JP6962976B2 - 医療用ツールガイダンス装置 - Google Patents
医療用ツールガイダンス装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6962976B2 JP6962976B2 JP2019145224A JP2019145224A JP6962976B2 JP 6962976 B2 JP6962976 B2 JP 6962976B2 JP 2019145224 A JP2019145224 A JP 2019145224A JP 2019145224 A JP2019145224 A JP 2019145224A JP 6962976 B2 JP6962976 B2 JP 6962976B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arc
- arc member
- guide
- needle
- ring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 182
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 52
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 78
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 78
- 238000000034 method Methods 0.000 description 52
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 41
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 25
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 25
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 24
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 16
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 16
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 15
- 238000013461 design Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 10
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 10
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 7
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 6
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 6
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- TZCXTZWJZNENPQ-UHFFFAOYSA-L barium sulfate Chemical compound [Ba+2].[O-]S([O-])(=O)=O TZCXTZWJZNENPQ-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 4
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 4
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 2
- 229940073609 bismuth oxychloride Drugs 0.000 description 2
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000000315 cryotherapy Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 2
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- BWOROQSFKKODDR-UHFFFAOYSA-N oxobismuth;hydrochloride Chemical compound Cl.[Bi]=O BWOROQSFKKODDR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000007142 ring opening reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 2
- WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N tungsten Chemical compound [W] WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052721 tungsten Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010937 tungsten Substances 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 229910000014 Bismuth subcarbonate Inorganic materials 0.000 description 1
- 206010061258 Joint lock Diseases 0.000 description 1
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 238000010317 ablation therapy Methods 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 229940092690 barium sulfate Drugs 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 229910052797 bismuth Inorganic materials 0.000 description 1
- JCXGWMGPZLAOME-UHFFFAOYSA-N bismuth atom Chemical compound [Bi] JCXGWMGPZLAOME-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- MGLUJXPJRXTKJM-UHFFFAOYSA-L bismuth subcarbonate Chemical compound O=[Bi]OC(=O)O[Bi]=O MGLUJXPJRXTKJM-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 229940036358 bismuth subcarbonate Drugs 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 239000000112 cooling gas Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000004520 electroporation Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 230000003100 immobilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000000608 laser ablation Methods 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 1
- 238000010827 pathological analysis Methods 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 238000002603 single-photon emission computed tomography Methods 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
- A61B2017/00128—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output related to intensity or progress of surgical action
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
- A61B2018/0293—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques using an instrument interstitially inserted into the body, e.g. needle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/363—Use of fiducial points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
本出願は、ともに、2018年8月15日に出願された米国特許仮出願第62/764820号および米国特許仮出願第62/764849号の優先権を主張するものである。上で参照した仮出願の開示は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれている。
この説明を参照するに際しては、開示した例を完全に理解することができるように、具体的な詳細を記載した。他の例では、本開示が不必要に長くならないように、周知の方法、手順、構成要素および回路については、詳細な説明は省いた。
Claims (21)
- 内側開口を有するベースアセンブリであって、被検者に取り付けられるように構成されたベースアセンブリと、
前記ベースアセンブリに取外し可能に嵌合されるように構成されたガイドと、
前記ガイド上に装着されるように構成されたプローブホルダと、
を備え、
前記ガイドは、
内周および外周を有し、円形の開口を画定する回転可能リングと、
第1の端部および第2の端部を有するアーク部材と、
を備え、
前記ガイドが前記ベースアセンブリに嵌合された構成で、
前記回転可能リングの前記円形の開口が前記ベースアセンブリの前記内側開口に重なり、
前記アーク部材の前記第1の端部と前記第2の端部のうちの少なくとも一方の端部は、前記回転可能リングに接続され、前記第2の端部は、前記回転可能リングを横切って直径方向に前記第1の端部の反対側まで延び、
前記回転可能リングの軸に対する所望の角度で針状器具を保持するために、前記プローブホルダが前記アーク部材上に装着され、
前記アーク部材の前記第1の端部は、前記回転可能リングの第1のセクションに旋回可能に接続され、前記アーク部材の前記第2の端部は、直径に沿って前記回転可能リングの前記第1のセクションの反対側にある第2のセクションに解放可能に取り付けられ、
前記回転可能リングの前記軸に対する所望の角度で前記針状器具を保持するために、前記プローブホルダは、前記アーク部材上を摺動するように構成された、
医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材の前記第1の端部は、前記回転可能リングの第1の位置において前記回転可能リングにヒンジ式に取り付けられており、前記アーク部材の前記第2の端部は、直径に沿って前記第1の位置の反対側にある第2の位置において前記回転可能リングに取外し可能に取り付けられている、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記ベースアセンブリの外側に備えられたコントローラボックス
をさらに備え、
前記コントローラボックスは、前記ベースアセンブリに対する前記回転可能リングの回転位置を制御するために、前記ベースアセンブリに動作可能に接続されている、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材は、1つまたは複数の角度参照マークを備える案内面を備え、
前記プローブホルダは、前記アーク部材の前記案内面に備えられた前記1つまたは複数の角度参照マークの観察を向上させるように構成された表示器を含む、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記回転可能リングは、前記回転可能リングの内周から外周まで放射状に延びる間隙を含み、
前記間隙は、前記針状器具を装着し、前記針状器具を前記プローブホルダから取り外すための経路を提供するように構成された、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記プローブホルダは、前記針状器具をその中に受け入れるための溝と、前記溝の中の前記針状器具を調整可能な力で保持するためのドアとを含む、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記ドアは、前記プローブホルダにヒンジ式に取り付けられており、
前記ドアは、前記プローブホルダから取外し可能である、
請求項6に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記ドアは、前記溝と整列した前記針状器具を保持するように構成されたタブを含む、
請求項7に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記プローブホルダは、対応する複数の前記針状器具をその中に受け入れるための複数の溝を備える、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記プローブホルダは、複数のドアをさらに備え、
それぞれのドアは、前記複数の針状器具のうちの1つまたは複数の針状器具を固定するように構成された、
請求項9に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記プローブホルダは、複数の調整機構をさらに備え、
それぞれの調整機構は、前記複数のドアのうちの1つのドアを前記プローブホルダに対して調整可能な保持力で保持するように構成され、
ドアと調整機構のそれぞれの対は、前記針状器具のうちの1つまたは複数の針状器具を、前記回転可能リングの前記軸に対する同じ角度で固定するように構成された、
請求項10に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材と回転可能リングは、前記ベースアセンブリから取外し可能である、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材は、第1のアーク構成要素および第2のアーク構成要素を備え、前記第1のアーク構成要素および前記第2のアーク構成要素は、前記針状器具がそれらのアーク構成要素を通り抜けることを可能にする十分な距離のところに、互いに実質的に平行に配置され、
前記第1のアーク構成要素と前記第2のアーク構成要素のうちの一方のアーク構成要素は、前記針状器具を装着し、前記針状器具を前記プローブホルダから取り外すように構成された間隙を含む、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記ベースアセンブリは、頂面および底面を有し、前記内側開口は、前記頂面と前記底面とをつなぎ、
前記回転可能リングは、前記ベースアセンブリの前記頂面に取り付けられる、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材の前記第1の端部は、前記回転可能リングのアークヒンジセクションに配置された円筒形のピンにヒンジ式に旋回可能に取り付けられたc字形のクリップを含み、
前記アーク部材が前記回転可能リングに対して旋回可能であるような態様で、前記c字形のクリップは、前記円筒形のピンの周りを回転可能であり、
前記アーク部材が前記回転可能リングに対して旋回される構成において、前記円筒形のピンから前記c字形のクリップを離脱させることによって、前記アーク部材は、回転可能リングから取外し可能である、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材が前記回転可能リングに対して旋回される構成において、前記アーク部材および前記プローブホルダが前記ベースアセンブリの前記開口の妨げとならないように、前記アーク部材の前記第1の端部および前記第2の端部は、前記回転可能リングの平面に対して直角または直角よりも大きな角度で配置された、
請求項15に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記回転可能リングの周囲に沿った前記c字形のクリップの長さは、前記アーク部材の厚さよりも大きい、
請求項15に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記アーク部材の前記第2の端部は、前記回転可能リングのアーク支持セクション上に解放可能にクリップ留めされたラッチロッキング機構を含み、
前記ラッチロッキング機構は、突出部を有するスナップジョイントを含み、前記アーク支持セクションは、アンダーカット開口を含み、
前記アーク部材の前記第2の端部を前記回転可能リングに接続する操作中に、前記ラッチロッキング機構は、前記スナップジョイントに偏向力を加え、前記突出部は、前記アンダーカット開口に引っ掛かり、または前記アンダーカット開口と係合する、
請求項1に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記偏向力は、前記アーク部材の前記第2の端部から前記第1の端部に向かう方向に加えられ、
前記プローブホルダ上に装着された針状器具は、前記偏向力の前記方向に対して実質的に垂直な力を加える、
請求項18に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記プローブホルダは、前記アーク部材の形状に対応するアーク状経路に沿って移動するように構成され、
前記プローブホルダは、前記回転可能リングの前記軸に対する前記所望の角度で前記針状器具を導くために、カムラッチ機構を使用して前記アーク部材に沿った任意の位置にロックされるように構成された、
請求項1乃至19のいずれか1項に記載の医療ガイダンス装置。 - 前記ベースアセンブリに対する前記回転可能リングの回転位置を測定するように構成された回転エンコーダと、
前記回転可能リングの前記回転位置に対応する電気信号を前記回転エンコーダから受け取るように構成された回路基板と、
をさらに備え、
前記回転エンコーダおよび前記回路基板は、前記ベースアセンブリ上に配置され、前記回転可能リングのハウジングによって少なくとも部分的に覆われた、
請求項1乃至20のいずれか1項に記載の医療ガイダンス装置。
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862764820P | 2018-08-15 | 2018-08-15 | |
US201862764849P | 2018-08-15 | 2018-08-15 | |
US62/764,849 | 2018-08-15 | ||
US62/764,820 | 2018-08-15 | ||
US201962875243P | 2019-07-17 | 2019-07-17 | |
US62/875,243 | 2019-07-17 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020039865A JP2020039865A (ja) | 2020-03-19 |
JP2020039865A5 JP2020039865A5 (ja) | 2020-06-25 |
JP6962976B2 true JP6962976B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=69524229
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019145224A Active JP6962976B2 (ja) | 2018-08-15 | 2019-08-07 | 医療用ツールガイダンス装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11642159B2 (ja) |
JP (1) | JP6962976B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11707259B2 (en) | 2018-10-19 | 2023-07-25 | Canon U.S.A., Inc. | Wireless needle guidance using encoder sensor and encoder scale to achieve positional sensing between movable components |
US11786307B2 (en) | 2018-10-19 | 2023-10-17 | Canon U.S.A., Inc. | Visualization and manipulation of results from a device-to-image registration algorithm |
US12023143B2 (en) | 2018-10-19 | 2024-07-02 | Canon U.S.A., Inc. | Structure masking or unmasking for optimized device-to-image registration |
KR102457453B1 (ko) * | 2020-04-28 | 2022-10-24 | (의료)길의료재단 | 천자용 니들 홀더 |
US20220211440A1 (en) * | 2021-01-06 | 2022-07-07 | Siemens Healthcare Gmbh | Camera-Assisted Image-Guided Medical Intervention |
CN113633380B (zh) * | 2021-08-02 | 2024-01-23 | 杭州微引科技有限公司 | 一种穿刺手术机器人 |
WO2023017125A1 (en) * | 2021-08-11 | 2023-02-16 | Medtronic Ireland Manufacturing Unlimited Company | Percutaneous medical device navigation system |
EP4289376A1 (en) * | 2022-06-10 | 2023-12-13 | AtriAN Medical Limited | Needle guide |
CN115105169B (zh) * | 2022-07-27 | 2024-06-25 | 郑州市大肠肛门病医院 | 一种用于半马蹄形肛瘘的切开装置及方法 |
WO2024088212A1 (zh) * | 2022-10-28 | 2024-05-02 | 苏州派尼迩医疗科技有限公司 | 自动穿刺手术机器人系统及穿刺方法 |
CN115998390B (zh) * | 2023-03-28 | 2023-11-10 | 真健康(北京)医疗科技有限公司 | 穿刺装置 |
CN116035670B (zh) * | 2023-03-28 | 2023-11-10 | 真健康(北京)医疗科技有限公司 | 穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人 |
CN116672052A (zh) * | 2023-08-03 | 2023-09-01 | 浙江伽奈维医疗科技有限公司 | 一种穿刺手术的布针定位装置及系统 |
CN117257354B (zh) * | 2023-11-22 | 2024-02-27 | 浙江省肿瘤医院 | 超声引导的乳腺肿块定位器 |
CN117958762B (zh) * | 2024-03-28 | 2024-07-23 | 中国医学科学院北京协和医院 | 一种皮肤外科手术辅助装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4608977A (en) * | 1979-08-29 | 1986-09-02 | Brown Russell A | System using computed tomography as for selective body treatment |
US5163430A (en) * | 1990-04-27 | 1992-11-17 | Medco, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
US5201742A (en) | 1991-04-16 | 1993-04-13 | Hasson Harrith M | Support jig for a surgical instrument |
US5196019A (en) | 1991-10-04 | 1993-03-23 | Dlp, Inc. | Goniometer for needle placement |
JP3749400B2 (ja) | 1998-10-27 | 2006-02-22 | 株式会社島津製作所 | 断層撮影装置 |
US6505065B1 (en) | 1999-10-29 | 2003-01-07 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Methods and apparatus for planning and executing minimally invasive procedures for in-vivo placement of objects |
EP1534153B1 (en) | 2002-09-05 | 2009-04-15 | Radi Medical Devices AB | Guide for a medical device |
CN101389284B (zh) | 2005-01-28 | 2012-07-04 | 马萨诸塞总医院 | 引导插入系统 |
DE102005030607A1 (de) | 2005-06-30 | 2007-01-04 | Siemens Ag | Interventionelles Instrument mit Markierungselement |
EP2001391A4 (en) * | 2006-03-07 | 2012-08-01 | Hirdesh Sahni | DEVICE FOR IMAGE-CONTROLLED FULL BODY PLACEMENT STEREOTAKTIC NEEDLES |
EP2091459B1 (en) * | 2006-10-23 | 2013-09-11 | Hirdesh Sahni | An image guided whole body stereotactic needle placement device with falling arc |
CN101795636B (zh) | 2007-01-24 | 2013-06-19 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | Rf消融计划器 |
US20080200798A1 (en) | 2007-02-19 | 2008-08-21 | Radi Medical Systems Ab | Medical guide for guiding a medical instrument |
IL184151A0 (en) | 2007-06-21 | 2007-10-31 | Diagnostica Imaging Software Ltd | X-ray measurement method |
GB2467139A (en) * | 2009-01-22 | 2010-07-28 | Neorad As | Needle Holder |
US20100209762A1 (en) | 2009-02-17 | 2010-08-19 | Houle Douglas W | Gravoltaic cell |
US9277969B2 (en) | 2009-04-01 | 2016-03-08 | Covidien Lp | Microwave ablation system with user-controlled ablation size and method of use |
US9192446B2 (en) * | 2012-09-05 | 2015-11-24 | MRI Interventions, Inc. | Trajectory guide frame for MRI-guided surgeries |
US9222996B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-12-29 | The Brigham And Women's Hospital, Inc. | Needle placement manipulator with two rotary guides |
JP6334869B2 (ja) | 2013-08-30 | 2018-05-30 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | X線ct装置 |
US11227427B2 (en) | 2014-08-11 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Treatment procedure planning system and method |
CN204797971U (zh) * | 2015-07-01 | 2015-11-25 | 广州医科大学附属第一医院 | Ct引导下肺穿刺活检的定位固定装置 |
US9867673B2 (en) | 2015-07-14 | 2018-01-16 | Canon U.S.A, Inc. | Medical support device |
US10610325B2 (en) * | 2017-02-16 | 2020-04-07 | Canon U.S.A., Inc. | Medical guidance apparatus |
US11197723B2 (en) | 2017-10-09 | 2021-12-14 | Canon U.S.A., Inc. | Medical guidance system and method using localized insertion plane |
-
2019
- 2019-08-07 JP JP2019145224A patent/JP6962976B2/ja active Active
- 2019-08-13 US US16/539,769 patent/US11642159B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200054378A1 (en) | 2020-02-20 |
JP2020039865A (ja) | 2020-03-19 |
US11642159B2 (en) | 2023-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6962976B2 (ja) | 医療用ツールガイダンス装置 | |
US10610325B2 (en) | Medical guidance apparatus | |
JP7290924B2 (ja) | ロボット外科用プラットフォーム | |
US20210353374A1 (en) | Robot Assisted Volume Removal During Surgery | |
JP7112224B2 (ja) | 追跡マーカを用いた外科用ロボット自動化 | |
US7833221B2 (en) | System and method for treatment of tissue using the tissue as a fiducial | |
US7452357B2 (en) | System and method for planning treatment of tissue | |
EP1649818B1 (en) | Surgical device guide for use with an imaging system | |
EP3216416A1 (en) | Reference device for surgical navigation system | |
US20240008846A1 (en) | System for tracking and imaging a treatment probe | |
US20130066334A1 (en) | Axial Surgical Trajectory Guide | |
Mert et al. | Advanced cranial navigation | |
JPH11244281A (ja) | 定位誘導装置 | |
US11707259B2 (en) | Wireless needle guidance using encoder sensor and encoder scale to achieve positional sensing between movable components | |
US20130066232A1 (en) | Axial Surgical Trajectory Guide | |
JP7378841B2 (ja) | 手術用ロボットのエンドエフェクタ | |
JP2020096795A (ja) | デバイス対画像レジストレーションアルゴリズムからの結果の可視化及び操作 | |
WO2013027228A1 (en) | Tool positioning system | |
CN116269755A (zh) | 配准夹具 | |
CN112839604B (zh) | 用于消融组织的3d打印、定制天线导航 | |
US20200315655A1 (en) | Method and apparatus for a medical guidance device | |
Mascott | The Cygnus PFS image-guided system | |
JP7460714B2 (ja) | 頭蓋外科手術計画システム、制御方法およびコンピュータプログラム製品 | |
Başarslan et al. | Neuronavigation: a revolutionary step of neurosurgery and its education |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200415 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210915 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210928 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211014 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6962976 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |