CN2803299Y - Ct导向穿刺导航机器人 - Google Patents

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CN2803299Y CNU200520083400XU CN200520083400U CN2803299Y CN 2803299 Y CN2803299 Y CN 2803299Y CN U200520083400X U CNU200520083400X U CN U200520083400XU CN 200520083400 U CN200520083400 U CN 200520083400U CN 2803299 Y CN2803299 Y CN 2803299Y
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林征宇
武乐斌
李振家
王锡明
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Abstract

本实用新型提供一种CT导向穿刺导航机器人,属于一种医疗器械,其结构包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人,中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机,中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人,关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比,具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下,均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点,因而,具有很好的推广使用价值。

Description

CT导向穿刺导航机器人
技术领域
本实用新型涉及一种医疗器械,具体的说是一种CT导向穿刺导航机器人。
背景技术
影像诊断是现代医学诊断的重要组成部分,自70年代计算机体层成像(CT机)出现以来,迅速普及成为不可缺少的诊断设备。然而,一种疾病可以有多种影像表现,多种疾病的影像表现也可以相似,最终需要病理活检证实。以往,临床医师采用外科手术开放式活检,给病人带来较大的创伤。CT导向下穿刺活检是指利用CT显示的清晰解剖结构引导穿刺,避开重要结构,是一种安全、微创的技术。同时,CT导向下穿刺还可应用于微创治疗,如间质热消融治疗(激光、微波、射频、冷冻),近距离放疗、肿瘤内抗癌药物注射,以及脓肿、囊肿的抽吸、冲洗和引流等。由于CT是横断图像,仅能用于沿横轴位方向上的穿刺,沿矢状和冠状方向上的穿刺较为困难,必须依靠医师个人的经验。目前国际上的穿刺定位系统可引导非轴位的CT穿刺,但多采用手动定位(如:PHlLlPS公司的PINPOINT系统),不仅繁琐,而且定位不稳定。
发明内容
本实用新型的技术任务是针对以上不足之处,提供一种设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下,均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗的CT导向穿刺导航机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种CT导向穿刺导航机器人,包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人,中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机,中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人,关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
激光定位导航装置为激光发射器。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比,具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下,均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点,因而,具有很好的推广使用价值。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
附图1为CT导向穿刺导航机器人的结构示意图。
具体实施方式
参照说明书附图对本实用新型的CT导向穿刺导航机器人作以下详细地说明。
一种CT导向穿刺导航机器人,包括CT机1、中央控制计算机2和关节型机器人3,中央控制计算机2的DICOM3.0接口连接CT机1,中央控制计算机2通过信息输出端口连接关节型机器人3,关节型机器人3的手臂4顶端设置有激光定位导航装置5。
中央控制计算机2通过COM端口连接关节型机器人3。
激光定位导航装置5为激光发射器。
将中央控制计算机2分别连接CT机1和关节型机器人3,中央控制计算机2采用DICOM3.0接口与CT机1相连,快速获取CT断层图像信息或容积图像数据。利用获取的图像数据,中央控制计算机2进行MPR(Multi-Planar Reformatting)重建,在重建图像上确定穿刺靶点和穿刺路径。采用计算机设定的穿刺路径,将空间信号经信息输出端口传送给关节型机器人3,由机器人自动旋转确定穿刺空间角度,并由机器人手臂4顶端的激光定位导航装置5发出激光束确定穿刺方向和穿刺点,从而辅助医护人员进行穿刺治疗,完成本实用新型的发明目的。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人其加工制作非常简单方便,按说明书附图所示即可加工。关节型机器人可采用UP-6型或XV-3型工业机器人。
除说明书所述的技术特征外,均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (3)

1、一种CT导向穿刺导航机器人,包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人,其特征在于中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机,中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人,关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
2、根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人,其特征在于中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
3、根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人,其特征在于激光定位导航装置为激光发射器。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105395240A (zh) * 2015-11-18 2016-03-16 山东科技大学 一种前列腺活体组织穿刺机器人
CN108969101A (zh) * 2018-06-22 2018-12-11 中科新松有限公司 医疗机器人定位方法

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