CN115517769A - 一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统。

Description

一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置。
背景技术
癌症作为全球第2大死亡原因，其发病例数和死亡例数逐年上升，其中肝癌是目前我国第5位常见恶性肿瘤及第2位肿瘤致死病因，严重威胁我国人民的生命和健康。而介入治疗是目前治疗肝癌疾病的手段之一，微创介入手术凭借其创伤小、痛苦轻和恢复快的特点逐渐被大众接受，其中经肝动脉介入治疗在肝癌的整体治疗中起到非常重要的作用，经肝动脉介入治疗主要包括经肝动脉化疗栓塞术(TACE)和肝动脉灌注化疗(HAIC)两种治疗模式，其中TACE是肝癌介入治疗领域最常见的治疗方法。
在进行TACE手术过程中，肿瘤栓塞最耗费时间，需要全程透视，介入医生各敏感器官及全身各部位都在X射线的照射之下，导致辐射敏感器官更容易遭受辐射损害，并且手术人员需穿着超过30kg的铅防护服、铅帽等防辐射用具，更加增加医生骨关节疾病的发病率。更重要的是在TACE手术过程中需要术者精准地将导丝、导管超选至肿瘤供血动脉内，并在供血动脉内精准地控制注射药物及栓塞剂的速度和剂量，对术者的经验丰富程度具有较高的要求。
现有的微创介入手术机器人大多都是针对心脑血管疾病开发的，主要包括成像装置、操作装置、执行装置和控制系统等，其主要工作过程为：医生在成像装置的帮助下通过对操作装置的控制，使执行装置按照医生的指令对导丝执行递送和旋捻的动作，同时控制系统收集并转化各装置的信号，并在各装置之间进行传输，肝癌介入手术机器人在此基础上还可完成对微导管的操作以及对栓塞药物的精准注射。目前的介入手术机器人执行装置大部分采用止板进行导丝的夹持，导致出现由于导丝直径而打滑的现象，并且各组件之间连接复杂，不便于拆卸消毒，导致术前不方便对导丝进行消毒以及术后更换导丝，除此以外只能对单根导丝进行递送，不能协同递送导丝、导管。现有的介入手术机器人的力反馈技术也不成熟，术中不能及时检测以及感知到导丝受到的阻力，使得手术安全性受到极大影响。为此，设计一种用于肝癌治疗的，能够解决上述现有技术缺陷的微创介入手术机器人执行装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，以解决能够使导丝、微导管进行连续、分时递送的同时完成周向旋转以及及时、快速地检测到导丝前端阻力，并且可选择性地注射多种栓塞剂的技术问题。
本发明的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置是这样实现的：
一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统；其中
所述注药组件包括安装于所述底板上的注射器选择部件，安装于所述底板上的位于所述注射器选择部件一侧用于推进注射器选择部件的注射器推进部件，以及安装于所述底板上的位于所述注射器选择部件前部一侧的与注射器选择部件连接的注射连接部件。
作为一种可选实施例，所述注射器选择部件包括固定于所述底板上端面后端的注药电机，与所述注药电机输出端连接的注射器托架，设于所述注射器托架上的栓塞剂注射器，连接于所述注射器托架另一端的注药编码器；
所述注射器推进部件包括与所述注药电机并排设置的推进支撑架，固定于所述推进支撑架后端的注药丝杠电机，连接于所述注药丝杠电机后端的注药丝杠，固定于所述推进支撑架前端上端面上的第四导轨，滑动连接于所述第四导轨上的第四滑块，以及一端固定于所述第四滑块上的另一端与所述注药丝杠固定的负载推板；所述负载推板推动所述栓塞剂注射器；以及
所述注射连接部件包括与所述注药编码器并排设置的且固定于所述底板上的推杆架，固定于所述推杆架上的电动推杆，连接于所述电动推杆伸出端的推杆推板，以及贯穿固定于所述推杆推板上端部的医用软管。
作为一种可选实施例，所述注药组件还包括固定于所述底板上的用于支撑所述注药电机的注药电机支撑架，固定于所述底板上的用于支撑所述注射器托架的两根注射器托架支撑架，以及固定于所述底板上的用于支撑注药编码器的注药编码器支撑架；
所述注射器托架包括与所述注药电机输出端连接的且转动安装于两根所述注射器托架支撑架上的注药转轴，固定于所述注药转轴上用于安装所述栓塞剂注射器的注药转盘架，以及安装于所述注药转盘架上的用于固定所述栓塞剂注射器的注射器压片；
所述负载推板上端固定有一适于与所述注药丝杠螺纹连接的注药丝杠螺母；所述注药丝杠贯穿所述负载推板的上端后伸出并位于栓塞剂注射器的内侧，不与栓塞剂注射器碰触，所述注药丝杠电机启动后带动注药丝杠转动，同时带动负载推板沿第四导轨向前移动后抵靠在所述栓塞剂注射器的尾部，挤压推动所述栓塞剂注射器进行注射；
所述医用软管的头部与所述栓塞剂注射器的头部连接，且所述医用软管的尾部与Y阀之间通过一软管连接。
作为一种可选实施例，所述微导管递送夹持组件包括安装固定于所述底板上的下支撑架，连接于所述下支撑架上端的上支撑架，连接于所述上支撑架背面的背板，安装于所述上支撑架内部左侧的微导管夹持部件，以及安装于所述上支撑架内部右侧的微导管递送部件；其中
所述微导管夹持部件包括安装于所述上支撑架左侧底部前端的微导管夹持电机，与所述微导管夹持电机输出端连接的微导管夹持齿轮，固定于所述上支撑架内腔底面的且位于所述微导管夹持电机后方的第一导轨，滑动连接于所述第一导轨上的第一滑块，固定于所述第一滑块上的滑轨连接架，以及固定于所述滑轨连接架上端的“[”型齿条框架；所述“[”型齿条框架的下端为与所述微导管夹持齿轮啮合的齿条；
所述微导管递送部件包括安装于所述上支撑架右侧前端的微导管递送电机，与所述微导管递送电机的输出端连接的微导管递送主动齿轮，安装于所述上支撑架右侧上端的辊轴支撑架，转动连接于所述辊轴支撑架和所述上支撑架内腔底部的主动辊轴，固定连接于所述主动辊轴下端的且与所述微导管递送主动齿轮啮合的微导管递送从动齿轮，转动连接于所述“[”型齿条框架内腔之间的且与所述主动辊轴平行的从动辊轴，固定于所述主动辊轴上端的主动辊，固定于所述从动辊轴上端的与所述主动辊齐平的从动辊；以及
所述背板中部连接有一面向所述主动辊和从动辊中部的导向管。
作为一种可选实施例，所述上支撑架的左侧底部安装有一用于支撑所述微导管夹持电机的微导管夹持电机支架，所述上支撑架的内腔右侧端下方安装有一用于支撑所述微导管递送电机的微导管递送电机支撑架，以及所述上支撑架的内腔右侧端上方且位于所述辊轴支撑架的下方安装有一用于稳定所述微导管递送电机的微导管递送电机支架；
所述微导管夹持电机的输出端向上，且所述微导管夹持电机置于所述上支撑架前端部的外侧；所述微导管递送电机的输出端向下，且所述微导管递送电机的输出端贯穿所述微导管递送电机支撑架向下与所述微导管递送主动齿轮固定连接；以及
所述主动辊轴的上端通过与设于所述辊轴支撑架内部的轴承固定连接实现与所述辊轴支撑架之间的转动，所述主动辊轴的下端通过与设于所述上支撑架内腔底部内的轴承固定连接实现与所述上支撑架内腔底部的转动连接；
所述从动辊轴上下端通过分别与对称设于所述“[”型齿条框架上侧内部和下侧齿条内部的轴承固定连接来实现从动辊轴可转动连接于所述“[”型齿条框架之间。
作为一种可选实施例，所述导丝固定组件包括安装固定于所述底板上的导丝固定支撑架，安装于所述导丝固定支撑架上端部的固定底座，安装于所述固定底座上端部的靠后侧的第二导轨，滑动安装于所述第二导轨上的第二滑块，安装于所述第二滑块上端面左侧部分的滑动底座，安装于所述第二滑块上端面右侧部分的压合块，安装于所述固定底座上端面右侧端部的且与所述第二导轨处于同一轴线的固定块，安装于所述固定底座与所述压合块之间的且一端贯穿所述压合块向外的两根弹簧导杆，套设于所述弹簧导杆上的且位于所述固定底座内壁与所述压合块内壁之间的压合弹簧，安装于所述固定底座前端的固定电机，以及与所述固定电机输出端固定连接的凸轮；
所述滑动底座为“L”型，所述滑动底座的非固定连接的一端垂直于所述第二导轨并向所述凸轮方向伸出，所述凸轮与所述滑动底座的内侧边相靠；
所述压合块为“L”型，所述压合块的非固定连接的一端垂直于所述第二导轨并竖直向上伸出；
所述固定块中用于穿入介入手术所用的导丝。
作为一种可选实施例，所述Y阀微调组件包括固定安装在所述导丝固定组件前端的固定架底座，贯穿所述固定架底座上端且与所述固定架底座固定的固定轴，与所述固定轴前端连接的Y阀托架，固定于所述Y阀托架上端左侧的Y阀固定架，设于所述Y阀托架上端右侧的移动架，安装在所述Y阀固定架外侧的手轮，以及固定于所述Y阀固定架和移动架顶部的Y阀；所述Y阀固定架和所述移动架相对设置，并通过一对锁螺丝将所述Y阀固定架和移动架锁紧安装，所述对锁螺丝与所述Y阀固定架转动连接，所述对锁螺丝与所述移动架螺纹固定连接，且所述对锁螺丝的端部与所述手轮螺纹连接以锁紧手轮；
所述固定轴的前端伸入所述Y阀托架内部固定连接；所述Y阀内固定有穿入血管的微导管，所述微导管伸入所述导向管后进入所述主动辊和从动辊之间。
作为一种可选实施例，所述移动递送组件包括安装在所述底板上与所述注药组件平行设置的同步滑台，安装在所述同步滑台上的滑台滑块，安装于所述同步滑台后端的固定于所述底板上的推进电机，与所述推进电机的输出端连接的主动同步带轮，以及与所述主动同步带轮通过一第一同步带连接的第二同步带轮；所述主动同步带轮转动安装于一固定于所述底板上的主动带轮支架上，所述第二同步带轮转动安装于一固定于所述底板上的第二带轮支架上，且第二同步带轮的一端通过一同步轴与所述同步滑台连接；所述第二同步带轮的另一端连接有一位移编码器，所述位移编码器安装在一固定于所述底板上的编码器支架上；
所述同步滑台包括滑台壳体，转动安装在所述滑台壳体两端的第三同步带轮和第四同步带轮，连接所述第三同步带轮和第四同步带轮的第二同步带，所述滑台滑块与所述第二同步带的上端面固定连接。
作为一种可选实施例，所述导丝旋捻组件包括包括固定于所述滑台滑块上的连接底板，转动安装于所述连接底板上的主支撑架，安装于所述主支撑架底部的递送压力传感器，安装于所述主支撑架上端的旋捻部件，以及安装于所述主支撑架上的且与所述旋捻部件连接的夹持部件；主支撑架转动时可压触所述递送压力传感器，所述递送压力传感器能够检测所述主支撑架对其施加的压力；其中
所述旋捻部件包括固定于所述主支撑架后端上的副支撑架，安装于所述副支撑架前端侧的旋捻电机，与所述旋捻电机的输出轴连接的且转动连接于所述副支撑架上的旋捻主动齿轮，与所述旋捻主动齿轮啮合的旋捻从动齿轮，与所述旋捻从动齿轮前端同轴连接的且转动固定于所述主支撑架上的滑筒，套设于所述滑筒上的黄铜轴套，套设于所述滑筒上的且位于所述黄铜轴套两侧的两个轴瓦，以及连接于两个所述轴瓦上上的保护盖；所述旋捻从动齿轮的外侧端固定有一齿轮限位帽；
所述夹持部件包括固定安装于所述主支撑架上的且位于所述滑筒下端的夹持丝杠电机固定架，固定安装在所述夹持丝杠电机固定架上的夹持丝杠电机，连接于所述夹持丝杠电机输出端的夹持丝杠，固定于所述主支撑架上的且位于所述夹持丝杠电机固定架前端的第三导轨，滑动连接于所述第三导轨上的第三滑块，固定于所述第三滑块上端面的且与所述夹持丝杠固定连接的夹持推板，套设在所述滑筒上的且设于所述夹持推板前端的弹簧垫片，套设在所述滑筒上的且固定连接于所述弹簧垫片前端的的滑套，套设在所述滑筒上的且位于所述弹簧垫片后端的第一复位弹簧，连接于所述滑筒前端的且位于所述滑套前端的夹持轴，与所述夹持轴前端固定连接的辅助固定架，与所述辅助固定架连接的夹持套，设置于所述夹持套内的上下布置的上夹持块和下夹持块，固定于所述下夹持块上端的夹持压力传感器，连接于所述上夹持块和下夹持块之间的第二复位弹簧。
作为一种可选实施例，所述滑筒上位于所述弹簧垫片的后端还固定有一固定筒，所述第一复位弹簧置于所述固定筒内，且第一复位弹簧的一端与所述固定筒的内壁连接，另一端与所述弹簧垫片固定连接；
所述夹持套的前端中部开设有一适于导丝穿过的导丝孔，导丝穿过导丝孔进入所述夹持套内并伸入所述上夹持块和下夹持块上的夹持压力传感器之间；以及
所述第三导轨和夹持丝杠电机固定架之间设有一固定在所述主支撑架上的第一滑筒支撑架，位于所述夹持丝杠电机固定架后端处设有一固定在所述主支撑架上的第二滑筒支撑架；所述位于所述黄铜轴套两端的轴瓦分别安装在第一滑筒支撑架和第二滑筒支撑架上；
所述滑套的前端周向均布有四根连接杆，四根连接杆分别贯穿所述辅助固定架后，两根与所述上夹持块连接，两根与所述下夹持块连接；
所述上夹持块下端面四端角处各设有一限位柱，所述下夹持块的上端面对应所述限位柱的位置处均开设有一限位槽；
所述第二复位弹簧装设于一侧的限位柱和限位槽的位置处；
所述主支撑架的两侧分别通过一销轴与所述连接底板转动连接。
作为一种可选实施例，所述伸缩管的一端与所述夹持套上的导丝孔连接，另一端与所述固定块连接，所述伸缩管内部放置导丝。
相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
1.本发明采用注药组件配合Y阀微调组件可以在对导丝操作的同时进行栓塞药物的精准注射，并且通过注射器托架可以放置多种栓塞药剂，在需要不同的栓塞药剂时只需转动注射器托架进行选择即可，使用快速便捷；
2.本发明中通过微导管夹持组件、Y阀微调组件、导丝固定组件、导丝旋捻组件和移动递送组件之间的相互配合，使本发明的执行装置具备对导丝、微导管进行连续、分时递送，同时完成周向旋转，以及能及时快速的检测到导丝前端阻力，使导丝更精准的进入目的血管；
3.本发明在使用后可以对导丝进行拆卸清晰或更换，更贴合临床使用要求。
附图说明
图1为本实施例中的整体结构图；
图2为本实施例中的微导管递送夹持组件结构示意图；
图3为本实施例中的微导管递送夹持组件背面结构示意图；
图4为本实施例中的微导管递送夹持组件内部结构示意图；
图5为本实施例中的导丝固定组件结构示意图；
图6为本实施例中的Y阀微调组件结构示意图；
图7为本实施例中的注药组件结构示意图；
图8为本实施例中的注药组件的注射器连接部件的结构示意图；
图9为本实施例中的注药组件结构右向结构示意图；
图10为本实施例中的导丝旋捻组件和移动递送组件结构示意图；
图11为本实施例中的导丝旋捻组件结构示意图；
图12为本实施例中的导丝旋捻组件右向结构示意图
图13为本实施例中的导丝旋捻组件夹持部件结构示意图；
图14为本实施例中的夹持套内部结构示意图；
图15为本实施例中的第一复位弹簧结构示意图；
图16为本实施例中的移动递送组件结构示意图；
图17为本实施例中的同步滑台内部结构示意图；
图18为本实施例中的控制系统结构示意图；
图19为本实施例中的递送压力传感器力反馈示意图。
图中：微导管递送夹持组件100、下支撑架110、上支撑架120、背板130、微导管夹持电机141、微导管夹持齿轮142、齿条框架143、第一导轨144、第一滑块145、滑轨连接架146、微导管夹持电机支架147、微导管递送电机151、微导管递送主动齿轮152、微导管递送从动齿轮153、主动辊轴154、主动辊155、从动辊轴156、从动辊157、微导管递送电机支撑架158、微导管递送电机支架159、辊轴支撑架1510、导向管1511、Y阀微调组件200、固定架底座210、固定轴220、Y阀托架230、Y阀固定架240、移动架250、Y阀260、对锁螺丝270、手轮280；导丝固定组件300、导丝固定支撑架310、固定底座320、第二导轨330、第二滑块340、滑动底座350、压合块360、固定块370、弹簧导杆380、压合弹簧390、固定电机3100、凸轮3110、导丝旋捻组件400、连接底板410、主支撑架420、递送压力传感器430、磁铁块440、保护盖450、轴瓦460、旋捻电机4701、副支撑架4702、旋捻主动齿轮4703、旋捻从动齿轮4704、滑筒4705、黄铜轴套4706、齿轮限位帽4707、夹持丝杠电机4801、夹持丝杠4802、夹持丝杠电机固定架4803、第三导轨4804、第三滑块4805、夹持推板4806、第一复位弹簧4807、弹簧垫片4808、滑套4809、夹持轴4810、辅助固定架4811、夹持套4812、上夹持块4813、下夹持块4814、夹持压力传感器4815，第二复位弹簧4816，限位柱4817，限位槽4818、固定筒4819、销轴490、固定连接件4100、移动递送组件500、同步滑台510、第三同步带轮511、第四同步带轮512、第二同步带513、滑台壳体514，滑台滑块520、推进电机530、位移编码器540、主动同步带轮550、第一同步带560、第二同步带轮570、带轮支架580、编码器支架590、控制系统600、注药组件700、注药电机7101、注射器托架7102、注药转轴7102a、注药转盘架7102b、注射器压片7103、栓塞剂注射器7104、注药编码器7105、注药电机支撑架7106、注射器托架支撑架7107、推进支撑架7201、注药丝杠电机7202、注药丝杠7203、第四导轨7204、第四滑块7205、负载推板7206、电动推杆7301、推杆架7302、推杆推板7303、医用软管7304、底板800、伸缩管900。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
参照图1至图19所示，一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板800，安装于底板800前端的微导管递送夹持组件100，安装于底板800上的且位于微导管递送夹持组件100后方的Y阀微调组件200，安装于底板800上的且连接于Y阀微调组件200后方的导丝固定组件300，安装于底板800上的且位于导丝固定组件300后方的移动递送组件500，安装于移动递送组件500上的导丝旋捻组件400，安装于底板800上的且位于导丝旋捻组件400一侧的注药组件700，连接于导丝旋捻组件400和导丝固定组件300之间的伸缩管900，以及安装于底板800上的位于导丝旋捻组件400另一侧的控制系统600。
具体的，参照图7至图9所示，注药组件700包括安装于底板800上的注射器选择部件，安装于底板800上的位于注射器选择部件一侧的注射器推进部件，以及安装于底板800上的位于注射器选择部件前部一侧的注射连接部件。
注射器选择部件包括固定于底板800上端面后端的注药电机7101，与注药电机7101输出端连接的注射器托架7102，设于注射器托架7102上的栓塞剂注射器，连接于注射器托架7102另一端的注药编码器7105。
注射器推进部件包括与注药电机7101并排设置的推进支撑架7201，固定于推进支撑架7201后端的注药丝杠电机7202，连接于注药丝杠电机7202后端的注药丝杠7203，固定于推进支撑架7201前端上端面上的第四导轨7204，滑动连接于第四导轨7204上的第四滑块7205，以及一端固定于第四滑块7205上的另一端与注药丝杠7203固定的负载推板7206。负载推板7206用于推动栓塞剂注射器7104。其中，推进支撑架7201为后高前低的结构，即安装注药丝杠电机7202的一端高，安装第四导轨7204的一端低。且推进支撑架7201安装注药丝杠电机7202的一端设有用于支撑注药丝杠电机7202的注药丝杠电机7202支撑架。
参照图8所示，注射连接部件包括与注药编码器7105并排设置的且固定于底板800上的推杆架7302，固定于推杆架7302上的电动推杆7301，连接于电动推杆7301伸出端的推杆推板7303，以及贯穿固定于推杆推板7303上端部的医用软管7304。
本实施例中优选的，注药组件700还包括固定于底板800上的用于支撑注药电机7101的注药电机支撑架7106，固定于底板800上的用于支撑注射器托架7102的两根注射器托架支撑架7107，以及固定于底板800上的用于支撑注药编码器7105的注药编码器支撑架。
注射器托架7102包括与注药电机7101输出端连接的且转动安装于两根注射器托架支撑架7107上的注药转轴7102a，固定于注药转轴7102a上用于安装栓塞剂注射器7104的注药转盘架7102b，以及安装于注药转盘架7102b上的用于固定栓塞剂注射器7104的注射器压片7103。
负载推板7206上端固定有一适于与注药丝杠7203螺纹连接的注药丝杠螺母；注药丝杠7203贯穿负载推板7206的上端后伸出并位于栓塞剂注射器7104的内侧，不与栓塞剂注射器7104碰触，注药丝杠电机7202启动后带动注药丝杠7203转动，同时带动负载推板7206沿第四导轨7204向前移动后抵靠在栓塞剂注射器7104的尾部，挤压推动栓塞剂注射器7104进行注射。
此外，医用软管7304的头部与栓塞剂注射器7104的头部连接，且医用软管7304的尾部与Y阀260之间通过一软管连接。
在本实施例中可选的，注药转盘架7102b上放置六支注射器供选择。
本实施例中注药组件700的工作原理为：
六支注射器通过注药转盘架7102b和注射器压片7103固定，当需要注射栓塞剂时，注药电机7101启动，输出轴的转动会带动整个注射器托架7102转动，从而选定一支注射器转动到合适的位置，继而注药丝杠电机7202开始工作，输出端带动注药丝杠7203进行转动，由于注药丝杠7203连接在负载推板7206上的注药丝杠螺母上，丝杠的转动使得注药丝杠螺母进行移动从而带动推动负载推板7206向前移动，负载推板7206挤压推动注射器进行注射。注射器托架7102的后方装有注药编码器7105，用来采集注射器托架7102的转动角度参数。注射连接组件通过电动推杆7301与推杆推板7303连接，电动推杆7301推动推杆推板7303从而使医用软管7304移动，继而精确的使医用软管7304的头部对准注射器的头部，医用软管7304的尾部同样通过接头连接另一根软管，进而与Y阀260内的微导管相连，从而完成栓塞剂的注射。
在本实施例中优选的，参照图2至图4所示，微导管递送夹持组件100包括安装固定于底板800上的下支撑架110，连接于下支撑架110上端的上支撑架120，连接于上支撑架120背面的背板130，安装于上支撑架120内部左侧的微导管夹持部件，以及安装于上支撑架120内部右侧的微导管递送部件。
参照图2、图3和图4所示，微导管夹持部件包括安装于上支撑架120左侧底部前端的微导管夹持电机141，与微导管夹持电机141输出端连接的微导管夹持齿轮142，固定于上支撑架120内腔底面的且位于微导管夹持电机141后方的第一导轨144，滑动连接于第一导轨144上的第一滑块145，固定于第一滑块145上的滑轨连接架146，以及固定于滑轨连接架146上端的“[”型齿条框架143；“[”型齿条框架143的下端为与微导管夹持齿轮142啮合的齿条。
微导管递送部件包括安装于上支撑架120右侧前端的微导管递送电机151，与微导管递送电机151的输出端连接的微导管递送主动齿轮152，安装于上支撑架120右侧上端的辊轴支撑架1510，转动连接于辊轴支撑架1510和上支撑架120内腔底部的主动辊轴154，固定连接于主动辊轴154下端的且与微导管递送主动齿轮152啮合的微导管递送从动齿轮153，转动连接于“[”型齿条框架143内腔之间的且与主动辊轴154平行的从动辊轴156，固定于主动辊轴154上端的主动辊155，固定于从动辊轴156上端的与主动辊155齐平的从动辊157；以及背板130中部连接有面向主动辊155和从动辊157中部位置的导向管1511，也就是说从动辊157与主动辊155处于同一水平上。
此外，上支撑架120的左侧底部安装有一用于支撑微导管夹持电机141的微导管夹持电机支架147，上支撑架120的内腔右侧端下方安装有一用于支撑微导管递送电机151的微导管递送电机支撑架158，以及上支撑架120的内腔右侧端上方且位于辊轴支撑架1510的下方安装有一用于稳定微导管递送电机151的微导管递送电机支架159。微导管夹持电机支架147、微导管递送电机支撑架158和微导管递送电机支架159均通过螺杆螺母安装于上支撑架120上。
微导管夹持电机141的输出端向上，且微导管夹持电机141置于上支撑架120前端部的外侧；微导管递送电机151的输出端向下，且微导管递送电机151的输出端贯穿微导管递送电机支撑架158向下与微导管递送主动齿轮152固定连接。
主动辊轴154的上端通过与设于辊轴支撑架1510内部的轴承固定连接实现与辊轴支撑架1510之间的转动，主动辊轴154的下端通过与设于上支撑架120内腔底部内的轴承固定连接实现与上支撑架120内腔底部的转动连接。
从动辊轴156上下端通过分别与对称设于“[”型齿条框架143上侧内部和下侧齿条内部的轴承固定连接来实现从动辊轴156可转动连接于“[”型齿条框架143之间。“[”型齿条框架143上侧与辊轴支撑架1510在同一水平面上。
在本实施例中微导管递送夹持组件100的工作原理为：
通过微导管夹持电机141的转动，带动微导管夹持齿轮142的转动，由于齿条框架143下端的齿条与微导管夹持齿轮142啮合，因此微导管夹持齿轮142带动齿条框架143的移动，由于齿条框架143通过第一滑块145滑动安装在第一导轨144上，因此齿条框架143沿第一导轨144移动，由于从动辊轴156安装在齿条框架143内，因此齿条框架143移动的同时从动辊轴156一起跟随移动，同样从动辊157也跟随齿条框架143移动，从而实现从动辊157与主动辊155之间的距离调节，来达到松开和压紧微导管的作用；通过微导管递送电机151的转动，带动微导管递送主动齿轮152的转动，从而带动与微导管递送主动齿轮152啮合的微导管递送从动齿轮153的转动，继而带动与微导管递送从动齿轮153固定连接的主动辊155的转动，从而实现微导管压紧在主动辊155和从动辊157之间后，通过转动主动辊155来递送微导管，使微导管向前移动；主动辊155压紧微导管转动时，从动辊157也会跟随转动。
在本实施例中优选的，参照图5所示，导丝固定组件300包括安装固定于底板800上的导丝固定支撑架310，安装于导丝固定支撑架310上端部的固定底座320，安装于固定底座320上端部的靠后侧的第二导轨330，滑动安装于第二导轨330上的第二滑块340，安装于第二滑块340上端面左侧部分的滑动底座350，安装于第二滑块340上端面右侧部分的压合块360，安装于固定底座320上端面右侧端部的且与第二导轨330处于同一轴线的固定块370，安装于固定底座320与压合块360之间的且一端贯穿压合块360向外的两根弹簧导杆380，套设于弹簧导杆380上的且位于固定底座320内壁与压合块360内壁之间的压合弹簧390，安装于固定底座320前端的固定电机3100，以及与固定电机3100输出端固定连接的凸轮3110。其中由于凸轮3110矢径有大有小，因此在凸轮3110转动过程中，矢径变大时，就会推动滑动底座350向远离固定块370的方向运动，在凸轮3110转动过程中，矢径变小时，滑动底座350就会在压合弹簧390的作用下向固定块370移动，并将压合块360压紧固定块370。其中，弹簧导杆380不影响压合块360压紧固定块370。
滑动底座350为“L”型，滑动底座350的非固定连接的一端垂直于第二导轨330并向凸轮3110方向伸出，凸轮3110与滑动底座350的内侧边相靠；滑动底座350的L型结构便于凸轮3110对滑动底座350进行推动运动。
压合块360为“L”型，压合块360的非固定连接的一端垂直于第二导轨330并竖直向上伸出；
固定块370中用于穿入介入手术所用的导丝。导丝穿过固定块370的前端向外，固定块370的前端设有使用导丝穿过的圆孔，且固定块370的前端伸出压合块360的前端，压合块360在压合弹簧390的作用下与固定块370的内表面贴合。
在本实施例中导丝固定组件300的工作原理为：
在需要对导丝进行第一行程递送时，导丝固定组件300通过凸轮3110转动，凸轮3110矢径变大可推动滑动底座350沿第二导轨330滑动，带动压合块360与固定块370松开继而松开导丝，同时夹持组件夹紧导丝，移动递送组件500带动导丝旋捻组件400向前移动。当需要对导丝进行下一行程的递送时，启动电机，滑动底座350在凸轮3110的矢径变小运动下，滑动底座350靠近固定块370运动，同时带动压合块360向右靠近固定块370运动，同时导丝是穿过固定块370的，这时就完成了导丝的固定，同时夹紧组件松开导丝，移动递送组件500带动导丝旋捻组件400向后移动，之后再对导丝进行第二行程的递送动作，以此往复。
在本实施例中优选的，参照图6所示，Y阀微调组件200包括固定安装在导丝固定组件300前端的固定架底座210，贯穿固定架底座210上端且与固定架底座210固定的固定轴220，与固定轴220前端连接的Y阀托架230，固定于Y阀托架230上端左侧的Y阀固定架240，设于Y阀托架230上端右侧的移动架250，安装在所述Y阀固定架240外侧的手轮280，以及固定于Y阀固定架240和移动架250顶部的Y阀260；导丝从固定块370内穿过后连接入Y阀260内，Y阀固定架240和移动架250相对设置，并通过对锁螺丝270将Y阀固定架240和移动架250锁紧安装，对锁螺丝270与Y阀固定架240转动连接，对锁螺丝270与移动架250螺纹固定连接，且对锁螺丝270的端部与手轮280螺纹连接以锁紧手轮280。手轮280用于调整Y阀固定架240的方位角度，方便医生对Y阀26064进行微调，方便对导丝在血管中移动所遇到的一些突发情况作出调整。
固定轴220的前端伸入Y阀托架230内部固定连接；Y阀260内固定有穿入血管的微导管，微导管伸入导向管1511后进入主动辊155和从动辊157之间。
在本实施例中Y阀微调组件200的工作原理为：
Y阀260用于固定穿入血管中的微导管，使导丝更好地介入血管，手轮280用于微调Y阀固定架240的方位角度，方便对导丝进行微调。移动架250在Y阀固定架240上为可拆卸(松开对锁螺丝后可以拆卸Y阀固定架240)，方便导丝术后消毒。
在本实施例中优选的，参照图10、图16和图17所示，移动递送组件500包括安装在底板800上与注药组件700平行设置的同步滑台510，安装在同步滑台510上的滑台滑块520，安装于同步滑台510后端的固定于底板800上的推进电机530，与推进电机530的输出端连接的主动同步带轮550，以及与主动同步带轮550通过一第一同步带560连接的第二同步带轮570；主动同步带轮550转动安装于一固定于底板800上的主动带轮支架580上，第二同步带轮570转动安装于一固定于底板800上的第二带轮支架580上，且第二同步带轮570的一端通过一同步轴与同步滑台510连接；第二同步带轮570的另一端连接有一位移编码器540，位移编码器540安装在一固定于底板800上的编码器支架590上。
参照图17所示，同步滑台510包括滑台壳体514，转动安装在滑台壳体514两端的第三同步带轮511和第四同步带轮512，连接第三同步带轮511和第四同步带轮512的第二同步带513，滑台滑块520与第二同步带513的上端面固定连接，以及第二同步带轮570与第三同步带轮511同轴连接。
在本实施例中移动递送组件500的工作原理为：
通过推进电机530的转动，使得主动同步带轮550带动第二同步带轮570转动，由于第二同步带轮570与第三同步带轮511同轴连接，第二同步带轮570转动的同时带动第三同步带轮511转动，继而通过第二同步带513带动第四带轮的转动，由于滑台滑块520与第二同步带513固定连接，因此滑台滑块520跟随主动同步带轮550的转动而发生位移，推动导丝旋捻组件400移动；通过同轴设置在第二同步带轮570后端的位移编码器540，可以准确的了解到导丝旋捻组件400的位置。
在本实施例中优选的，参照图11至图15所示，导丝旋捻组件400包括包括固定于滑台滑块520上的连接底板410，转动安装于连接底板410上的主支撑架420，安装于主支撑架420底部的递送压力传感器430，安装于主支撑架420上端的旋捻部件，以及安装于主支撑架420上的且与旋捻部件连接的夹持部件；主支撑架420转动时可压触递送压力传感器430，递送压力传感器430能够检测主支撑架420对其施加的压力。主支撑架420的两侧分别通过一销轴490与连接底板410转动连接。
主支撑架420的两侧分别通过一销轴490与连接底板410转动连接。
参照图19所示，力反馈功能的实现：在对导丝进行向前递送时，触碰到血管壁从而受到阻力时，主支撑架420会通过与连接底板410相连的销轴490发生轻微转动，从而触碰到主支撑架420下的递送压力传感器430，从而将执行装置的阻力参数通过杠杆原理放大后反馈给控制系统600，同时也将位置参数通过移动递送组件500中的编码器反馈给控制系统600。
旋捻部件包括固定于主支撑架420后端上的副支撑架4702，安装于副支撑架4702前端侧的旋捻电机4701，与旋捻电机4701的输出轴连接的且转动连接于副支撑架4702上的旋捻主动齿轮4703，与旋捻主动齿轮4703啮合的旋捻从动齿轮4704，与旋捻从动齿轮4704前端同轴连接的且转动固定于主支撑架420上的滑筒4705，套设于滑筒4705上的黄铜轴套4706，套设于滑筒4705上的且位于黄铜轴套4706两侧的两个轴瓦460，以及连接于两个轴瓦460上的保护盖450；旋捻从动齿轮4704的外侧端固定有一齿轮限位帽4707；所述滑筒4705的另一端连接夹持部件。
在滑筒4705上套设有黄铜轴套4706，保护盖450的前后左右四端角处均设有磁铁块440，保护盖450通过磁铁块440吸附在前后两个轴瓦460上，从而固定在套筒上，轴瓦460与黄铜轴套4706可以有效减小滑筒4705在转动过程中的摩擦力。
夹持部件包括固定安装于主支撑架420上的且位于滑筒4705下端的夹持丝杠电机固定架4803，固定安装在夹持丝杠电机固定架4803上的夹持丝杠电机4801，连接于夹持丝杠电机4801输出端的夹持丝杠4802，固定于主支撑架420上的且位于夹持丝杠电机固定架4803前端的第三导轨4804，滑动连接于第三导轨4804上的第三滑块4805，固定于第三滑块4805上端面的且与夹持丝杠4802固定连接的夹持推板4806，套设在滑筒4705上的且设于夹持推板4806前端的弹簧垫片4808，套设在滑筒4705上的且固定连接于弹簧垫片4808前端的的滑套4809，套设在滑筒4705上的且位于弹簧垫片4808后端的第一复位弹簧4807，连接于滑筒4705前端的且位于滑套4809前端的夹持轴4810，与夹持轴4810前端固定连接的辅助固定架4811，与辅助固定架4811连接的夹持套4812，设置于夹持套4812内的上下布置的上夹持块4813和下夹持块4814，固定于下夹持块4814上端的夹持压力传感器4815，连接于上夹持块4813和下夹持块4814之间的第二复位弹簧4816。
由于导丝的直径不同，为了防止夹持导丝过紧或者过松，上夹持块4813和下夹持块4814之间设置有夹持压力传感器4815，当夹持丝杠电机4801转动，夹紧导丝时，夹持压力传感器4815可检测到夹持在导丝上的夹持力，若夹持力达到设定的压力阈值，则夹持丝杠电机4801停止转动，从而使上夹持块4813和下夹持块4814不会进一步地夹紧导丝。
可选的，夹持压力传感器4815上还设有硅胶垫，用来增大对导管的摩擦力，减轻对导管的应压力。
夹持推板4806上固定连接有一夹持螺母，夹持丝杠4802与夹持螺母螺纹连接，且夹持丝杠4802贯穿夹持推板4806向外。
此外，参照图14和图15所示，滑筒4705上位于弹簧垫片4808的后端还固定有一固定筒4819，第一复位弹簧4807置于固定筒4819内，且第一复位弹簧4807的一端与固定筒4819的内壁连接，另一端与所述弹簧垫片4808固定连接。在夹持推板4806推动弹簧垫片4808向前移动时，第一复位弹簧4807的一端跟随弹簧垫片4808向前一端，另一端固定在固定筒4819内不动，在夹持推板4806不推动弹簧垫片4808时，第一复位弹簧4807由其拉力作用将弹簧垫片4808拉回，且由于滑套4809于弹簧垫片4808固定，因而滑套4809带动上夹持块4813和下夹持块4814一起复位。
夹持套4812的前端中部开设有一适于导丝穿过的导丝孔，导丝穿过导丝孔进入夹持套4812内并伸入上夹持块4813和下夹持块4814上的夹持压力传感器4815之间。
第三导轨4804和夹持丝杠电机固定架4803之间设有一固定在主支撑架420上的第一滑筒支撑架，位于夹持丝杠电机固定架4803后端处设有一固定在主支撑架420上的第二滑筒支撑架；位于黄铜轴套4706两端的轴瓦460分别安装在第一滑筒支撑架和第二滑筒支撑架上用于承托固定滑筒4705；
滑套4809的前端周向均布有四根连接杆，四根连接杆分别贯穿辅助固定架4811后，两根与上夹持块4813连接，两根与下夹持块4814连接。
参照图14所示，上夹持块4813下端面四端角处各设有一限位柱4817，下夹持块4814的上端面对应限位柱4817的位置处均开设有一限位槽4818。
第二复位弹簧4816装设于一侧的限位柱4817和限位槽4818的位置处。
优选的，第二复位弹簧4816可设置为多个，布置于各个限位柱4817和限位槽4818的位置处。
可选的，上夹持块4813和下夹持块4814为一次性使用成品，可在手术结束后随导丝一起更换，便于保证清洁。
具体的，辅助固定架4811包括左架体和右架体，左架体和右架体通过上下各设置的一个卡扣连接紧固，左架体和右架体的中部均与夹持轴4810固定连接；副支撑架4702的主体为H型结构，旋捻主动齿轮4703位于副支撑架4702“H”型主体的上凹槽内且与旋捻从动齿轮4704并列排布。
夹持套4812的前端与连接底板410之间连接有一固定连接件4100。固定连接件4100的前端固定在伸缩管900上。
在本实施例中，导丝旋捻组件400组件的工作原理为：
需导丝旋捻时：在推进电机530工作时，使同步滑台510带动导丝旋捻组件400向前运动，当遇到血管分叉需要进行导丝旋转时，旋捻电机4701转动，通过旋捻主动齿轮4703和旋捻从动齿轮4704的啮合，带动滑筒4705转动，从而带动转动连接在滑筒4705上的夹持部件转动，使导丝完成旋转运动。
需导丝夹紧时：当需要对导丝进行夹紧/放松时，夹持丝杠电机4801开始工作，通过第三导轨4804和第三滑块4805带动夹持推板4806推动弹簧垫片4808向前，从而使滑套4809向前推动移动，上夹持块4813和下夹持块4814通过与滑套4809连接的连接杆跟随滑套4809向前推动，其中夹持套4812和辅助固定架4811分别与连接底板410和滑筒4705固定，由于滑筒4705和连接底板410的相对位置不变，因而夹持套4812位置不变，因此上夹持块4813和下夹持块4814一起向夹持套4812的内部向前移动，由于夹持套4812和上夹持块4813、下夹持块4814的楔形结构，上夹持块4813、下夹持块4814的沿夹持套4812内侧的楔形滑动面滑动，从而使上夹持块4813与下夹持块4814之间的距离因上夹持块4813与下夹持块4814向前运动而变小，且对应的限位柱4817插入到对应的限位槽4818内，从而使导丝夹紧。同时下夹持块4814上设有压力传感器，能有效感知夹紧压力，当达到压力阈值时，丝杠电机停止转动，则不会进一步夹紧导丝。
需要放松导丝时，丝杠电机反转使夹持推板4806复位，由于第一复位弹簧4807的作用拉动弹簧垫片4808复位，使与弹簧垫片4808固定的滑套4809向后复位，从而使上夹持块4813和下夹持块4814向夹持套4812后端的方向移动，上夹持块4813和下夹持块4814通过之间的第二复位弹簧4816的弹簧复位作用进行复位，上夹持块4813和下夹持块4814之间距离变大，从而松开导丝。
优选的，伸缩管900的一端与夹持套4812上的导丝孔连接，另一端与固定块370连接，伸缩管900内部放置导丝。
在本实施例中整体的工作过程为，安装导丝时，丝杠电机反转使夹持推板4806复位，由于第一复位弹簧4807的作用拉动弹簧垫片4808复位，使与弹簧垫片4808固定的滑套4809向后复位，从而使上夹持块4813和下夹持块4814向夹持套4812后端的方向移动，上夹持块4813和下夹持块4814通过之间的第二复位弹簧4816的弹簧复位作用进行复位，上夹持块4813和下夹持块4814之间距离变大，从而将导丝从夹持套4812前端装入上夹持块4813和下夹持块4814之间，通过夹持丝杠电机4801开始工作，通过第三导轨4804和第三滑块4805带动夹持推板4806推动弹簧垫片4808向前，从而使滑套4809向前推动移动，上夹持块4813和下夹持块4814通过与滑套4809连接的连接杆跟随滑套4809向前推动，上夹持块4813和下夹持块4814一起向夹持套4812的内部向前移动，使上夹持块4813与下夹持块4814之间的距离因上夹持块4813与下夹持块4814向前运动而变小，使导丝被压紧。通过导丝旋捻组件400配合移动递送组件500和导丝固定组件300对导丝进行旋转和递送，通过Y阀微调组件200和注药组件700将注射栓塞药剂与导丝结合起来进行工作，通过微导管夹持组件将微导管以及导丝进行递送入目的血管内。
滑筒4705内腔设有适于导丝通过的空腔，导丝进入上夹持块4813和下夹持块4814后进入滑筒4705内的空腔中向后延伸至可伸出滑筒4705，为导丝的持续递送提供足够的长度。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，包括底板(800)，安装于底板(800)前端的微导管递送夹持组件(100)，安装于所述底板(800)上的且位于所述微导管递送夹持组件(100)后方的Y阀微调组件(200)，安装于所述底板(800)上的且连接于Y阀微调组件(200)后方的导丝固定组件(300)，安装于所述底板(800)上的且位于所述导丝固定组件(300)后方的移动递送组件(500)，安装于所述移动递送组件(500)上的导丝旋捻组件(400)，安装于所述底板(800)上的且位于所述导丝旋捻组件(400)一侧的注药组件(700)，连接于所述导丝旋捻组件(400)和导丝固定组件(300)之间的伸缩管(900)，以及安装于所述底板(800)上的位于所述导丝旋捻组件(400)另一侧的控制系统(600)；其中
所述注药组件(700)包括安装于所述底板(800)上的注射器选择部件，安装于所述底板(800)上的位于所述注射器选择部件一侧的用于推进注射器选择部件的注射器推进部件，以及安装于所述底板(800)上的位于所述注射器选择部件前部的一侧与注射器选择部件连接的注射连接部件。
2.根据权利要求1所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述注射器选择部件包括固定于所述底板(800)上端面后端的注药电机(7101)，与所述注药电机(7101)输出端连接的注射器托架(7102)，设于所述注射器托架(7102)上的栓塞剂注射器(7104)，连接于所述注射器托架(7102)另一端的注药编码器(7105)；
所述注射器推进部件包括与所述注药电机(7101)并排设置的推进支撑架(7201)，固定于所述推进支撑架(7201)后端的注药丝杠电机(7202)，连接于所述注药丝杠电机(7202)后端的注药丝杠(7203)，固定于所述推进支撑架(7201)前端上端面上的第四导轨(7204)，滑动连接于所述第四导轨(7204)上的第四滑块(7205)，以及一端固定于所述第四滑块(7205)上的另一端与所述注药丝杠(7203)固定的负载推板(7206)；所述负载推板(7206)推动所述栓塞剂注射器(7104)；以及
所述注射连接部件包括与所述注药编码器(7105)并排设置的且固定于所述底板(800)上的推杆架(7302)，固定于所述推杆架(7302)上的电动推杆(7301)，连接于所述电动推杆(7301)伸出端的推杆推板(7303)，以及贯穿固定于所述推杆推板(7303)上端部的医用软管(7304)。
3.根据权利要求2所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述注药组件(700)还包括固定于所述底板(800)上的用于支撑所述注药电机(7101)的注药电机支撑架(7106)，固定于所述底板(800)上的用于支撑所述注射器托架(7102)的两根注射器托架支撑架(7107)，以及固定于所述底板(800)上的用于支撑注药编码器(7105)的注药编码器(7105)支撑架；
所述注射器托架(7102)包括与所述注药电机(7101)输出端连接的且转动安装于两根所述注射器托架支撑架(7107)上的注药转轴(7102a)，固定于所述注药转轴(7102a)上用于安装所述栓塞剂注射器(7104)的注药转盘架(7102b)，以及安装于所述注药转盘架(7102b)上的用于固定所述栓塞剂注射器(7104)的注射器压片(7103)；
所述负载推板(7206)上端固定有一适于与所述注药丝杠(7203)螺纹连接的注药丝杠螺母；所述注药丝杠(7203)贯穿所述负载推板(7206)的上端后伸出并位于栓塞剂注射器(7104)的内侧，不与栓塞剂注射器(7104)碰触，所述注药丝杠电机(7202)启动后带动注药丝杠(7203)转动，同时带动负载推板(7206)沿第四导轨(7204)向前移动后抵靠在所述栓塞剂注射器(7104)的尾部，挤压推动所述栓塞剂注射器(7104)进行注射；
所述医用软管(7304)的头部与所述栓塞剂注射器(7104)的头部连接，且所述医用软管(7304)的尾部与Y阀(260)之间通过一软管连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述微导管递送夹持组件(100)包括安装固定于所述底板(800)上的下支撑架(110)，连接于所述下支撑架(110)上端的上支撑架(120)，连接于所述上支撑架(120)背面的背板(130)，安装于所述上支撑架(120)内部左侧的微导管夹持部件，以及安装于所述上支撑架(120)内部右侧的微导管递送部件；其中
所述微导管夹持部件包括安装于所述上支撑架(120)左侧底部前端的微导管夹持电机(141)，与所述微导管夹持电机(141)输出端连接的微导管夹持齿轮(142)，固定于所述上支撑架(120)内腔底面的且位于所述微导管夹持电机(141)后方的第一导轨(144)，滑动连接于所述第一导轨(144)上的第一滑块(145)，固定于所述第一滑块(145)上的滑轨连接架(146)，以及固定于所述滑轨连接架(146)上端的“[”型齿条框架(143)；所述“[”型齿条框架(143)的下端为与所述微导管夹持齿轮(142)啮合的齿条；
所述微导管递送部件包括安装于所述上支撑架(120)右侧前端的微导管递送电机(151)，与所述微导管递送电机(151)的输出端连接的微导管递送主动齿轮(152)，安装于所述上支撑架(120)右侧上端的辊轴支撑架(1510)，转动连接于所述辊轴支撑架(1510)和所述上支撑架(120)内腔底部的主动辊轴(154)，固定连接于所述主动辊轴(154)下端的且与所述微导管递送主动齿轮(152)啮合的微导管递送从动齿轮(153)，转动连接于所述“[”型齿条框架(143)内腔之间的且与所述主动辊轴(154)平行的从动辊轴(156)，固定于所述主动辊轴(154)上端的主动辊(155)，固定于所述从动辊轴(156)上端的与所述主动辊(155)齐平的从动辊(157)；以及
所述背板(130)中部连接有一面向所述主动辊(155)和从动辊(157)中部的导向管(1511)。
5.根据权利要求4所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述上支撑架(120)的左侧底部安装有一用于支撑所述微导管夹持电机(141)的微导管夹持电机支架(147)，所述上支撑架(120)的内腔右侧端下方安装有一用于支撑所述微导管递送电机(151)的微导管递送电机支撑架(158)，以及所述上支撑架(120)的内腔右侧端上方且位于所述辊轴支撑架(1510)的下方安装有一用于稳定所述微导管递送电机(151)的微导管递送电机支架(159)；以及
所述主动辊轴(154)的上端通过与设于所述辊轴支撑架(1510)内部的轴承固定连接实现与所述辊轴支撑架(1510)之间的转动，所述主动辊轴(154)的下端通过与设于所述上支撑架(120)内腔底部内的轴承固定连接实现与所述上支撑架(120)内腔底部的转动连接；
所述从动辊轴(156)上下端通过分别与对称设于所述“[”型齿条框架(143)上侧内部和下侧齿条内部的轴承固定连接来实现从动辊轴(156)可转动连接于所述“[”型齿条框架(143)之间。
6.根据权利要求5所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述导丝固定组件(300)包括安装固定于所述底板(800)上的导丝固定支撑架(310)，安装于所述导丝固定支撑架(310)上端部的固定底座(320)，安装于所述固定底座(320)上端部的靠后侧的第二导轨(330)，滑动安装于所述第二导轨(330)上的第二滑块(340)，安装于所述第二滑块(340)上端面左侧部分的滑动底座(350)，安装于所述第二滑块(340)上端面右侧部分的压合块(360)，安装于所述固定底座(320)上端面右侧端部的且与所述第二导轨(330)处于同一轴线的固定块(370)，安装于所述固定底座(320)与所述压合块(360)之间的且一端贯穿所述压合块(360)向外的两根弹簧导杆(380)，套设于所述弹簧导杆(380)上的且位于所述固定底座(320)内壁与所述压合块(360)内壁之间的压合弹簧(390)，安装于所述固定底座(320)前端的固定电机(3100)，以及与所述固定电机(3100)输出端固定连接的凸轮(3110)；以及
所述滑动底座(350)为“L”型，所述滑动底座(350)的非固定连接的一端垂直于所述第二导轨(330)并向所述凸轮(3110)方向伸出，所述凸轮(3110)与所述滑动底座(350)的内侧边相靠；
所述压合块(360)为“L”型，所述压合块(360)的非固定连接的一端垂直于所述第二导轨(330)并竖直向上伸出；
所述固定块(370)中用于穿入介入手术所用的导丝。
7.根据权利要求6所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述Y阀微调组件(200)包括固定安装在所述导丝固定组件(300)前端的固定架底座(210)，贯穿所述固定架底座(210)上端且与所述固定架底座(210)固定的固定轴(220)，与所述固定轴(220)前端连接的Y阀托架(230)，固定于所述Y阀托架(230)上端左侧的Y阀固定架(240)，设于所述Y阀托架(230)上端右侧的移动架(250)，安装在所述Y阀固定架(240)外侧的手轮(280)，以及固定于所述Y阀固定架(240)和移动架(250)顶部的Y阀(260)；所述Y阀固定架(240)和所述移动架(250)相对设置，并通过一对锁螺丝(270)将所述Y阀固定架(240)和移动架(250)锁紧安装，所述对锁螺丝(270)与所述Y阀固定架(240)转动连接，所述对锁螺丝(270)与所述移动架(250)螺纹固定连接，且所述对锁螺丝(270)的端部与所述手轮(280)螺纹连接以锁紧手轮(280)；
所述固定轴(220)的前端伸入所述Y阀托架(230)内部固定连接；所述Y阀(260)内固定有穿入血管的微导管，所述微导管伸入所述导向管(1511)后进入所述主动辊(155)和从动辊(157)之间。
8.根据权利要求7所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述移动递送组件(500)包括安装在所述底板(800)上与所述注药组件(700)平行设置的同步滑台(510)，安装在所述同步滑台(510)上的滑台滑块(520)，安装于所述同步滑台(510)后端的固定于所述底板(800)上的推进电机(530)，与所述推进电机(530)的输出端连接的主动同步带轮(550)，以及与所述主动同步带轮(550)通过一第一同步带(560)连接的第二同步带轮(570)；所述主动同步带轮(550)转动安装于一固定于所述底板(800)上的主动带轮支架(580)上，所述第二同步带轮(570)转动安装于一固定于所述底板(800)上的第二带轮支架(580)上，且第二同步带轮(570)的一端通过一同步轴与所述同步滑台(510)连接；所述第二同步带轮(570)的另一端连接有一位移编码器(540)，所述位移编码器(540)安装在一固定于所述底板(800)上的编码器支架(590)上；
所述同步滑台(510)包括滑台壳体(514)，转动安装在所述滑台壳体(514)两端的第三同步带轮(511)和第四同步带轮(512)，连接所述第三同步带轮(511)和第四同步带轮(512)的第二同步带(513)，所述滑台滑块(520)与所述第二同步带(513)的上端面固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述导丝旋捻组件(400)包括包括固定于所述滑台滑块(520)上的连接底板(410)，转动安装于所述连接底板(410)上的主支撑架(420)，安装于所述主支撑架(420)底部的递送压力传感器(430)，安装于所述主支撑架(420)上端的旋捻部件，以及安装于所述主支撑架(420)上的且与所述旋捻部件连接的夹持部件；主支撑架(420)转动时可压触所述递送压力传感器(430)，所述递送压力传感器(430)能够检测所述主支撑架(420)对其施加的压力；其中
所述旋捻部件包括固定于所述主支撑架(420)后端上的副支撑架(4702)，安装于所述副支撑架(4702)前端侧的旋捻电机(4701)，与所述旋捻电机(4701)的输出轴连接的且转动连接于所述副支撑架(4702)上的旋捻主动齿轮(4703)，与所述旋捻主动齿轮(4703)啮合的旋捻从动齿轮(4704)，与所述旋捻从动齿轮(4704)前端同轴连接的且转动固定于所述主支撑架(420)上的滑筒(4705)，套设于所述滑筒(4705)上的黄铜轴套(4706)，套设于所述滑筒(4705)上的且位于所述黄铜轴套(4706)两侧的两个轴瓦(460)，以及连接于两个所述轴瓦(460)上上的保护盖(450)；所述旋捻从动齿轮(4704)的外侧端固定有一齿轮限位帽(4707)；
所述夹持部件包括固定安装于所述主支撑架(420)上的且位于所述滑筒(4705)下端的夹持丝杠电机固定架(4803)，固定安装在所述夹持丝杠电机固定架(4803)上的夹持丝杠电机(4801)，连接于所述夹持丝杠电机(4801)输出端的夹持丝杠(4802)，固定于所述主支撑架(420)上的且位于所述夹持丝杠电机固定架(4803)前端的第三导轨(4804)，滑动连接于所述第三导轨(4804)上的第三滑块(4805)，固定于所述第三滑块(4805)上端面的且与所述夹持丝杠(4802)固定连接的夹持推板(4806)，套设在所述滑筒(4705)上的且设于所述夹持推板(4806)前端的弹簧垫片(4808)，套设在所述滑筒(4705)上的且固定连接于所述弹簧垫片(4808)前端的的滑套(4809)，套设在所述滑筒(4705)上的且位于所述弹簧垫片(4808)后端的第一复位弹簧(4807)，连接于所述滑筒(4705)前端的且位于所述滑套(4809)前端的夹持轴(4810)，与所述夹持轴(4810)前端固定连接的辅助固定架(4811)，与所述辅助固定架(4811)连接的夹持套(4812)，设置于所述夹持套(4812)内的上下布置的上夹持块(4813)和下夹持块(4814)，固定于所述下夹持块(4814)上端的夹持压力传感器(4815)，连接于所述上夹持块(4813)和下夹持块(4814)之间的第二复位弹簧(4816)。
10.根据权利要求9所述的一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，其特征在于，所述滑筒(4705)上位于所述弹簧垫片(4808)的后端还固定有一固定筒(4819)，所述第一复位弹簧(4807)置于所述固定筒(4819)内，且第一复位弹簧(4807)的一端与所述固定筒(4819)的内壁连接，另一端与所述弹簧垫片(4808)固定连接；
所述夹持套(4812)的前端中部开设有一适于导丝穿过的导丝孔，导丝穿过导丝孔进入所述夹持套(4812)内并伸入所述上夹持块(4813)和下夹持块(4814)上的夹持压力传感器(4815)之间；以及
所述第三导轨(4804)和夹持丝杠电机固定架(4803)之间设有一固定在所述主支撑架(420)上的第一滑筒(4705)支撑架，位于所述夹持丝杠电机固定架(4803)后端处设有一固定在所述主支撑架(420)上的第二滑筒(4705)支撑架；所述位于所述黄铜轴套(4706)两端的轴瓦(460)分别安装在第一滑筒(4705)支撑架和第二滑筒(4705)支撑架上；
所述滑套(4809)的前端周向均布有四根连接杆，四根连接杆分别贯穿所述辅助固定架(4811)后，两根与所述上夹持块(4813)连接，两根与所述下夹持块(4814)连接；
所述上夹持块(4813)下端面四端角处各设有一限位柱(4817)，所述下夹持块(4814)的上端面对应所述限位柱(4817)的位置处均开设有一限位槽(4818)；
所述第二复位弹簧(4816)装设于一侧的限位柱(4817)和限位槽(4818)的位置处；
所述主支撑架(420)的两侧分别通过一销轴(490)与所述连接底板(410)转动连接。
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