CN2803299Y - Ct导向穿刺导航机器人 - Google Patents
Ct导向穿刺导航机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2803299Y CN2803299Y CNU200520083400XU CN200520083400U CN2803299Y CN 2803299 Y CN2803299 Y CN 2803299Y CN U200520083400X U CNU200520083400X U CN U200520083400XU CN 200520083400 U CN200520083400 U CN 200520083400U CN 2803299 Y CN2803299 Y CN 2803299Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- central control
- control computer
- puncture
- machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种CT导向穿刺导航机器人，属于一种医疗器械，其结构包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比，具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点，因而，具有很好的推广使用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种医疗器械，具体的说是一种CT导向穿刺导航机器人。
背景技术
影像诊断是现代医学诊断的重要组成部分，自70年代计算机体层成像(CT机)出现以来，迅速普及成为不可缺少的诊断设备。然而，一种疾病可以有多种影像表现，多种疾病的影像表现也可以相似，最终需要病理活检证实。以往，临床医师采用外科手术开放式活检，给病人带来较大的创伤。CT导向下穿刺活检是指利用CT显示的清晰解剖结构引导穿刺，避开重要结构，是一种安全、微创的技术。同时，CT导向下穿刺还可应用于微创治疗，如间质热消融治疗(激光、微波、射频、冷冻)，近距离放疗、肿瘤内抗癌药物注射，以及脓肿、囊肿的抽吸、冲洗和引流等。由于CT是横断图像，仅能用于沿横轴位方向上的穿刺，沿矢状和冠状方向上的穿刺较为困难，必须依靠医师个人的经验。目前国际上的穿刺定位系统可引导非轴位的CT穿刺，但多采用手动定位(如：PHlLlPS公司的PINPOINT系统)，不仅繁琐，而且定位不稳定。
发明内容
本实用新型的技术任务是针对以上不足之处，提供一种设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗的CT导向穿刺导航机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
激光定位导航装置为激光发射器。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比，具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点，因而，具有很好的推广使用价值。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
附图1为CT导向穿刺导航机器人的结构示意图。
具体实施方式
参照说明书附图对本实用新型的CT导向穿刺导航机器人作以下详细地说明。
一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机1、中央控制计算机2和关节型机器人3，中央控制计算机2的DICOM3.0接口连接CT机1，中央控制计算机2通过信息输出端口连接关节型机器人3，关节型机器人3的手臂4顶端设置有激光定位导航装置5。
中央控制计算机2通过COM端口连接关节型机器人3。
激光定位导航装置5为激光发射器。
将中央控制计算机2分别连接CT机1和关节型机器人3，中央控制计算机2采用DICOM3.0接口与CT机1相连，快速获取CT断层图像信息或容积图像数据。利用获取的图像数据，中央控制计算机2进行MPR(Multi-Planar Reformatting)重建，在重建图像上确定穿刺靶点和穿刺路径。采用计算机设定的穿刺路径，将空间信号经信息输出端口传送给关节型机器人3，由机器人自动旋转确定穿刺空间角度，并由机器人手臂4顶端的激光定位导航装置5发出激光束确定穿刺方向和穿刺点，从而辅助医护人员进行穿刺治疗，完成本实用新型的发明目的。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人其加工制作非常简单方便，按说明书附图所示即可加工。关节型机器人可采用UP-6型或XV-3型工业机器人。
除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。
Claims (3)
1、一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，其特征在于中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
2、根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人，其特征在于中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
3、根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人，其特征在于激光定位导航装置为激光发射器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNU200520083400XU CN2803299Y (zh) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Ct导向穿刺导航机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNU200520083400XU CN2803299Y (zh) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Ct导向穿刺导航机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2803299Y true CN2803299Y (zh) | 2006-08-09 |
Family
ID=36908603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNU200520083400XU Expired - Fee Related CN2803299Y (zh) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Ct导向穿刺导航机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2803299Y (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105395240A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-03-16 | 山东科技大学 | 一种前列腺活体组织穿刺机器人 |
| CN108969101A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-12-11 | 中科新松有限公司 | 医疗机器人定位方法 |
-
2005
- 2005-05-26 CN CNU200520083400XU patent/CN2803299Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105395240A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-03-16 | 山东科技大学 | 一种前列腺活体组织穿刺机器人 |
| CN108969101A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-12-11 | 中科新松有限公司 | 医疗机器人定位方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11504154B2 (en) | Transperineal imaging-guided prostate needle placement | |
| CN103417301B (zh) | 外科手术导航系统 | |
| CN107997821B (zh) | 用于计划和导航的系统和方法 | |
| CN102018575B (zh) | 机器人辅助柔性针穿刺软组织实时操控系统及方法 | |
| CN102090932B (zh) | Ct引导肺穿刺定位仪 | |
| US10159469B2 (en) | Cohesive robot-ultrasound probe for prostate biopsy | |
| CN101879089B (zh) | 针体导向支撑装置 | |
| CN102481115A (zh) | 用于集成式活检和治疗的系统和方法 | |
| WO2017050201A1 (zh) | 微创医疗机器人系统 | |
| CN110786890A (zh) | 一种医疗器械 | |
| WO2022140298A2 (en) | Dual articulating catheter | |
| CN2803299Y (zh) | Ct导向穿刺导航机器人 | |
| CN202681984U (zh) | 一种用于早期盆腔肿块治疗的智能超声介入系统 | |
| WO2022064369A1 (en) | Haptic feedback for aligning robotic arms | |
| CN109223053A (zh) | 一种前列腺穿刺机器人 | |
| CN205307063U (zh) | 一种侧向导引开口穿刺针 | |
| CN210019440U (zh) | 一种用陀螺仪导航的活检穿刺针 | |
| CN201394077Y (zh) | 针体导向支撑装置 | |
| CN203303164U (zh) | 经皮肾b超专用穿刺架 | |
| CN213217199U (zh) | 一种可戴于手指的术中超声设备 | |
| US20220061941A1 (en) | Robotic collision boundary determination | |
| CN113598910B (zh) | 一种基于微电机控制的共面约束超声引导穿刺装置 | |
| CN204971579U (zh) | 微创医疗机器人系统 | |
| CN215874866U (zh) | 一种超声介入治疗穿刺针定位发射器 | |
| CN213758355U (zh) | 一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |