JP6120497B2 - 穿刺制御装置及び方法 - Google Patents
穿刺制御装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6120497B2 JP6120497B2 JP2012142961A JP2012142961A JP6120497B2 JP 6120497 B2 JP6120497 B2 JP 6120497B2 JP 2012142961 A JP2012142961 A JP 2012142961A JP 2012142961 A JP2012142961 A JP 2012142961A JP 6120497 B2 JP6120497 B2 JP 6120497B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- organ
- control
- puncture
- target
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
この変位に合わせ、後続の制御ステップでは、移動した目標部位T2に向けて針が進路をP2へと変更する。そして、その進行による針21の押圧で生じる臓器の変形で、目標部位の位置T2が位置T3へと変化し、この移動によって針21が進路をT3へと変更する。その後、同様に、針21が進路をP3へと変更すると目標部位の位置T3が位置T4へと変化し、針21が進路をP4へと変更すると目標部位の位置T4が位置T5へと変化する。
ニードルロボット31の質量、重心周りの慣性モーメントをそれぞれmn, Jnとする。本発明では、穿刺針21の重心の変位xn, ynおよび回転角度θnのそれぞれに対して、穿刺針21に付与されるx方向の制御力fx,と、y方向の制御力fyと、穿刺針21に付与される重心周りの制御トルクtnとが、任意に印加するものとして説明する。このとき、穿刺針21の運動方程式は、式(1)により表される。
本発明では、まずニードルロボット31の穿刺針21の先端が穿刺目標部位の位置23まで到達する目標軌道をまず設定する。そして、ニードルロボット31が目標軌道に追従しながらも、穿刺目標部位の位置23の変位を最小限に抑えること実現する制御系の設計を行う。制御系の設計方法は各種知られているが、本実施例では、H∞制御系による設計方法を示す。まず、H∞制御系設計のために一般化したプラントモデルを用意する。図4は、そのプラントモデルを示す。ここで、w1,w21,w22は外部入力、z1,z21,z22は制御量であり、Wt,Ws1,Ws2は重み関数のフィルタ41,42,43である。特に、z21,z22はそれぞれ、ロボットの軌道追従性能、穿刺目標部位の変位に対する制御量である。重み関数を設計し、外部入力w1からの制御量z21,z22を評価することによって、軌道追従誤差と穿刺目標部位の変位の最小化を同時に実現する。設計するべき制御系は、そのプラントモデル(実際には、実プラント)に接続されることを考慮し、yおよびyoを入力とし、制御入力uを出力とするように設計する。そして、外部入力wnから制御量zmまでのプラントモデルと制御系からなる閉ループ系の伝達関数をGzmwnと表記すると、H∞制御系は以下の式(10)として表された評価関数を用いて設計される。
加算器13は、目標軌道誤差補償制御ブロック7の出力u'と目標変位補償制御ブロック8との出力u''の和である制御入力uを演算する。制御入力uが目標軌道誤差補償制御ブロック7および目標変位補償制御ブロック8に入力されると、穿刺針21の位置を制御するようにニードルロボット31のアクチュエータを駆動する。それに伴って、加算器13の加算信号である制御入力uが目標変位補償制御ブロック8に入力される。そして、その入力に応じて、制御力および制御トルクで穿刺針が進行することによって目標部位の位置が変化する。それを画像取得手段33によって変化する実プラントの状態量xwとして取得する。実プラントの状態量xwによって、穿刺針21が臓器の中を進行している状態の臓器の実特性を表すように目標変位補償制御ブロック8(臓器モデル)の制御パラメータが更新されることを示す。
H∞制御理論は時変システムの制御性能を補償しない。そこで、次のような制御シーケンスを用いて穿刺制御を行う。この穿刺制御の制御シーケンスについて、図8に示したフローチャートを参照しながら、各ステップについて以下説明する。本実施例ではフィードバック制御系をH∞制御系で設計する例を示したが、最適制御やモデル予測制御等であっても構わない。
2.ニードルロボット先端を臓器モデルの穿刺部位に相当する第ne節点(une, vne)に移動する(S01)。
3.ニードルロボットの力が印加される第nt節点を第ne節点に設定する(S01)。拡大システムの状態量xwを初期化する(S01)。目標変位補償制御フィルタ8において、前記臓器の特性を表すモデルに対応させて初期の制御パラメータを決定する。
4.式(8)の拡大システムモデルを導出する。制御系導出のために、拡大システムモデルを更新する(S02)。更新では、モード打ち切り法等により低次元化する。
5.式(10)の評価関数に基づく制御系を導出する(S03)。
6.ニードルロボットの変位yと臓器の穿刺目標部位の変位yoを角度センサや画像などを用いて取得する(S04)。
7.ニードルロボットの穿刺針21の先端が臓器の目標部位に到達した場合には終了し、目標位置に到達していない場合には、ステップを継続する(S05)。
8.変位情報y, yoと式(12)を用いて制御入力uを生成する(S06)。
9.拡大システムモデルに制御入力uを印加し(S07)、状態量xwを演算する(S08)。
10.ニードルロボット31にサンプリング時間Δtの期間、制御入力uを印加し駆動する(S09)。画像取得装置により、穿刺針21の臓器の中での進行によって変位する目標部位の変位情報を取得する(S08)。また、検知手段により穿刺針21の先端部分の位置の情報を取得する(S08)。
11.拡大システムモデルを用いてニードルロボットの穿刺針の先端部分の応力等を演算し、または同時にモデルの変位情報を比較し、ニードルロボットの先端の変位が、臓器モデル22の第何節に相当するかを同定する。
12.拡大システムモデルを更新するステップに戻る(S02)。
Claims (9)
- マニピュレータにより、制御力および制御トルクが制御され、臓器の目標部位に向けて移動する穿刺針と、
前記穿刺針の位置の情報を取得する検知手段と、
前記臓器の中での前記穿刺針の進行によって変化する前記臓器の前記目標部位の変位量を取得する画像取得手段と、を具備する臓器穿刺システムにおいて、前記穿刺針の位置を制御する信号を前記マニピュレータに対して出力する穿刺制御装置であって、
前記穿刺制御装置は、
前記検知手段により取得された前記穿刺針の前記位置の情報に応じて前記穿刺針の目標軌道からの変位が小さくなるように前記制御力および前記制御トルクを制御する目標軌道補償信号を生成する目標軌道誤差補償制御フィルタと、
前記臓器の特性を表すモデルに対応させて初期の制御パラメータが決定される目標変位補償制御フィルタであって、前記目標部位の前記変位量が最小となるように前記制御力および前記制御トルクを制御する目標変位補償信号を生成する目標変位補償制御フィルタと、
前記目標軌道誤差補償制御フィルタが出力する目標軌道補償信号と前記目標変位補償制御フィルタが出力する前記目標変位補償信号とを加算した加算信号を生成し、マニピュレータに対して出力する加算器とを備え、
前記目標軌道誤差補償制御フィルタと前記目標変位補償制御フィルタとにおいて、前記目標軌道補償信号と前記目標変位補償信号とを生成するための制御パラメータは、前記加算信号により前記マニピュレータにおいて前記制御力および前記制御トルクが制御されることにより前記穿刺針が前記臓器の中を進行して前記臓器の状態量が変化したことが前記画像取得手段によって、前記目標部位の変位量として取得される毎に、更新される穿刺制御装置。 - 前記検知手段が取得する前記穿刺針の位置の情報および前記画像取得手段により取得された臓器の状態量に重み関数を乗じる重み関数フィルタを備え、前記マニピュレータへ入力される信号は、前記加算信号が前記重み関数フィルタに入力された後に前記重み関数フィルタから出力された信号である請求項1に記載の穿刺制御装置。
- 前記臓器の前記状態量は、臓器の剛性、臓器の質量、臓器に作用する力の減衰量の少なくとも一つを含む請求項1に記載の穿刺制御装置。
- マニピュレータと、
前記マニピュレータにより、制御力および制御トルクが制御される臓器の目標部位に向けて移動する穿刺針と、
前記穿刺針の位置の情報を取得する検知手段と、
前記臓器の中での前記穿刺針の進行によって変位する前記目標部位の変位量を取得する画像取得手段と、
請求項1から3のいずれか一項に記載の穿刺制御装置とを備える臓器穿刺システム。 - 制御装置によって動作が制御されるマニピュレータによって、制御力および制御トルクを制御しながら、臓器の目標部位に向けて穿刺針を移動させ、前記臓器の中での前記穿刺針の進行によって変化する前記臓器の状態に応じて穿刺針の位置を前記制御装置で制御する穿刺制御方法であって、
前記穿刺制御方法は、
前記穿刺針の前記位置の情報を取得する針位置情報取得工程および前記臓器の前記目標部位の変位量を取得する画像取得工程と、
前記取得された前記穿刺針の前記位置の情報に応じて、前記穿刺針の目標軌道からの変位が小さくなるように前記制御力および前記制御トルクを制御する目標軌道補償信号を発生させる目標軌道補償工程と、
前記臓器の特性を表すモデルに対応させて初期の制御パラメータを決定し、前記目標部位の前記変位量が最小となるように前記制御力および前記制御トルクを制御する目標変位補償信号を生成する目標変位補償工程と、
前記目標軌道補償信号と前記目標変位補償信号とを加算した加算信号を生成し、前記マニピュレータに対して出力する工程と、
前記目標軌道補償信号と前記目標変位補償信号とを生成するための制御パラメータを、前記加算信号により前記マニピュレータにおいて前記制御力および前記制御トルクが制御されることにより前記穿刺針が前記臓器の中を進行して前記臓器の状態量が変化したことが前記画像取得工程によって、前記目標部位の変位量として取得される毎に、更新する更新工程と、
を備える穿刺制御方法。 - 前記臓器の前記状態量は、臓器の剛性、臓器の質量、臓器に作用する力の減衰量の少なくとも一つを含む請求項5に記載の穿刺制御方法。
- 前記穿刺制御装置は、前記臓器内の前記穿刺針の移動による目標位置の変位を最小化するような経路となるように前記穿刺針の目標軌跡を決定する請求項4に記載の臓器穿刺システム。
- 前記穿刺制御装置は、前記臓器内の前記穿刺針の移動による目標位置の変位に基づいて前記穿刺針の目標軌跡を決定する請求項4または7に記載の臓器穿刺システム。
- 前記画像取得手段は画像を撮影し、その画像により前記目標部位の位置を取得する請求項4,7および8のいずれか一項に記載の臓器穿刺システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012142961A JP6120497B2 (ja) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 穿刺制御装置及び方法 |
US14/411,074 US9662138B2 (en) | 2012-06-26 | 2013-06-11 | Puncture control system and method therefor |
PCT/JP2013/066539 WO2014002805A1 (en) | 2012-06-26 | 2013-06-11 | Puncture control system and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012142961A JP6120497B2 (ja) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 穿刺制御装置及び方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014004212A JP2014004212A (ja) | 2014-01-16 |
JP2014004212A5 JP2014004212A5 (ja) | 2015-08-06 |
JP6120497B2 true JP6120497B2 (ja) | 2017-04-26 |
Family
ID=48771677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012142961A Active JP6120497B2 (ja) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 穿刺制御装置及び方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9662138B2 (ja) |
JP (1) | JP6120497B2 (ja) |
WO (1) | WO2014002805A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6521707B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2019-05-29 | キヤノン株式会社 | 穿刺プランニング装置及び穿刺システム |
CN105476697B (zh) * | 2015-09-25 | 2018-02-16 | 济南大学 | 减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置 |
CN105411679B (zh) * | 2015-11-23 | 2017-07-14 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种穿刺规划路径纠正方法及装置 |
US11534079B2 (en) | 2016-10-12 | 2022-12-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical puncture device insertion systems and related methods |
WO2018112025A1 (en) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Mako Surgical Corp. | Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site |
WO2018207498A1 (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-15 | 国立大学法人 岡山大学 | 穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム |
JP7106270B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2022-07-26 | 賢一郎 蓮見 | 穿刺経路設定装置、穿刺制御量設定装置及び穿刺システム |
CN108210024B (zh) * | 2017-12-29 | 2020-11-10 | 威朋(苏州)医疗器械有限公司 | 手术导航方法及系统 |
CN108836440B (zh) * | 2018-03-21 | 2020-04-14 | 北京理工大学 | 一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统 |
CN108538138B (zh) * | 2018-06-21 | 2023-06-02 | 青海大学 | 一种采集穿刺实验数据信息的运动控制系统及其使用方法 |
CN109859849B (zh) * | 2019-03-01 | 2022-05-20 | 南昌大学 | 一种基于分段人工神经网络的软组织穿刺力建模方法 |
CN110269683A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-09-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于差分粒子滤波算法的柔性针针尖位置与姿态估计改进方法 |
JP7337667B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2023-09-04 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺支援装置 |
CN111759421A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-13 | 济南优科医疗技术有限公司 | 穿刺机器人穿刺控制方法 |
CN112244953B (zh) * | 2020-10-08 | 2024-05-07 | 王洪奎 | 用于自动穿刺的机器手 |
WO2022254436A1 (en) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | Xact Robotics Ltd. | Closed-loop steering of a medical instrument toward a moving target |
CN113303824B (zh) * | 2021-06-08 | 2024-03-08 | 上海导向医疗系统有限公司 | 用于体内目标定位的数据处理方法、模块与系统 |
CN113456251A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-01 | 南京希麦迪医药科技有限公司 | 基于贝叶斯模型的肿瘤统计分析方法及系统 |
CN116898548B (zh) * | 2023-09-13 | 2023-12-12 | 真健康(北京)医疗科技有限公司 | 穿刺手术机器人末端移动位置的确定方法及设备 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05127718A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-25 | Fujitsu Ltd | マニピユレータの手先軌道自動生成装置 |
IL122336A0 (en) * | 1997-11-27 | 1998-04-05 | Ultra Guide Ltd | System and method for guiding the movements of a device to a target particularly for medical applications |
US6064904A (en) * | 1997-11-28 | 2000-05-16 | Picker International, Inc. | Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures |
US7974681B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US20100312129A1 (en) * | 2005-01-26 | 2010-12-09 | Schecter Stuart O | Cardiovascular haptic handle system |
JP4390146B2 (ja) * | 2005-03-28 | 2009-12-24 | 学校法人早稲田大学 | 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム |
US7822458B2 (en) * | 2005-05-19 | 2010-10-26 | The Johns Hopkins University | Distal bevel-tip needle control device and algorithm |
US8348861B2 (en) * | 2006-06-05 | 2013-01-08 | Technion Research & Development Foundation Ltd. | Controlled steering of a flexible needle |
EP1905377B1 (de) * | 2006-09-28 | 2013-05-29 | BrainLAB AG | Planung von Bewegungspfaden medizinischer Instrumente |
AU2008229154B2 (en) * | 2007-03-19 | 2013-12-19 | University Of Virginia Patent Foundation | Access needle pressure sensor device and method of use |
JP4869124B2 (ja) | 2007-03-29 | 2012-02-08 | 学校法人早稲田大学 | 手術ロボットの動作補償システム |
US20120265051A1 (en) * | 2009-11-09 | 2012-10-18 | Worcester Polytechnic Institute | Apparatus and methods for mri-compatible haptic interface |
FR2959409B1 (fr) * | 2010-05-03 | 2012-06-29 | Gen Electric | Procede de determination d'un trajet d'insertion d'un outil dans une matricee tissulaire pouvant se deformer et systeme robotise mettant en oeuvre le procede |
US20120130218A1 (en) * | 2010-11-23 | 2012-05-24 | Kauphusman James V | Medical devices having an electroanatomical system imaging element mounted thereon |
-
2012
- 2012-06-26 JP JP2012142961A patent/JP6120497B2/ja active Active
-
2013
- 2013-06-11 US US14/411,074 patent/US9662138B2/en active Active
- 2013-06-11 WO PCT/JP2013/066539 patent/WO2014002805A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150150591A1 (en) | 2015-06-04 |
JP2014004212A (ja) | 2014-01-16 |
US9662138B2 (en) | 2017-05-30 |
WO2014002805A1 (en) | 2014-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6120497B2 (ja) | 穿刺制御装置及び方法 | |
JP6521707B2 (ja) | 穿刺プランニング装置及び穿刺システム | |
US11679499B2 (en) | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool | |
US11712798B2 (en) | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool | |
JP6738481B2 (ja) | ロボットシステムの動作の実行 | |
Kesner et al. | Force control of flexible catheter robots for beating heart surgery | |
Kesner et al. | Design and control of motion compensation cardiac catheters | |
CN113977602B (zh) | 一种力反馈末端夹持器导纳控制方法 | |
EP3473202B1 (en) | Robotic system for minimally invasive surgery | |
Fraś et al. | Static modeling of multisection soft continuum manipulator for stiff-flop project | |
Xu et al. | Real-time trajectory tracking for externally loaded concentric-tube robots | |
Dominici et al. | Model predictive control architectures with force feedback for robotic-assisted beating heart surgery | |
EP3444078B1 (en) | Method for tracking a hand-guided robot, hand-guided robot, computer program, and electronically readable storage medium | |
Zhang et al. | Robotic actuation and control of a catheter for structural intervention cardiology | |
US20220096188A1 (en) | Systems and methods for tracking anatomical motion | |
Loschak et al. | Predictive filtering in motion compensation with steerable cardiac catheters | |
Florez et al. | LWPR-model based predictive force control for serial comanipulation in beating heart surgery | |
Bowthorpe et al. | GPC-based teleoperation for delay compensation and disturbance rejection in image-guided beating-heart surgery | |
JP6875329B2 (ja) | 学習制御を行うロボットシステム | |
Burrows et al. | Smooth on-line path planning for needle steering with non-linear constraints | |
Cortesao et al. | Motion compensation for robotic-assisted surgery with force feedback | |
Ginhoux et al. | Model predictive control for tracking of repetitive organ motions during teleoperated laparoscopic interventions | |
Dominici et al. | Compensation for 3D physiological motion in robotic-assisted surgery using a predictive force controller. Experimental results | |
Ott et al. | Simultaneous physiological motion cancellation and depth adaptation in flexible endoscopy | |
US20220218418A1 (en) | Sensor-free force and position control of tendon-driven catheters through interaction modeling |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150618 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170328 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6120497 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |