CN117504094A - 一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法，能够持续推动导丝长距离前进或后退。该导丝推送装置中第一夹紧推进机构和第二夹紧推进机构前后设置，第一夹紧推进机构的第一移动模组包括第一滑动座，第二夹紧推进机构的第二移动模组包括第二滑动座，第一滑动座和第二滑动座分别可沿前后方向移动地设置。该导丝推送装置在第一推送状态时，第一夹紧推进机构将导丝夹紧而第二夹紧推进机构将导丝释放，第一滑动座自第一位置向第二位置移动，第二滑动座自第四位置向第三位置返回；在第二推动状态时，第二夹紧推进机构将导丝夹紧而第一夹紧推进机构将导丝释放，第二滑动座自第三位置向第四位置移动，第一滑动座自第二位置向第一位置返回。

Description

一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法

技术领域

本发明涉及一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法。

背景技术

血管介入手术主要是经外周血管的介入治疗，包括外周动脉和外周静脉，例如通过心血管介入治疗心脏疾病。介入手术是临床上常用的一种微创治疗方式，需要在影像学的引导下进行，这种方式可用于治疗多种疾病，疗效比较好，而且副作用较少。血管介入手术器械的输送系统通常包括导丝，藉由导丝将器械等经血管送入到病灶位置，目前，主要通过电机和相配合的传动机构来推送导丝前进或后退。例如一种已知的血管介入手术机器人的导丝驱动装置中，电机驱动直线驱动装置将电机的旋转传递为夹头的直线运动，实现导丝的前进、后退的动作。然而，受到手术机器人的空间及直线驱动机构的移动行程限制，不能实现导丝的长距离连续输送，直线驱动机构复位时导丝停止输送，也导致手术时间延长。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法，其能够持续推动导丝长距离前进或后退。

本发明采用如下技术方案：

一种血管介入手术器械的导丝推送装置，包括底座及用于夹紧并推送导丝的夹紧推进机构，所述底座上设置有沿前后方向延伸的导轨；

所述夹紧推进机构包括前后设置的第一夹紧推进机构和第二夹紧推进机构，所述第一夹紧推进机构包括第一移动模组和第一夹头夹紧模组，所述第二夹紧推进机构包括第二移动模组和第二夹头夹紧模组；

所述第一移动模组包括第一滑动座，所述第二移动模组包括第二滑动座，所述第一滑动座和所述第二滑动座分别可沿前后方向往复移动地设置于所述导轨上并配置为移动方向相反，所述第一滑动座具有第一位置和第二位置，所述第二滑动座具有第三位置和第四位置，所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置及所述第四位置沿前后方向依次间隔设置；

所述第一夹头夹紧模组设置在所述第一滑动座上，所述第二夹头夹紧模组设置在所述第二滑动座上；

所述导丝推送装置具有第一推送状态和第二推送状态，在所述第一推送状态时，所述夹紧推进机构被配置为所述第一夹头夹紧模组将导丝夹紧而所述第二夹头夹紧模组将所述导丝释放，所述第一滑动座自所述第一位置向所述第二位置移动，所述第二滑动座自所述第四位置向所述第三位置返回；在所述第二推动状态时，所述夹紧推进机构被配置为所述第二夹头夹紧模组将导丝夹紧而所述第一夹头夹紧模组将所述导丝释放，所述第二滑动座自所述第三位置向所述第四位置移动，所述第一滑动座自所述第二位置向所述第一位置返回。

优选地，所述第一滑动座和所述第二滑动座配置为同步反向移动，所述导丝推送装置还包括用于驱动所述第一滑动座和所述第二滑动座同步反向移动的平移驱动电机。

更优选地，所述导丝推送装置还包括由所述平移驱动电机驱动旋转的丝杠，所述丝杠设置于所述底座上并沿前后方向延伸，所述丝杠具有丝杠前段和丝杠后段，所述丝杠前段上设有第一螺纹，所述丝杠后段上设有第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹的螺旋方向相反；

所述第一移动模组还包括第一螺母座及设置于所述第一螺母座上的第一螺母，所述第一螺母座和所述第一滑动座固定连接；

所述第二移动模组还包括第二螺母座及设置于所述第二螺母座上的第二螺母，所述第二螺母座和所述第二滑动座固定连接；

所述第一螺母和所述丝杠前段螺纹连接并和所述第一螺纹配合，所述第二螺母和所述丝杠后段螺纹连接并和所述第二螺纹配合。

进一步地，所述底座上设有两个丝杠座，所述丝杠可转动地设置于所述丝杠座上，所述丝杠位于所述导轨的上方。

更进一步地，所述导丝推送装置还包括和所述平移驱动电机的输出轴同轴连接的驱动轮、和所述丝杠同轴连接的从动轮及设置于所述驱动轮和所述从动轮上的同步带，所述平移驱动电机设置于所述丝杠座左侧或右侧。

进一步地，所述底座上设置有依次对应检测所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置及所述第四位置的第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器，所述第一螺母座上设置有第一感应挡片，所述第二螺母座上设置有第二感应挡片，所述第一感应挡片和所述第一传感器及第二传感器相配合，所述第二感应挡片和所述第三传感器及第四传感器相配合。

优选地，所述导丝推送装置还包括设置于所述第一滑动座和所述第二滑动座之间的伸缩管，所述伸缩管套于所述导丝外。伸缩管能够血管介入手术中保护导丝，其能够随着第一夹紧推进机构和第二夹紧推进机构的相互远离或靠近而相应伸缩，解决导丝夹持点距离Y型连接器的距离较远时，机器人推进会导致导丝的拱起和打折的问题，同时对导丝进行保护。同时，术前该装置能快速装配，术中，能配合灭菌的处理和快速拆换。

更优选地，所述伸缩管包括相互套接的多个分管，最外层的分管的前端部通过管座固定连接于所述第一滑动座，最内层的分管的后端部通过管座固定连接于所述第二滑动座；或，最内层的分管的前端部通过管座固定连接于所述第一滑动座，最内层的分管的后端部通过管座固定连接于所述第二滑动座。

优选地，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组分别包括一对夹持件及用于驱动所述一对夹持件相向靠近或远离的夹头驱动机构，所述一对夹持件之间夹持有夹头，所述导丝自所述夹头中穿过并能够被所述夹头夹紧或释放。

更优选地，所述夹头具有头部和尾部，所述头部位于所述一对夹持件之间；所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括轴套及用于带动所述轴套旋转的旋转驱动机构，所述夹头的所述尾部插入所述轴套中并被配置为能够随所述轴套转动。

进一步地，所述轴套包括第一轴套，所述第一轴套具有插槽，所述插槽的垂直于前后方向的截面的形状为非圆形，所述尾部插入所述插槽中。

更进一步地，所述轴套还包括第二轴套，所述第二轴套套于所述第一轴套上并配置为带动所述第一轴套旋转；所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、和所述旋转驱动电机的输出轴同轴连接的主动齿轮及套于所述第二轴套上的从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合。

更进一步地，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括扭矩传感器和传感器固定块，所述扭矩传感器通过安装板固定在所述第一滑动座或所述第二滑动座上，所述传感器固定块和所述旋转驱动电机的输出轴连接并和所述扭矩传感器接触。

更进一步地，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括压力传感器及相固定设置的固定座和后盖，所述第二轴套自所述固定座穿过并伸入所述后盖内，所述压力传感器套设于所述第二轴套上。

更进一步地，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组中的一个的所述后盖上开设有可供导丝穿过的通孔。

进一步地，所述第一轴套具有凸起部，所述第二轴套上设有与所述凸起部相配合的缺口，所述凸起部容置在所述缺口内。

更进一步地，所述夹持件的表面上具有齿；所述夹头驱动机构包括设置于所述第一滑动座或所述第二滑动座上的电动夹爪。

优选地，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别具有收纳线缆的拖链，所述拖链连接于所述底座。

本发明还采用如下技术方案：

一种血管介入手术器械的导丝推送方法，采用所述的导丝推送装置，所述导丝推送方法包括如下步骤：

(1)使所述第一夹头夹紧模组将所述导丝夹紧，所述第二夹头夹紧模组将所述导丝释放，使所述第一滑动座向前移动至第二位置，将导丝向前推送；同时，所述第二滑动座向后返回至第三位置；

(2)使所述第二夹头夹紧模组将所述导丝夹紧，所述第一夹头夹紧模组将所述导丝释放，使所述第二滑动座向前移动至第四位置，将导丝继续向前推送；同时，所述第一滑动座向后返回至第一位置；

步骤(1)和(2)依次且循环地进行。

进一步地，

步骤(1)中，通过平移驱动电机驱动丝杠正向旋转，使所述第一滑动座向前移动而所述第二滑动座向后移动；

步骤(2)中，通过所述平移驱动电机驱动丝杠反向旋转，使所述第二滑动座向前移动而所述第一滑动座向后移动；

其中，所述丝杠具有丝杠前段和丝杠后段，所述丝杠前段上设有第一螺纹，所述丝杠后段上设有第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹的螺旋方向相反，所述第一滑动座和第一螺母连接，所述第二滑动座和第二螺母连接，所述第一螺母和所述丝杠前段螺纹连接并和所述第一螺纹配合，所述第二螺母和所述丝杠后段螺纹连接并和所述第二螺纹配合。

进一步地，检测到所述第一滑动座位于所述第二位置且所述第二滑动座位于所述第三位置时即执行步骤(2)；检测到所述第一滑动座位于所述第一位置且所述第二滑动座位于所述第四位置时即执行步骤(2)。

本发明采用以上方案，相比现有技术具有如下优点：

本发明的一种血管介入手术器械的导丝推送装置及方法，在保证导丝前进或后退的行程精确且推送速度易于控制的前提下，实现导丝的前进或后退行程及速度精确且受控的同时，实现对导丝的持续推送，导丝能够长距离连续输送而不用等待驱动机构复位，节省导丝推送时间，进而减少手术中操作导丝的等待时间，以减少手术时间，提高手术成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1和图2分别为根据本发明实施例的一种导丝推送装置的两种不同视角的立体图。

图3为根据本发明实施例的一种导丝推送装置的主视图；

图4为根据本发明实施例的一种导丝推送装置的俯视图；

图5和图6分别为根据本发明实施例的一种导丝推送装置的侧视图。

图7为根据本发明实施例的一种导丝推送装置的分解示意图。

图8和图9分别为根据本发明实施例中的一种第一导丝夹紧机构的两种不同视角的立体图。

图10为根据本发明实施例中的一种第一导丝夹紧机构的侧视图。

图11为根据本发明实施例中的一种第一导丝夹紧机构的分解示意图。

图12为根据本发明实施例中的一种第一导丝夹紧机构的局部的结构图。

图13为根据本发明实施例中的一种夹头的立体图，

图14和图15分别为根据本发明实施例中的一种夹头的侧视图。

图16为根据本发明实施例中的第一轴套和第二轴套的结构图。

其中，

1、底座；11、导轨；

2a、第一夹紧推进机构；21a、第一移动模组；22a、第一夹头夹紧模组；

2b、第二夹紧推进机构；21b、第二移动模组；22b、第二夹头夹紧模组；

211、第一滑动座；212、第一螺母座；213、第一螺母；214、第一感应挡片；216、第二滑动座；217、第二螺母座；218、第二螺母；219、第二感应挡片；

221、夹持件；2211、齿；222、电动夹爪；223、夹头；2231、头部；2232、尾部；224、第一轴套；2241、插槽；2242、凸起部；225、第二轴套；2251、缺口；226、旋转驱动电机；227、主动齿轮；228、从动齿轮；229、拖链；

231、扭矩传感器；232、传感器固定块；233、安装板；

241、固定座；242、后盖；2421、通孔；243、压力传感器；

31、平移驱动电机；32、丝杠；33、丝杠座；34、驱动轮；35、从动轮；36、同步带；

4、伸缩管；41、外管；42、中管；43、内管；44、管座；

51、第一传感器；52、第二传感器；53、第三传感器；54、第四传感器；

6、微导丝。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域的技术人员理解。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

本实施例提供一种血管介入手术器械的导丝推送装置，该导丝具体为微导丝。参照图1至图16所示，该导丝推送装置包括底座1和夹紧推进机构，夹紧推进机构用于夹紧并推送导丝6。底座1上设置有沿前后方向延伸的导轨11，此处前后方向可对应于图3和图4中的左右方向。夹紧推进机构包括前后设置的第一夹紧推进机构2a和第二夹紧推进机构2b，第一夹紧推进机构2a包括第一移动模组21a和第一夹头夹紧模组22a，第二夹紧推进机构2b包括第二移动模组21b和第二夹头夹紧模组22b。该导丝推送装置中，第一夹紧推进机构2a和第二夹紧推进机构2b采用双夹爪模块化设计，极大提高设计效率、降低后期维护成本。

第一移动模组21a包括第一滑动座211，第二移动模组21b包括第二滑动座216，第一滑动座211和第二滑动座216分别可沿前后方向移动地设置于导轨11上，第一滑动座211具有第一位置和第二位置，第二滑动座216具有第三位置和第四位置，第一位置、第二位置、第三位置及第四位置沿前后方向依次间隔设置。底座1上设置有依次对应检测第一位置、第二位置、第三位置及第四位置的第一传感器51、第二传感器52、第三传感器53及第四传感器54。其中，第一滑动座211可在第一位置和第二位置之间前后移动，其最大移动行程即为第一传感器51和第二传感器52的间距；第二滑动座216可在第三位置和第四位置之间前后移动，其最大移动行程即为第三传感器53和第四传感器54的间距。

第一夹头夹紧模组22a设置在第一滑动座211上，第二夹头夹紧模组22b设置在第二滑动座216上。导丝推送装置具有第一推送状态和第二推送状态，在第一推送状态时，夹紧推进机构被配置为第一夹头夹紧模组22a将导丝6夹紧而第二夹头夹紧模组22b将导丝6释放，第一滑动座211自第一位置向第二位置移动，第二滑动座216自第四位置向第三位置返回；在第二推动状态时，夹紧推进机构被配置为第二夹头夹紧模组22b将导丝6夹紧而第一夹头夹紧模组21b将导丝6释放，第二滑动座216自第三位置向第四位置移动，第一滑动座211自第二位置向第一位置返回。通过采用双夹紧机构，通过设计同步的正反向移动模组，配合夹头夹紧模组的旋转夹紧，可以精确控制微导丝6的推进，实现微导丝6不停止的连续前进或后退，避免了驱动复位所占用的时间，极大地提高了机器的运行效率。配合夹头夹紧模组，能测量出微导丝6前进时的轴向阻力和径向扭力，进行记录并反馈到医生，调节医生控制手感。

进一步地，第一滑动座211和第二滑动座216配置为同步反向移动。该导丝推送装置还包括用于驱动第一滑动座211和第二滑动座216同步反向移动的平移驱动电机31。具体结合图5和图7所示，该导丝推送装置还包括由平移驱动电机31驱动旋转的丝杠32，丝杠32设置于底座1上并沿前后方向延伸。丝杠32具有丝杠前段和丝杠后段，丝杠前段上设有第一螺纹，丝杠后段上设有第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹的螺旋方向相反；该丝杆具体可采用已知的左右旋丝杠32，又称双向丝杠32。第一移动模组21a还包括第一螺母座212及设置于第一螺母座212上的第一螺母213，第一螺母座212和第一滑动座211固定连接。第二移动模组21b还包括第二螺母座217及设置于第二螺母座217上的第二螺母218，第二螺母座217和第二滑动座216固定连接。第一螺母213和丝杠前段螺纹连接并和第一螺纹配合，第二螺母218和丝杠后段螺纹连接并和第二螺纹配合。丝杠32正向旋转时，第一螺母213和第二螺母218相互靠近；丝杠32反向旋转时，第一螺母213和第二螺母218相互远离。

第一螺母座212上设置有第一感应挡片214，第二螺母座217上设置有第二感应挡片219。第一感应挡片214和第一传感器51及第二传感器52相配合，第二感应挡片219和第三传感器53及第四传感器54相配合。随着第一螺母座212移动，第一感应挡片214随之移动，当其移动到第一传感器51处后，第一传感器51触发，表明第一滑动座211达到其第一位置；当第一感应挡片214移动到第二传感器52处后，第二传感器52触发，表明第一滑动座211达到其第二位置。类似地，随着第二螺母座217移动，第二感应挡片219随之移动，当其移动到第三传感器53处后，第三传感器53触发，表明第二滑动座216达到其第三位置；当第二感应挡片219移动到第四传感器54处后，第四传感器54触发，表明第二滑动座216达到其第二位置。

具体地，底座1上设有两个相互间隔的丝杠座33，丝杠32可转动地设置于丝杠座33上，丝杠32位于导轨11的正上方且二者的延伸方向一致，进一步和微导丝6的长度方向一致。该导丝推送装置还包括和平移驱动电机31的输出轴同轴连接的驱动轮34、和丝杠32同轴连接的从动轮35及设置于驱动轮34和从动轮35上的同步带36，平移驱动电机31设置于丝杠座33左侧或右侧。本实施例中，结合图1、图4、图5和图7所示，平移驱动机构设置于底座1上，且和第四传感器54位于导轨11的相对两侧；平移驱动机构位于后侧的丝杠座33的旁侧，利于整个机构的紧凑化。

第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b分别包括一对夹持件221及用于驱动一对夹持件221相向靠近或远离的夹头驱动机构，一对夹持件221之间夹持有夹头223，导丝6自夹头223中穿过并能够被夹头223夹紧或释放。第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b还分别包括轴套及用于带动轴套旋转的旋转驱动机构，夹头223的尾部插入轴套中并被配置为能够随轴套转动。微导丝6采用交替往复的连续式推进方式，在导丝6推进机构将导丝6往前推进时，需要前端的第一夹头夹紧模组22a将夹头223夹紧而进一步将导丝6夹紧后，才能交替往复的前进后退，避免将导丝6往回拉扯，同时，可实现导丝6前进时的夹紧。

夹头223的结构参照图12至图15，夹头223具有头部2231和尾部2232，头部2231套在尾部2232上，且头部2231内具有能够弹性变形的多个夹瓣，导丝6自夹瓣之间通过；当头部2231被固定，尾部2232沿某一方向旋转时，多个夹瓣变形且相互靠拢，将其中的导丝6夹紧；尾部2232反方向旋转时，多个夹瓣复位，可将导丝6释放，导丝6可自夹瓣之间自由移动。夹头223不是本申请的发明点，且可采用已知的结构，例如专利CN201019864Y中披露的导丝扭转器。

第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b还分别包括扭矩传感器231和传感器固定块232。进一步地，第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b还分别包括压力传感器243及相固定设置的固定座241和后盖242。第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b的结构完全相同，且布置方向一致。

第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b采用可快速更换的夹头223，能够控制夹头223的夹紧和松开，从而精确控制微导丝6的松紧，避免在推送和旋转过程中出现打滑的现象。工作时，通过扭矩传感器231精确测量出电机传递到导丝6上的角度、速度、扭力等数据。当往前推进导丝6时，夹头223末端的压力传感器243能精确测量出导丝6此时遇到的阻力大小，反馈给医生。下面结合图8至图12，详细描述第二夹头夹紧模组22b的结构，第一夹头夹紧模组21b与之相同，不过多赘述。

夹持件221穿设在第二滑动座216上并向上延伸，这一对夹持件221不同方向运动，从而能够相互靠近将夹头223夹紧或相互远离将夹头223释放。具体而言，夹头223的头部2231被这一对夹持件221夹紧。进一步地，夹持件221上部的一侧表面上设有齿2211，形成类似齿条的机构；通过该齿2211牢固地将夹头223的头部2231固定，防止夹头223的头部2231在其中滑动，增大夹持力。夹头驱动机构具体包括设置于第二滑动座216上的电动夹爪222，上述的一对夹持件221分别固定在电动夹爪222的两个爪上，随着电动夹爪222运行，上述一对夹持件221能够相互靠近或相互远离。电动夹爪222固定在第二滑动座216的下部。电动夹爪222可采用已知的结构，例如慧灵Z-EFG-8型号电动夹爪。

如图16所示，轴套具体包括第一轴套224和第二轴套225。第一轴套224具有插槽2241，插槽2241的垂直于前后方向的截面的形状为非圆形，夹头223的尾部2232插入插槽2241中；进一步地，插槽2241的上述截面具有由两条直线和两段弧线构成的轮廓，夹头223的尾部2232具有类似的形状。第二轴套225套于第一轴套224上并配置为带动第一轴套224旋转；具体地，第一轴套224的外表面具有凸起部2242，第二轴套225上设有与凸起部2242相配合的缺口2251，凸起部2242容置在缺口2251内。

旋转驱动机构包括旋转驱动电机226、和旋转驱动电机226的输出轴同轴连接的主动齿轮227及套于第二轴套225上的从动齿轮228，主动齿轮227和从动齿轮228相互啮合。具体地，第二滑动座216上固定设置有向上延伸的安装板233，旋转驱动电机226、主动齿轮227及从动齿轮228均设置在该安装板233上。旋转驱动电机226通过齿轮传动机构带动第二轴套225旋转，通过第一轴套224传动，使夹头223的尾部2232旋转，从而夹紧导丝6；当旋转驱动电机226反向旋转时，可将导丝6释放。旋转驱动电机226及主动齿轮227位于导丝6的旁侧，利于整个机构的紧凑化。

扭矩传感器231固定在安装板233上，传感器固定块232和旋转驱动电机226的输出轴连接并和扭矩传感器231接触。旋转驱动电机226的输出轴转动时，传感器固定块232可将扭矩传递至扭矩传感器231，从而测得旋转驱动电机226输出的力。

固定座241也固定在安装板233上，后盖242固定在固定座241上。第二轴套225自固定座241穿过并伸入后盖242内，压力传感器243位于后盖242内并套设于第二轴套225上。其中，第二轴套225和固定座241之间设置有轴承，第二轴套225和后盖242之间设置有轴承，压力传感器243和第二轴套225之间也设置有轴承。

第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b中的一个的后盖242上开设有可供导丝6穿过的通孔2421。具体到本实施例中，两个后盖242上均设置有通孔2421。进一步地，第二轴套225贯穿固定座241及后盖242，导丝6自第二轴套225中穿过后进入下文述及的伸缩管内。

第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b还分别具有收纳线缆的拖链229，拖链229连接于底座1。

该导丝推送装置还包括设置于第一滑动座211和第二滑动座216之间的伸缩管4，伸缩管4套于导丝6外。伸缩管4包括相互套接的多个分管，最外层的分管的前端部通过管座44固定连接于第一滑动座211，最内层的分管的后端部通过管座44固定连接于第二滑动座216；或，最内层的分管的前端部通过管座44固定连接于第一滑动座211，最内层的分管的后端部通过管座44固定连接于第二滑动座216。具体到本实施例中，伸缩管4包括内管43、中管42和外管41，内管43、中管42和外管41自前至后依次套接，内管43的前端部通过管座44固定在第一滑动座211上，外管41的后端部通过另一个管座44固定在第二滑动座216上。内管43、中管42及外管41均中空，导丝6自其中穿过并能够前后移动。当运动时，伸缩管4会在运动方向上伸缩随动，微导丝6在其内前进、后退或旋转，伸缩管4的作用是将微导丝6包裹在其中，避免外露与空气接触、打折，创造一种密闭无菌环境。

本实施例还提供一种血管介入手术器械的导丝6推送方法，其采用上述的导丝推送装置。该导丝6推送方法包括如下步骤：

(1)使第一夹头夹紧模组22a将导丝6夹紧，第二夹头夹紧模组22b将导丝6释放，使第一滑动座211向前移动至第二位置，将导丝6向前推送；同时，第二滑动座216向后返回至第三位置；

(2)使第二夹头夹紧模组22b将导丝6夹紧，第一夹头夹紧模组22a将导丝6释放，使第二滑动座216向前移动至第四位置，将导丝6继续向前推送；同时，第一滑动座211向后返回至第一位置；

步骤(1)和(2)依次且循环地进行。

步骤(1)中，通过平移驱动电机31驱动丝杠32正向旋转，使第一滑动座211向前移动而第二滑动座216向后移动；步骤(2)中，通过平移驱动电机31驱动丝杠32反向旋转，使第二滑动座216向前移动而第一滑动座211向后移动

其中，当检测到第一滑动座211位于第二位置且第二滑动座216位于第三位置时即执行步骤(2)；当检测到第一滑动座211位于第一位置且第二滑动座216位于第四位置时即执行步骤(2)。

本实施例的导丝6推动装置的工作过程如下：

平移驱动电机31与主动轮连接，经过同步带36传动到从动轮35，经过刚性连接，传动到丝杠32上使其转动，带动其上的第一螺母213和第二螺母218同步且反向地前后移动，从而第一夹头夹紧模组22a和第二夹头夹紧模组22b往复持续前进与后退。其中，丝杠32提供往复持续运动作用，导轨11为丝杠32所带负载提供支撑和导向作用。此外，拖链229与第一夹头夹紧模组22a或第二夹头夹紧模组22b连接，并固定在底板上，拖链229的作用是为了保证平台移动时避免线束杂乱打结，阻碍运动。四个位置传感器安装在传感器安装条上，当机构运动时，位置传感器则能反馈到位信号，限位停止。

当需要往前推送微导丝6时，前端的第一夹头夹紧模组22a的夹头223拧紧同时后端的第二夹头夹紧模组22b中的夹头223松开，实现两个夹头夹紧模组中微导丝6的夹紧松开变换。此时，平移驱动电机31工作，带动微导丝6往前运动，在前端的第一夹头夹紧模组22a到达限位且第一传感器51反馈到位信号后，前端的第一夹头夹紧模组22a中的夹头223松开，同时后端的第而夹头夹紧模组中的夹头223拧紧，后端的第一夹头夹紧模组22a往前运动。如此往复运动，实现微导丝6持续往前推送。同理，也可实现微导丝6持续往后收回。

其中，夹紧或释放微导丝6时，旋转驱动电机226的输出力经过传感器固定块232传递到扭矩传感器231上。另外，经过旋转驱动电机226的输出轴传动到主动齿轮227，夹头223嵌套在无菌第一轴套224内，夹头223与无菌的第一轴套224整体嵌套在第二轴套225内，从动齿轮228与第二轴套225固定，旋转驱动电机226的运动经过主从齿轮的连接，传动到第二轴套225，再传动到第一轴套224与夹头223，实现夹头223的运动控制，当夹头223旋紧时，能夹紧中间穿过的微导丝6，当夹头223旋松时，微导丝6可从中间自由移动。第一轴套224通过轴承安装在固定座241上，其中两个轴承为保证旋转同心的元件。还有两个轴承是用于机构传动润滑保证，第一轴套224穿过第二轴套225与一轴承连接，该轴承安装在轴承座上，此时，微导丝6受到的阻力经过夹头223、第一轴套224、第二轴套225与轴承座传递到压力传感器243，从而测量出阻力值并进行记录。轴承座与压力传感器243均安装在后盖242上。

该导丝推送装置及导丝6推送方法基于直线推进原理，实现导丝6持续推送，精准力反馈，可灭菌化。可以减少手术中操作导丝的等待时间，以减少手术时间，提高手术成功率。可以稳定驱动各类相关医疗器械，使用便捷。导丝6装载与更换方式便捷，可单指进行开合。可同理扩展双导丝6结构同时精准力驱动，可兼容多种手术术式。适于和球囊导管、血管支架等配合使用。

如本说明书和权利要求书中所示，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“外围”、“上”、“下”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”以及“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本文的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本文中的具体含义。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间媒介。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，是一种优选的实施例，其目的在于熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限定本发明的保护范围。凡根据本发明的原理所作的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种血管介入手术器械的导丝推送装置，包括底座及用于夹紧并推送导丝的夹紧推进机构，其特征在于，所述底座上设置有沿前后方向延伸的导轨；

所述夹紧推进机构包括前后设置的第一夹紧推进机构和第二夹紧推进机构，所述第一夹紧推进机构包括第一移动模组和第一夹头夹紧模组，所述第二夹紧推进机构包括第二移动模组和第二夹头夹紧模组；

所述第一移动模组包括第一滑动座，所述第二移动模组包括第二滑动座，所述第一滑动座和所述第二滑动座分别可沿前后方向往复移动地设置于所述导轨上并配置为移动方向相反，所述第一滑动座具有第一位置和第二位置，所述第二滑动座具有第三位置和第四位置，所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置及所述第四位置沿前后方向依次间隔设置；

所述第一夹头夹紧模组设置在所述第一滑动座上，所述第二夹头夹紧模组设置在所述第二滑动座上；

所述导丝推送装置具有第一推送状态和第二推送状态，在所述第一推送状态时，所述夹紧推进机构被配置为所述第一夹头夹紧模组将导丝夹紧而所述第二夹头夹紧模组将所述导丝释放，所述第一滑动座自所述第一位置向所述第二位置移动，所述第二滑动座自所述第四位置向所述第三位置返回；在所述第二推动状态时，所述夹紧推进机构被配置为所述第二夹头夹紧模组将导丝夹紧而所述第一夹头夹紧模组将所述导丝释放，所述第二滑动座自所述第三位置向所述第四位置移动，所述第一滑动座自所述第二位置向所述第一位置返回。

2.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一滑动座和所述第二滑动座配置为同步反向移动，所述导丝推送装置还包括用于驱动所述第一滑动座和所述第二滑动座同步反向移动的平移驱动电机。

3.根据权利要求2所述的导丝推送装置，其特征在于，所述导丝推送装置还包括由所述平移驱动电机驱动旋转的丝杠，所述丝杠设置于所述底座上并沿前后方向延伸，所述丝杠具有丝杠前段和丝杠后段，所述丝杠前段上设有第一螺纹，所述丝杠后段上设有第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹的螺旋方向相反；

所述第一移动模组还包括第一螺母座及设置于所述第一螺母座上的第一螺母，所述第一螺母座和所述第一滑动座固定连接；

所述第二移动模组还包括第二螺母座及设置于所述第二螺母座上的第二螺母，所述第二螺母座和所述第二滑动座固定连接；

所述第一螺母和所述丝杠前段螺纹连接并和所述第一螺纹配合，所述第二螺母和所述丝杠后段螺纹连接并和所述第二螺纹配合。

4.根据权利要求3所述的导丝推送装置，其特征在于，所述底座上设有两个丝杠座，所述丝杠可转动地设置于所述丝杠座上，所述丝杠位于所述导轨的上方。

5.根据权利要求4所述的导丝推送装置，其特征在于，所述导丝推送装置还包括和所述平移驱动电机的输出轴同轴连接的驱动轮、和所述丝杠同轴连接的从动轮及设置于所述驱动轮和所述从动轮上的同步带，所述平移驱动电机设置于所述丝杠座左侧或右侧。

6.根据权利要求3所述的导丝推送装置，其特征在于，所述底座上设置有依次对应检测所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置及所述第四位置的第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器，所述第一螺母座上设置有第一感应挡片，所述第二螺母座上设置有第二感应挡片，所述第一感应挡片和所述第一传感器及第二传感器相配合，所述第二感应挡片和所述第三传感器及第四传感器相配合。

7.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述导丝推送装置还包括设置于所述第一滑动座和所述第二滑动座之间的伸缩管，所述伸缩管套于所述导丝外。

8.根据权利要求7所述的导丝推送装置，其特征在于，所述伸缩管包括相互套接的多个分管，最外层的分管的前端部通过管座固定连接于所述第一滑动座，最内层的分管的后端部通过管座固定连接于所述第二滑动座；或，最内层的分管的前端部通过管座固定连接于所述第一滑动座，最内层的分管的后端部通过管座固定连接于所述第二滑动座。

9.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组分别包括一对夹持件及用于驱动所述一对夹持件相向靠近或远离的夹头驱动机构，所述一对夹持件之间夹持有夹头，所述导丝自所述夹头中穿过并能够被所述夹头夹紧或释放。

10.根据权利要求9所述的导丝推送装置，其特征在于，所述夹头具有头部和尾部，所述头部位于所述一对夹持件之间；所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括轴套及用于带动所述轴套旋转的旋转驱动机构，所述夹头的所述尾部插入所述轴套中并被配置为能够随所述轴套转动。

11.根据权利要求10所述的导丝推送装置，其特征在于，所述轴套包括第一轴套，所述第一轴套具有插槽，所述插槽的垂直于前后方向的截面的形状为非圆形，所述尾部插入所述插槽中。

12.根据权利要求11所述的导丝推送装置，其特征在于，所述轴套还包括第二轴套，所述第二轴套套于所述第一轴套上并配置为带动所述第一轴套旋转；所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、和所述旋转驱动电机的输出轴同轴连接的主动齿轮及套于所述第二轴套上的从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合。

13.根据权利要求12所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括扭矩传感器和传感器固定块，所述扭矩传感器通过安装板固定在所述第一滑动座或所述第二滑动座上，所述传感器固定块和所述旋转驱动电机的输出轴连接并和所述扭矩传感器接触。

14.根据权利要求12所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别包括压力传感器及相固定设置的固定座和后盖，所述第二轴套自所述固定座穿过并伸入所述后盖内，所述压力传感器套设于所述第二轴套上；所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组还分别具有收纳线缆的拖链，所述拖链连接于所述底座。

15.根据权利要求14所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一夹头夹紧模组和所述第二夹头夹紧模组中的一个的所述后盖上开设有可供导丝穿过的通孔。

16.根据权利要求12所述的导丝推送装置，其特征在于，所述第一轴套具有凸起部，所述第二轴套上设有与所述凸起部相配合的缺口，所述凸起部容置在所述缺口内。

17.根据权利要求9所述的导丝推送装置，其特征在于，所述夹持件的表面上具有齿；所述夹头驱动机构包括设置于所述第一滑动座或所述第二滑动座上的电动夹爪。

18.一种血管介入手术器械的导丝推送方法，其特征在于，采用如权利要求1至17任一项所述的导丝推送装置，所述导丝推送方法包括如下步骤：

(1)使所述第一夹头夹紧模组将所述导丝夹紧，所述第二夹头夹紧模组将所述导丝释放，使所述第一滑动座向前移动至第二位置，将导丝向前推送；同时，所述第二滑动座向后返回至第三位置；

(2)使所述第二夹头夹紧模组将所述导丝夹紧，所述第一夹头夹紧模组将所述导丝释放，使所述第二滑动座向前移动至第四位置，将导丝继续向前推送；同时，所述第一滑动座向后返回至第一位置；

步骤(1)和(2)依次且循环地进行。

19.根据权利要求18所述的导丝推送方法，其特征在于，

步骤(1)中，通过平移驱动电机驱动丝杠正向旋转，使所述第一滑动座向前移动而所述第二滑动座向后移动；

步骤(2)中，通过所述平移驱动电机驱动丝杠反向旋转，使所述第二滑动座向前移动而所述第一滑动座向后移动；

其中，所述丝杠具有丝杠前段和丝杠后段，所述丝杠前段上设有第一螺纹，所述丝杠后段上设有第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹的螺旋方向相反，所述第一滑动座和第一螺母连接，所述第二滑动座和第二螺母连接，所述第一螺母和所述丝杠前段螺纹连接并和所述第一螺纹配合，所述第二螺母和所述丝杠后段螺纹连接并和所述第二螺纹配合。

20.根据权利要求18所述的导丝推送方法，其特征在于，检测到所述第一滑动座位于所述第二位置且所述第二滑动座位于所述第三位置时即执行步骤(2)；检测到所述第一滑动座位于所述第一位置且所述第二滑动座位于所述第四位置时即执行步骤(2)。