現在位置を示す各Z座標Z1,・・Zn,・・を原点Cの位置にそれぞれ合わせてゆけば、被検体Mの(体軸に垂直な)任意の各横断面D1,・・Dn,・・のCT断層画像を次々と得ることができる。
なお、CT断層画像を映し出す表示モニタ16の画面座標の中心は、装置座標の原点Cと一致するように対応付けられてもいる。
【0028】
そして、実施例のX線CT装置は、被検体内から生検用組織を採取する生検針を被検体Mに刺し込む際に用いるのに有用な様々な特徴的構成を備えている。
すなわち、実施例装置は、被検体Mにおける生検針刺入点Aおよび組織採取点(目標点)BをCT断層画像が映し出された表示モニタ16の画面の上で指定入力するマウス(画面入力手段)17を備えているとともに、マウス17で指定入力された生検針刺入点Aと組織採取点Bを結ぶ線分を求出するとともに、求出線分を生検針を刺し込む際のガイドラインGLとしてCT断層画像に重畳表示するガイドライン求出表示部18とを備えている。
なお、ここでは、図2および図3に示すように、生検針刺入点Aは現在のZ座標Z1の横断面D1の外縁にあり、組織採取点Bは現在のZ座標Znの横断面Dnの真中付近にあるものとする。
【0029】
生検針刺入点Aを画面入力する場合は、図4に示すように、横断面D1のCT断層画像を表示モニタ16の画面に映し出しておいて、マウス17を操作してカーソルを生検針刺入点Aの位置に合わせてクリックする。そうすると、撮影制御部10により表示モニタ16の画面上での画面入力点から生検針刺入点Aの(装置座標系対応の)X,Y座標(X1,Y1)が読み取られるとともに、天板位置検出部19により送られてくる原点Cからの天板1の移動量から生検針刺入点Aの(装置座標系対応の)Z座標(Z1)が読み取られる。読み取られた生検針刺入点Aの3座標はガイドライン求出表示部18へ送出される。
【0030】
組織採取点Bを画面入力する場合は、図5に示すように、横断面DnのCT断層画像を表示モニタ16の画面に映し出しておいて、マウス17を操作してカーソルを組織採取点Bの位置に合わせてクリックする。そうすると、撮影制御部10によって、表示モニタ16の画面上での画面入力点から組織採取点Bの(装置座標系対応の)X,Y座標(Xn,Yn)が読み取られるとともに、天板位置検出部19により送られてくる原点Cからの天板1の移動量から組織採取点Bの(装置座標系対応の)Z座標(Zn)が読み取られる。読み取られた組織採取点Bの3座標はガイドライン求出表示部18へ送出される。
【0031】
一方、ガイドライン求出表示部18では、両点A,Bの座標に基づき直ちにガイドラインGLが算出されて、図6に示すように、表示モニタ16の画面にCT断層画像と重畳するかたちでガイドラインGLが表示される構成となっている。なお、図6は横断面DmについてのCT断層画像を示す。術者はガイドラインGLを生検針の刺入経路の目安にすることになる。なお、両点A,Bを結ぶガイドラインGLは通常は3次元座標系の直線であるが、表示モニタ16の断層画像には、そのスライス断面に投影された2次元のガイドラインGLが表示される。
【0032】
また、実施例の装置は、撮影対象であるスライス断面と、3次元のガイドラインGLとの交点を天板1の移動に追随して逐次求出するとともに、図6に示すように、求出交点を示す交点マークMPをCT断層画像に重畳表示する交点求出表示部20を備えている。
両点A,Bが同一の横断面にない場合、撮影対象のスライス断面とガイドラインGLは一点で交わるだけであり、交点の位置は撮影対象のスライス断面(横断面)の位置が変わるとガイドラインGLとの交点の位置が変化するので、交点位置は、天板1の移動に追随して(原点Cにおける横断面の変化に追随して)逐次求出する必要がある。
図7に示すように、生検針Kを刺し込む場合は、針先Kaが交点マークMPと合うようにする。ファンビームFBは多少の厚みがあるため、生検針Kの一部がCT断層画像中に出現するのである。
【0033】
さらに、実施例の装置は、ガイドラインGLとZ軸(基準軸)とのなす角度AG1およびガイドラインGLとY軸(基準軸)とのなす角度AG2を演算により求出するとともに求出角度AG1,AG2を示す数値を、図6に示すように、表示モニタ16に同時表示する角度求出表示部21と、ガイドラインGLの長さDを演算により求出するとともに求出長さDを示す数値を、図6に示すように、表示モニタ16に同時表示する長さ求出表示部22を備えている。
【0034】
術者は求出角度AG1,AG2の数値から生検針Kの刺し込み方向の見当をつけることができる。例えば術者は生検針Kを生検針刺入点Aに鉛直状に合わせ、その後、Z軸に対して求出角度AG1だけ傾け、ついでY軸に対して求出角度AG2だけ傾けるようにすると、生検針KはガイドラインGLと同じ方向を向くことになる。
【0035】
また、術者は求出長さDの数値から生検針Kの刺し込み深さの見当をつけることができる。普通、生検針Kには針先から根元へ向け目盛りが刻まれていることから、求出長さDの数値と対応する目盛りまで生検針Kを刺し込む。
【0036】
なお、実施例のX線CT装置の場合、上記のように、被検体Mの体軸に垂直な横断面を撮影するだけでなく、ガントリ傾斜駆動部5aによって、図8に示すように、ガントリGを角度TAだけ傾けて、被検体Mの体軸に対して斜めに傾斜した横断面を撮影対象のスライス面とする場合がある。この場合は、ガイドラインGLやガイドラインGLとCT断層画像の交点、あるいは、ガイドラインGLの方向を示す求出角度AG1,AG2およびガイドラインGLの長さDを求める際に、ガントリGの傾斜角度TAを勘案する必要がある。実施例装置の場合、ガントリGの傾斜角度TAを検出する傾斜角度検知部23が設けられていて、各求出表示部18,20〜22へ傾斜角度TAが送出されており、かつ傾斜角度TAに基づき各座標を装置座標系に置き換える処理が各求出表示部で行われるよう構成されている。
また、実施例装置の場合、画像再構成部14や各求出表示部18,20〜22はコンピュータおよびその作動プログラム(ソフトウエア)を中心に構成されている。
【0037】
次に、以上に述べた構成を有する実施例装置を用い、CT透視下において被検体Mに生検針を刺し込んで組織を採取する際の装置動作を、図面を参照しながら説明する。図9は生検針を使って行う組織採取の進行状況を示すフローチャートである。
【0038】
〔ステップS1〕生検用組織の採取対象である被検体Mを天板1の上に載せてZ軸方向に移動させながらファンビームFBを照射するとともに、被検体Mの横断面のCT断層画像を表示モニタ16に例えば8画像/1秒の高速レートで表示してCT透視を開始する。
【0039】
〔ステップS2〕図4に示すように、生検針刺入点Aのある横断面D1のCT断層画像が表示モニタ16の画面に表示されたところで、天板1の移動を一時的に止め、マウス17の操作で生検針刺入点Aをクリックして入力した後、再び、天板1を移動させる。
【0040】
〔ステップS3〕図5に示すように、組織採取点Bのある横断面DnのCT断層画像が表示モニタ16の画面に表示されたところで、天板1の移動を一時的に止め、マウス17の操作で組織採取点Bををクリックして入力する。
【0041】
〔ステップS4〕両点A,Bの指定に伴って、ガイドラインGLや、交点マークMP、および、求出角度AG1,AG2にガイドラインGLの長さDが表示モニタ16の画面に表示される。
【0042】
〔ステップS5〕天板1を横断面D1のCT断層画像が表示モニタ16の画面に表示される位置まで戻して、求出角度AG1,AG2を目安にして生検針Kの差し込みを開始する。
【0043】
〔ステップS6〕図7に示すように、生検針Kの針先Kaが表示モニタ16の画面の交点マークMPに合えば、天板1を少し移動させる。
【0044】
〔ステップS7〕ガイドラインGLの求出長さDの数値を目安として、生検針Kの針先Kaが組織採取点Bに達するまで、ステップ6を繰り返す。生検針Kの針先Kaが組織採取点Bに達すれば、ステップS8へ進む。
【0045】
〔ステップS8〕バイオプシ検査用の組織採取に必要な処置を行う。
【0046】
〔ステップS9〕組織採取に必要な処置が済めば、速やかに生検針Kを引き抜くとともにCT透視を適時に停止する。
【0047】
〔ステップS10〕天板1から被検体Mを降ろせば、生検用の組織採取処置は完了したことになる。
【0048】
以上に述べた実施例のX線CT装置によれば、術者は、表示モニタ16の画面上には、生検針刺入点Aと組織採取点Bを結ぶガイドラインGLがCT断層画像に重畳表示されるので、生検針Kの刺入経路を的確に予測できて生検針Kの刺入経路が常に的確なものになるのに加え、ガイドラインGLが生検針刺し込み時の目安となって生検針Kの刺し込みが速やかに行える。
【0049】
また、実施例装置によれば、針先Kaを的確な位置へ導くための目安となる交点マークMPがCT断層画像に重畳表示されるので、術者は、より正確かつ速やかに生検針Kを被検体Mに刺し込むことができる。
【0050】
さらに、実施例装置によれば、生検針Kの差し込み方向の目安となる求出角度AG1,AG2や、生検針Kの差し込み深さの目安となるガイドラインGLの長さDも表示モニタ16に表示されるので、術者は、より正確かつ速やかに生検針Kを被検体Mに刺し込むことができる。
【0051】
次に、この発明に係る断層撮影装置の他の実施例を図面を参照しながら説明する。図10は他の実施例のX線CT装置の全体構成を示すブロック図である。この実施例のX線CT装置は、図10に示すように、先の実施例の構成に加えてスライス幅区域求出表示部24を備えている他は、先の実施例と同一の構成と効果を有する装置であるので、説明の重複を避けるために、相違する点のみを説明し、共通する点は説明を省略することとする。
【0052】
すなわち、この実施例の装置は、図11に示すように、ガイドラインGLについて重畳表示するCT断層画像のスライス厚み幅内に存在するスライス幅区域を天板の移動に追随して逐次求出するとともに、求出したガイドラインGLのスライス幅区域を示す区域マークSPa,SPbをCT断層画像に重畳表示するスライス幅区域求出表示部24を備えている。
【0053】
つまり、X線CT装置の場合、厳密には、各Z座標Z1,・・Zm,Znの位置の各横断面(スライス断面)D1,・・Dm,DnのCT断層画像は、図12に示すように、各Z座標Z1,・・Zm,Znを中心としてZ軸方向両側に等距離ΔZ分の幅のある各スライス厚み幅Zd内のデータが各Z座標Z1,・・Zm,Znの位置で(Z方向に)足し込まれて一枚の画像にいわば圧縮された形となっており、生検針も厳密にはガイドラインGLに沿ってスライス厚み幅だけ刺し込むことになる。ここで、スライス断面Dmを例に採って説明すれば、図11に示された交点マークMPは、図12におけるガイドライGLとスライス断面Dmとの交点である。一方、図11に示された区域マークSPa,SPbは、スライス断面Dmを挟んでスライス厚みに相当する距離だけ離れて対向する2つの対向面Dm1 とDm2 とがガイドラインGLにそれぞれ交わる交点を、スライス断面Dm上に投影させた点である。したがって、交点マークMPは、厳密に言うと両区域マークSPa,SPbの中点ということになる。
【0054】
具体的には、スライス幅区域求出表示部24はガイドラインGLのスライス幅区域を示す区域マークSPa,SPbの位置を、操作卓9から入力設定されるスライス厚み幅Zdの寸法(例えば、10mm程度)と、マウス17により入力される生検針刺入点Aおよび組織採取点Bの両座標に基づき求出される構成となっている。スライス幅区域求出表示部24は、例えば、スライス断面DmのCT断層画像の場合、両点A,Bを結ぶ直線とZ座標(Zm−Zd/2)の位置でZ軸に垂直なXY平面(Dm1 平面)との交点を算出し、また、両点A,Bを結ぶ直線とZ座標(Zm+Zd/2)の位置でZ軸に垂直なXY平面(Dm2 平面)との交点を算出し、これら2つの交点をスライス断面に投影させた各点を区域マークSPa,SPbとして表示モニタ16に表示する。他のスライス断面のCT断層画像に関してもZ座標Zmが対応する座標に変わるだけで同様にして算出される。
【0055】
なお、スライス幅区域求出表示部の構成は、上記以外に、X,Y,Z軸に対するガイドラインGLの傾き角度を求め、ガイドラインGLを交点MPの両側に向け、スライス厚み幅Zdの半分(=Zd/2)の寸法をガイドラインGLの傾き角度に応じて補正した距離だけそれぞれ進んだ点を、区域マークSPaおよび区域マークSPbの位置として決定するという構成であってもよい。
【0056】
そして、スライス幅区域求出表示部24によって区域マークSPa,SPbを断層画像に重畳表示すれば、これが生検針Kの針先Kaをスライス厚みの全幅に渡って的確な位置へ導くための目安となる。
図13に実線で示すように、生検針Kがスライス厚みの全幅に渡ってガイドラインGLと一致して差し込まれてゆく時は、表示モニタ16の画面上において、図14(a)に示すように、針先Kaは区域マークSPaの位置でちょうど現れ始めて区域マークSPbまできっちり到達することになる。したがって、術者は生検針Kの針先Kaがちょうどガイドラインのスライス幅区域の始端から終端までの間を移動するように刺入操作を行えばよいことになる。
【0057】
一方、普通、生検針KがガイドラインGLから外れていれば、表示モニタ16の画面上でも、針先KaはガイドラインGLから外れるが、生検針KがガイドラインGLから外れていても、生検針Kの外れ方によっては、生検針KとガイドラインGLとが重なって(見かけ上一致して)一本に見える状態となる場合がある。すなわち、本来は3次元のガイドラインGLがスライス断面に2次元的に投影された形でCT断層画像と重畳表示されるので、3次元のガイドラインGLを含みスライス断面に垂直な平面上で生検針Kが外れた場合は、CT断層画像上では生検針Kの針先KaとガイドラインGLとが重なって見えてしまう。しかし、この実施例のX線CT装置のように、区域マークSPa,SPbが表示されていると、針先KaがガイドラインGLと本当は一致しておらず見かけ上で一致しているだけであることが分かる。
【0058】
すなわち、図13に一点鎖線で示すように生検針KがガイドラインGLに対して、図13における左側に外れてはいるが、生検針KとガイドラインGLとが見かけの上だけで一致している場合、表示モニタ16の画面上では、図14(b)に示すように、針先Kaは区域マークSPaの手前で現れ始めて区域マークSPbの手前までしか到達できないので、これにより生検針Kが正しくガイドラインGLのとおりに刺し込まれていないことが認識できる。
また、図13に二点鎖線で示すように生検針KがガイドラインGLに対して、図13における右側に外れてはいるが、生検針KとガイドラインGLとが見かけの上だけで一致している場合、表示モニタ16の画面上では、図14(c)に示すように、針先Kaは区域マークSPaを越えた位置から現れ始めて区域マークSPbを越えた位置まで到達してしまうので、これにより生検針Kが正しくガイドラインGLのとおりに刺し込まれていないことを認識できる。
【0059】
勿論、この実施例のX線CT装置の場合も、被検体Mの体軸に垂直な横断面を撮影するだけでなく、先の実施例と同様、ガントリ傾斜駆動部5aによって、ガントリGを角度TAだけ傾けて、被検体Mの体軸に対して斜めに傾斜した横断面を撮影対象のスライス面とする場合があり、やはり区域マークSPa,SPbを求める際に、ガントリGの傾斜角度TAを勘案する必要がある。実施例装置の場合、ガントリGの傾斜角度TAを検出する傾斜角度検知部23が設けられていて、スライス幅区域求出表示部24へ傾斜角度TAが送出されており、かつ傾斜角度TAに基づき各座標を装置座標系に置き換える処理がスライス幅区域求出表示部24で行われるよう構成されている。
【0060】
このように、この実施例の装置によれば、ガイドラインGLと重畳表示されるCT断層画像のスライス厚み幅Zdの内に存在するガイドラインGLのスライス幅区域を示す区域マークSPa,SPbが、生検針Kの針先Kaをスライス厚みの全幅に渡って的確な位置へ導くための目安となるので、より正確かつ速やかに生検針を被検体に刺し込むことができる。
【0061】
この発明は上記実施の形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
(1)実施例の装置は、X線CT構成であったが、MRI装置(磁気共鳴断層撮影装置)が、変形例として挙げられる。
【0062】
(2)実施例において、角度求出表示部21により求出された求出角度AG1,AG2に対応した方向を指すレーザ光線を被検体Mに向けて照射するレーザ光照射手段を設け、生検針Kの長手方向をレーザ光線に合わせれば、生検針KがガイドラインGLが示す刺し込み方向に正しく合うよう構成した装置が、変形例として挙げられる。
【0063】
(3)実施例では、一組の生検針刺入点および組織採取点の指定と1本のガイドラインの求出表示だけを行う構成の場合を説明したが、この発明は、一度に複数組の生検針刺入点および組織採取点の指定と複数本のガイドラインの求出表示を行うことができる構成であってもよい。
【0064】
(4)上記実施例では、天板を移動させることによって断層画像の位置(スライス断面)を変位させるように構成したが、天板を固定する一方、撮像系を被検体の体軸に沿って移動させることにより、断層画像の位置を変位させるようにしてもよい。
【0065】
(5)他の実施例においては、区域マークSPa,SPbおよび交点MPの両方が、CT断層画像に重畳表示される構成であったが、交点MPは区域マークSPa,SPbの中点であるので、区域マークSPa,SPbが表示されていれば交点MPは表示されていなくてもある程度目検討で分かるので、区域マークSPa,SPbのみが断層画像に重畳表示される構成のX線CT装置が、変形例として挙げられる。
【0066】
【発明の効果】
以上に詳述したように、請求項1の発明の断層撮影装置によれば、被検体における刺入針の刺入点および目標点を画面の上で指定入力すれば、刺入点と目標点を結ぶ線分が求出されるとともに求出線分が刺入針を刺し込む際のガイドラインとして断層画像に重畳表示される構成を備えており、術者は、表示中されたガイドラインに基づき刺入経路を的確に予測できるので、刺入針の刺入経路が常に的確なものになるのに加え、ガイドラインが刺入針を刺し込む際の目安となるので、刺入針の刺し込みは速やかに行われる。
また、請求項1の発明の断層撮影装置によれば、刺入針状況確認用の各断層画像のスライス厚み幅の内に存在するガイドラインのスライス幅区域が刺入針の針先をスライス厚みの全幅に渡って的確な位置へ導くための目安として求出表示される構成となっているので、より正確かつ速やかに刺入針を被検体に刺し込むことができる。
【0067】
請求項2の発明の断層撮影装置によれば、断層画像とガイドラインとの交点を示す交点マークが、刺入針の針先を的確な位置へ導くための目安として常に断層画像に重畳表示されるよう構成されているので、より正確かつ速やかに刺入針を被検体に刺し込むことができる。
【0069】
請求項3の発明の断層撮影装置によれば、ガイドラインと予め設定された基準軸とのなす角度を示す数値が、刺入針を刺し込む方向の目安として表示モニタに同時表示される構成となっているので、より正確かつ速やかに刺入針を被検体に刺し込むことができる。
【0070】
請求項4の発明の断層撮影装置によれば、ガイドラインの長さを示す数値が、刺入針を刺し込む深さの目安として表示モニタに同時表示される構成となっているので、より正確かつ速やかに刺入針を被検体に刺し込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例のX線CT装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】実施例装置による断層撮影の概況を示す模式的な斜視図である。
【図3】実施例装置による断層撮影の概況を示す模式的な正面図である。
【図4】実施例装置での生検針刺入点の入力画面を示す正面図である。
【図5】実施例装置での組織採取点の入力画面を示す正面図である。
【図6】実施例装置でのガイドラインの表示画面を示す正面図である。
【図7】実施例装置での生検針刺し込み途中の表示画面を示す正面図である。
【図8】実施例装置でのガントリの傾斜状況を示す正面図である。
【図9】実施例での生検針による組織採取の進行状況を示すフローチャートである。
【図10】他の実施例のX線CT装置の全体構成を示すブロック図である。
【図11】他の実施例装置でのガイドラインの表示画面を示す正面図である。
【図12】撮影対象の被検体におけるスライス厚み幅を示す模式図である。
【図13】他の実施例装置での生検針刺入状況を示す模式図である。
【図14】他の実施例装置における生検針の刺入操作の進行に伴う画面上での生検針の針先の移動状況を示す模式図である。
【図15】従来装置による断層撮影の概況を示す模式的な斜視図である。
【図16】従来装置での生検針刺し込み途中の表示画面を示す正面図である。
【符号の説明】
1 …天板
2 …X線管
3 …X線検出器
14 …画像再構成部
16 …表示モニタ
17 …マウス
18 …ガイドライン求出表示部
20 …交点求出表示部
21 …角度求出表示部
22 …長さ求出表示部
24 …スライス幅区域求出表示部
A …生検針刺入点
AG1,AG2 …求出角度
B …組織採取点
D …求出長さ
GL …ガイドライン
K …生検針
M …被検体
MP …交点マーク
SPa,SPb …区域マーク
Claims (4)
- 被検体における刺入針の刺し込み部位の断層画像が針先を含めて表示モニタにリアルタイムで映し出されるよう構成された断層撮影装置において、被検体における刺入針の刺入点および目標点を断層画像が映し出された表示モニタの画面の上でそれぞれ指定入力する画面入力手段と、画面入力手段で指定された刺入点と目標点を結ぶ線分を求出するとともに、刺入点から目標点に至る求出線分を刺入針を刺し込む際のガイドラインとして断層画像に重畳表示するガイドライン求出表示手段と、
断層画像のスライス厚み幅の内に存在するガイドラインの両端に対応するスライス幅区域を断層画像の位置変位に追随して逐次求出するとともに、求出したガイドラインのスライス幅区域を断層画像に重畳表示するスライス幅区域求出表示手段を備えていることを特徴とする断層撮影装置。 - 請求項1に記載の断層撮影装置において、断層画像とガイドラインとの交点を断層画像の位置変位に追随して逐次求出するとともに、求出交点を示す交点マークを断層画像に重畳表示する交点求出表示手段を備えている断層撮影装置。
- 請求項1または2に記載の断層撮影装置において、ガイドラインと予め設定された基準軸とのなす角度を求出するとともに、求出角度を示す数値を断層画像表示用の表示モニタに同時表示する角度求出表示手段を備えている断層撮影装置。
- 請求項1から3までのいずれかに記載の断層撮影装置において、ガイドラインの長さを求出するとともに、求出長さを示す数値を断層画像表示用の表示モニタに同時表示する長さ求出表示手段を備えている断層撮影装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18170199A JP3749400B2 (ja) | 1998-10-27 | 1999-06-28 | 断層撮影装置 |
US09/396,436 US6487431B1 (en) | 1998-10-27 | 1999-09-15 | Radiographic apparatus and method for monitoring the path of a thrust needle |
AU56069/99A AU770730B2 (en) | 1998-10-27 | 1999-10-25 | Radiographic apparatus |
DE19951496A DE19951496A1 (de) | 1998-10-27 | 1999-10-26 | Radiographievorrichtung |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10-305396 | 1998-10-27 | ||
JP30539698 | 1998-10-27 | ||
JP18170199A JP3749400B2 (ja) | 1998-10-27 | 1999-06-28 | 断層撮影装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000197630A JP2000197630A (ja) | 2000-07-18 |
JP3749400B2 true JP3749400B2 (ja) | 2006-02-22 |
Family
ID=26500777
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18170199A Expired - Fee Related JP3749400B2 (ja) | 1998-10-27 | 1999-06-28 | 断層撮影装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6487431B1 (ja) |
JP (1) | JP3749400B2 (ja) |
AU (1) | AU770730B2 (ja) |
DE (1) | DE19951496A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008148836A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Shimadzu Corp | X線撮影装置 |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001062173A2 (en) * | 2000-02-25 | 2001-08-30 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body |
US6850588B2 (en) * | 2002-07-25 | 2005-02-01 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Radiation exposure limiting scheme |
US20040102699A1 (en) * | 2002-11-26 | 2004-05-27 | Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. | Tool and method to produce orientation marker on a subject of interest |
EP1638466B1 (en) * | 2003-06-18 | 2012-02-08 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Remotely held needle guide for ct fluoroscopy |
ES2253997B1 (es) * | 2004-07-29 | 2007-07-16 | Udiat Centre Diagnostic, S.A. | Sistema digital para realizar biopsia estereotaxica. |
DE102005013835A1 (de) * | 2005-03-24 | 2006-09-28 | Siemens Ag | Verfahren zum Unterstützen einer minimalinvasiven Intervention an einem Organ |
DE102007013407B4 (de) * | 2007-03-20 | 2014-12-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer Korrekturinformation |
CN101959450B (zh) * | 2008-03-03 | 2013-05-29 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 通过基于图像的x射线引导系统 |
WO2010015994A1 (en) * | 2008-08-08 | 2010-02-11 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and device for aligning a needle |
WO2010144419A2 (en) | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Surgivision, Inc. | Mri-guided interventional systems that can track and generate dynamic visualizations of flexible intrabody devices in near real time |
WO2010148088A2 (en) | 2009-06-16 | 2010-12-23 | Surgivision, Inc. | Mri-guided devices and mri-guided interventional systems that can track and generate dynamic visualizations of the devices in near real time |
JP5551957B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-07-16 | 富士フイルム株式会社 | 投影画像生成装置およびその作動方法、並びに投影画像生成プログラム |
JP5654787B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2015-01-14 | 富士フイルム株式会社 | 放射線画像撮影表示方法およびシステム |
JP5650467B2 (ja) | 2010-08-27 | 2015-01-07 | 富士フイルム株式会社 | 放射線画像撮影システム |
JP5501290B2 (ja) * | 2011-05-23 | 2014-05-21 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置、放射線画像撮影システム、及び画像処理プログラム |
JP2013153823A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Toshiba Corp | X線ct装置、x線ctシステム |
CN109984766A (zh) * | 2012-01-27 | 2019-07-09 | 佳能医疗系统株式会社 | X射线ct装置、x射线ct系统 |
JP6283872B2 (ja) * | 2012-01-27 | 2018-02-28 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | X線ct装置、x線ctシステム |
JP6017146B2 (ja) * | 2012-02-14 | 2016-10-26 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | X線ct装置 |
JP6109479B2 (ja) * | 2012-02-02 | 2017-04-05 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | X線ct装置 |
CN103732149B (zh) * | 2012-02-02 | 2016-05-11 | 株式会社东芝 | X射线ct装置 |
CN103892912B (zh) * | 2012-12-27 | 2016-06-01 | 上海西门子医疗器械有限公司 | X线辅助的穿刺定位方法及系统 |
JP6116965B2 (ja) * | 2013-03-28 | 2017-04-19 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 試料観察方法、試料前処理方法、および荷電粒子線装置 |
WO2015099427A1 (ko) | 2013-12-23 | 2015-07-02 | 재단법인 아산사회복지재단 | 의료용 바늘의 삽입 경로의 생성 방법 |
US20170354387A1 (en) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | General Electric Company | Fluoroscopic Guidance System With Offset Light Source and Method Of Use |
US10610325B2 (en) | 2017-02-16 | 2020-04-07 | Canon U.S.A., Inc. | Medical guidance apparatus |
US10667869B2 (en) | 2017-05-17 | 2020-06-02 | General Electric Company | Guidance system for needle procedures |
JP6937163B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2021-09-22 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 乳房x線撮影装置及び穿刺支援システム |
JP6959428B2 (ja) | 2017-07-07 | 2021-11-02 | キヤノン ユーエスエイ, インコーポレイテッドCanon U.S.A., Inc | 複数プローブアブレーションのプランニング |
US10675099B2 (en) | 2017-09-22 | 2020-06-09 | Canon U.S.A., Inc. | Needle insertion guide device and system, and method of providing control guidance for needle insertion guide device |
US11197723B2 (en) | 2017-10-09 | 2021-12-14 | Canon U.S.A., Inc. | Medical guidance system and method using localized insertion plane |
US11617621B2 (en) | 2018-08-03 | 2023-04-04 | Canon U.S.A., Inc. | System and method for multi-probe guidance |
JP6962976B2 (ja) | 2018-08-15 | 2021-11-05 | キヤノン ユーエスエイ, インコーポレイテッドCanon U.S.A., Inc | 医療用ツールガイダンス装置 |
EP3928707A1 (en) * | 2020-06-28 | 2021-12-29 | Koninklijke Philips N.V. | Determining needle position |
US20240065572A1 (en) * | 2021-03-04 | 2024-02-29 | Carnegie Mellon University | System and Method for Tracking an Object Based on Skin Images |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2652928B1 (fr) * | 1989-10-05 | 1994-07-29 | Diadix Sa | Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene. |
FR2660185B1 (fr) * | 1990-03-30 | 1998-04-17 | Medirand Inc | Systeme et procede destines a indiquer une position devant etre operee dans le corps d'un patient. |
FR2692466B1 (fr) * | 1992-06-17 | 1999-11-05 | Gen Electric Cgr | Procede de surveillance d'une operation chirurgicale. |
WO1997003609A1 (en) * | 1995-07-16 | 1997-02-06 | Ultra-Guide Ltd. | Free-hand aiming of a needle guide |
US5638819A (en) * | 1995-08-29 | 1997-06-17 | Manwaring; Kim H. | Method and apparatus for guiding an instrument to a target |
US6006127A (en) * | 1997-02-28 | 1999-12-21 | U.S. Philips Corporation | Image-guided surgery system |
US6041249A (en) * | 1997-03-13 | 2000-03-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for making a guide path for an instrument on a patient |
US6064904A (en) * | 1997-11-28 | 2000-05-16 | Picker International, Inc. | Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures |
-
1999
- 1999-06-28 JP JP18170199A patent/JP3749400B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-09-15 US US09/396,436 patent/US6487431B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-25 AU AU56069/99A patent/AU770730B2/en not_active Ceased
- 1999-10-26 DE DE19951496A patent/DE19951496A1/de not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008148836A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Shimadzu Corp | X線撮影装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19951496A1 (de) | 2000-05-04 |
JP2000197630A (ja) | 2000-07-18 |
AU5606999A (en) | 2000-05-04 |
US6487431B1 (en) | 2002-11-26 |
AU770730B2 (en) | 2004-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3749400B2 (ja) | 断層撮影装置 | |
JP4632508B2 (ja) | 超音波穿刺支援装置 | |
JP3730274B2 (ja) | 手術支援システム | |
EP1121061B1 (en) | Method and apparatus for positioning a device in a body | |
JP4156107B2 (ja) | 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置 | |
US7734329B2 (en) | Method for pre-interventional planning of a 2D fluoroscopy projection | |
JP3983759B2 (ja) | 核磁気共鳴撮像装置 | |
JP4841434B2 (ja) | 断層像撮影装置 | |
US20040171933A1 (en) | Mammography needle biopsy system and method | |
JPH08332191A (ja) | 3次元画像処理表示装置および方法 | |
JP2009082468A (ja) | 画像表示装置及びx線診断治療装置 | |
JP3857710B2 (ja) | 手術支援システム | |
US6341152B1 (en) | X-ray computerized tomography apparatus | |
JP4841319B2 (ja) | マルチスライスx線ct装置 | |
JP3730683B2 (ja) | 手術用顕微鏡を動作させる方法 | |
JP4407021B2 (ja) | 断層撮影装置 | |
JPH07255716A (ja) | 放射線治療計画装置 | |
JPH09173350A (ja) | アライメント装置における、または、アライメント装置に関する改良 | |
JP2000070272A (ja) | 生検用穿刺針の差し込み案内装置 | |
JPH08322953A (ja) | 放射線治療装置の位置設定装置およびその装置を用いた放射線治療装置 | |
CN211460426U (zh) | 一种跨断面穿刺辅助组件 | |
JP2002085421A (ja) | 外科手術支援システム | |
JP2551582Y2 (ja) | 医用案内針の刺入指示装置 | |
JP2001299741A (ja) | 放射線診断装置及び該装置を用いた穿刺針の穿刺方法 | |
JPH0838628A (ja) | 放射線治療装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051102 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091209 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091209 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121209 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121209 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131209 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |