CN115591085A - 器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质中，装置具有第一轴线且包括至少两个夹持输送模块；至少两个夹持输送模块的夹持单元沿第一轴线依次排布，夹持单元沿第一轴线在行程范围内可移动地设置，夹持单元沿第一轴线夹持限定介入器械或者解除对介入器械的夹持限定。如此，夹持单元夹持介入器械时可以基于夹持单元在行程范围内的移动来带动介入器械前进或后退，从而通过至少一个夹持单元夹持限定介入器械时，其余的夹持单元松开介入器械，可以使至少两个夹持单元交替夹持介入器械来交替驱使介入器械前进或后退，实现介入器械的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且对介入器械的输送或回撤距离不会有限制。

Description

器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质。

背景技术

在血管介入手术领域，介入治疗是指在影像导引下，以最小的创伤，使用介入器械经血管通道或非血管通道进入病患处，进行诊断和治疗的临床治疗方法。与传统开颅、开胸等手术相比，血管介入手术创口小、术后恢复时间短，逐渐被越来越多的病人所接受。

但是，传统的血管介入治疗存在局限性。血管介入治疗过程中，医生一般需要借助X射线成像设备或数字减影血管造影(Digital Subtraction Angiography，DSA)设备的影像引导，手持导管、导丝以及各种介入器械，来完成在患者体内的介入手术操作。手术过程中，医生持续暴露在放射环境中，需要穿着沉重的含铅防护服。一方面，沉重的含铅防护服会导致医生体力消耗较快，注意力与稳定性随之下降，容易影响手术操作精度，增大手术风险，长时间的负重也容易造成医生腰椎、膝关节等损伤；另一方面，医生未防护的部位或者防护较薄弱的部位，加上长时间积累的辐射剂量，会大幅增加医生罹患癌症、白血病和极性白内障的概率。

目前，通过借助手术机器人系统来对导管/导丝进行远程操控的手术方法，可以有效地改善以上问题。机器人系统利用图像导航和精密机械辅助操作，可以精准定位病变位置，优化器械输送，提高手术精度，缩短手术时间，减小并发症。机器人系统允许医生在辐射屏蔽的空间执行远程操作，无需穿着铅衣，可以降低辐射剂量，减少疲劳与骨科疾病风险。

但是，现有的血管介入手术机器人，在导管/导丝的运动控制上，至少还存在如下几个问题：(1)导管/导丝前进后退不连贯，进退距离有限，即输送回撤的动作不连贯，并且由于器械的限制，导致导管/导丝输送或者回撤的长度有限；(2)在导管/导丝的输送或者回撤的过程中，难以实时测量机器人系统给施加导管/导丝的作用力(推进力和回撤力)；(3)难以在推进或者回撤导管/导丝的同时控制导管/导丝同步作旋转运动；(4)导管/导丝作旋转运动时，旋转的角度难以精确控制。因此，如何改进机器人系统的设计，以更好地实现对导管/导丝的运动控制，是本领域技术人员的一个重要研究方向。

发明内容

本发明的目的在于提供一种器械输送装置及手术机器人系统，其目的在于解决现有技术中导管/导丝的输送或回撤的动作不连贯，并且由于器械的限制，导致导管/导丝输送或者回撤的长度有限的问题。

为解决上述技术问题，基于本发明的第一个方面，本发明提供一种器械输送装置，该器械输送装置具有第一轴线，该器械输送装置包括至少两个夹持输送模块；

所述夹持输送模块包括夹持单元，至少两个所述夹持输送模块的夹持单元沿所述第一轴线依次排布，且所述夹持单元沿所述第一轴线在一预设的行程范围内可移动地设置，所述夹持单元用于夹持限定介入器械或者解除对所述介入器械的夹持限定；

其中，至少一个所述夹持输送模块的夹持单元夹持限定所述介入器械时，其余的所述夹持输送模块的夹持单元解除对所述介入器械的夹持限定，且夹持限定所述介入器械的夹持单元的移动方向与解除对所述介入器械夹持限定的夹持单元的移动方向沿所述第一轴线相反。

可选的，所述夹持输送模块包括导向结构，所述夹持单元可移动地与所述导向结构连接，所述导向结构被配置为限制所述夹持单元的移动线路为所述第一轴线，所述行程范围被配置为所述导向结构沿所述第一轴线的方向上的尺寸的至少一部分。

可选的，所述导向结构包括第一导轨和滑台组件，所述第一导轨平行所述第一轴线且沿所述第一轴线的位置固定，所述滑台组件可移动地安装在所述第一导轨上，所述滑台组件与所述夹持单元连接。

可选的，所述导向结构还包括与所述第一导轨平行的第二导轨，所述第二导轨固定在所述滑台组件上，所述第二导轨可移动地穿设所述夹持单元；所述滑台组件沿所述第一轴线的方向的两侧用于与所述夹持单元抵接，且所述滑台组件和所述夹持单元之间设有力传感器。

可选的，所述夹持输送模块还包括驱动所述夹持单元移动的驱动结构。

可选的，所述驱动结构包括沿平行所述第一轴线的方向延伸的自转件，所述夹持单元与所述自转件可转动地连接，所述驱动结构被配置为将所述自转件的旋转运动转换为所述夹持单元沿所述第一轴线的线性运动。

可选的，所述夹持输送模块还包括底座，所述导向结构安装在所述底座上，至少两个所述夹持输送模块的底座沿平行于所述第一轴线的方向共线排布，和/或，至少两个所述夹持输送模块的底座沿所述第一轴线的方向并排设置，和/或，至少两个所述夹持输送模块的底座一体成型。

可选的，所述夹持单元包括至少三个夹持部，且至少三个所述夹持部围绕所述第一轴线周向排布，以限定形成沿一夹持空间，所述夹持空间用于容置所述介入器械；所述夹持部具有第二轴线，至少一个所述夹持部用于围绕自身的第二轴线转动，以沿垂直于所述第一轴线的方向扩大或缩小所述夹持空间。

可选的，所述夹持单元被配置为可围绕所述第一轴线自转。

基于本发明的第二个方面，本发明还提供一种手术机器人系统，其包括介入器械以及如上所述的器械输送装置；其中，至少一个所述夹持输送模块的夹持单元夹持限定所述介入器械时，其余的所述夹持输送模块的夹持单元解除对所述介入器械的夹持限定。

基于本发明的第三个方面，本发明还提供一种器械输送方法，该器械输送方法可应用于如上所述的器械输送装置，所述器械输送方法包括：

步骤一：利用第一夹持组件夹持限定介入器械，同时控制第二夹持组件解除对所述介入器械的夹持限定；

步骤二：驱使所述第一夹持组件沿第一方向移动，以及驱使第二夹持组件沿第二方向移动；

步骤三：利用第二夹持组件夹持限定所述介入器械，同时控制第一夹持组件解除对所述介入器械的夹持限定；

步骤四：驱使所述第二夹持组件沿所述第一方向移动，以及驱使第一夹持组件沿所述第二方向移动；

步骤五：重复步骤一至步骤四，直到所述介入器械沿所述第一轴线的移动行程符合手术条件；

其中，所述第一方向和所述第二方向沿所述第一轴线彼此相反，所述第一夹持组件包括至少一个所述夹持输送模块的夹持单元，所述第二夹持组件包括其余的所述输送模块的夹持单元中的至少一者。

可选的，介入器械包括导丝、导管、球囊、支架、穿刺针、导管鞘、静脉滤器、栓塞及封堵器械。

基于本发明的第四个方面，本发明还提供一种存储介质，该存储介质上存储有可被读写的程序，所述程序被执行时实现如上所述的器械输送方法。

综上所述，在本发明提供的器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质中，器械输送装置具有第一轴线，器械输送装置包括至少两个夹持输送模块；所述夹持输送模块包括夹持单元，至少两个所述夹持输送模块的夹持单元沿所述第一轴线依次排布，所述夹持单元沿所述第一轴线在一预设的行程范围内可移动地设置，所述夹持单元用于夹持限定介入器械或者解除对所述介入器械的夹持限定；其中，至少一个所述夹持输送模块的夹持单元夹持限定所述介入器械时，其余的所述夹持输送模块的夹持单元解除对所述介入器械的夹持限定，且夹持限定所述介入器械的夹持单元的移动方向与解除对所述介入器械夹持限定的夹持单元的移动方向沿所述第一轴线相反；所述介入器械包括导管/导丝。

如此配置，夹持单元夹持介入器械时可以基于夹持单元在预设的行程范围内的移动来带动介入器械前进或者后退，从而通过至少一个夹持输送模块的夹持单元夹持限定介入器械时，其余的夹持输送模块的夹持单元松开介入器械，可以使得至少两个夹持输送模块的夹持单元交替夹持介入器械来交替驱使介入器械前进或者后退，实现介入器械的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且这种交替夹持带动介入器械移动的工作模式对介入器械的输送或回撤距离不会有限制。

进一步地，所述夹持单元用于围绕所述第一轴线自转。如此，在夹持单元夹持介入器械从而推进或者回撤介入器械的同时还可以带动介入器械同步作旋转运动，有利于对介入器械进行精确控制，适用更多的血管介入手术场景。

需说明的是，由于本发明的手术机器人系统包括所述的器械输送装置，故也具有器械输送装置带来的有益效果，这里对手术机器人系统的技术效果不再赘述。

附图说明

本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明一实施例的器械输送装置的示意图；

图2是本发明一实施例的夹持输送模块的示意图；

图3是本发明一实施例的器械输送装置的另一示意图；

图4是本发明一实施例的夹持输送模块的另一示意图；

图5是本发明一实施例的夹持单元的示意图；

图6是本发明一实施例的夹持单元的另一示意图；

图7是图6的正视图；

图8是本发明一实施例的夹持部的示意图；

图9是本发明一实施例的夹持单元中体现夹持部的另一示意图；

图10是本发明一实施例的夹持部的再一示意图；

图11是本发明一实施例的各个夹持部彼此配合的示意图；

图12是本发明一实施例的夹持环的示意图；

图13是本发明一实施例的基座的示意图；

图14是本发明一实施例的夹持单元的侧视图；

图15是本发明一实施例的基座的另一示意图。

附图中：

1-夹持输送模块；2-夹持单元；10-夹持部；11-外接面；12-夹持面；13-夹持基板；1301-夹持侧面；1302-过渡侧面；

20-夹持环；21-第一开口通道；

30-连接轴；

40-基座；41-穿孔；42-第二开口通道；43-定位孔；

51-第一齿轮；52-第二齿轮

61-第一旋转电机；62-第二旋转电机；

70-滚轴；

80-第一环形轴承；

90-第二环形轴承；

100-壳体；101-上壳组；1011-第一上壳；1012-第二上壳；102-下壳组；1021-第一下壳；1022-第二下壳；103-第三开口通道；

110-介入器械；

120-连接滑台；

130-导向结构；131-第一导轨；132-第二导轨；133-滑台组件；1331-第一滑台；1332-第二滑台；

140-驱动结构；141-自转件；142-第三旋转电机；

150-底座；151-凹槽；

160-力传感器；

A-第一轴线；B第二轴线；C-夹持空间；D-容置空间。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明一实施例提供一种器械输送装置手术机器人系统、器械输送方法及存储介质，其目的之一在于解决现有技术中导管/导丝的输送或回撤的动作不连贯，并且由于器械的限制，导致导管/导丝输送或者回撤的长度有限的问题，其目的之二在于现有的器械难以在推进或者回撤导管/导丝的同时控制导管/导丝同步作旋转运动。

本实施例提供一种应用于手术机器人系统的器械输送装置，手术机器人系统比如可以是应用于血管介入手术领域的血管介入手术机器人系统，配合X射线成像设备或者数字减影血管造影设备的影像指导，在手术机器人系统的作用下完成介入器械在患者的体内的介入手术操作。本实施例对于X射线成像设备以及数字减影血管造影设备的工作原理以及相关部件不再展开说明，本领域技术人员可根据现有技术获悉。基于此，本实施例的手术机器人系统包括器械输送装置和介入器械110，器械输送装置用于将介入器械110输送至患者的体内，或者从患者的体内撤出。介入器械110比如可以是医疗领域常用于介入手术操作的导管或者导丝，还可以是球囊、支架、穿刺针、栓塞器械(例如弹簧圈)等。

图1是本发明一实施例的器械输送装置的示意图。参阅图1，本实施例的器械输送装置包括至少两个夹持输送模块1，比如图1示范出间隔排布的两个夹持输送模块1。图2是本发明一实施例的夹持输送模块1的示意图，参阅图1和图2，器械输送装置具有第一轴线A，夹持输送模块1包括夹持单元2，至少两个所述夹持输送模块1的夹持单元2沿所述第一轴线A依次(间隔地)排布，所述夹持单元2沿所述第一轴线A在一预设的行程范围内可移动地设置。所述夹持单元2用于夹持限定介入器械110或者解除对所述介入器械110的夹持限定，从而对介入器械110实现夹持固定，或者松开介入器械110；其中，至少一个所述夹持输送模块1的夹持单元2夹持限定所述介入器械110时，其余的所述夹持输送模块1的夹持单元2解除对所述介入器械110的夹持限定，且夹持限定所述介入器械110的夹持单元2的移动方向与解除对所述介入器械110夹持限定的夹持单元2的移动方向沿所述第一轴线A相反。需说明的是，夹持限定介入器械110的夹持单元2与解除对介入器械110夹持限定的夹持单元2可以同步移动，也可以不同步移动，也即夹持限定介入器械110的夹持单元2与解除对介入器械110夹持限定的夹持单元2沿第一轴线A可以同步反向运动，也可以不同步反向运动。如此，当夹持单元2夹持固定介入器械110时，可以基于夹持单元2在自身对应的行程范围内的移动从而带动介入器械110同步移动，实现介入器械110的前进或者回退，从而实现介入器械110向患者的体内输送或者从患者的体内回撤。可理解的，夹持单元2在预设行程范围内可移动，也即夹持单元2在沿第一轴线A的一定长度范围内可以移动(前进或者后退)，比如夹持单元2在沿第一轴线A的20cm的行程范围内可往返移动。需说明的是，本实施例的至少两个夹持输送模块1的夹持单元2沿所述第一轴线A依次排布，相邻两个夹持单元2各自对应的行程范围可以是沿第一轴线A间隔排布的，无重合部分，也可以是相邻的两个夹持单元2各自对应的行程范围有一部分重合。此外，各个夹持单元2对应的行程范围大小可以相等，也可以不等。

应理解的，当夹持单元2夹持介入器械110时，介入器械110和第一轴线A基本共线(图2所示)，介入器械110通常是导管或者导丝，也即导管的轴线与第一轴线A基本共线，或者导丝与第一轴线A共线。根据不同的手术场景，第一轴线A的位置关系也会出现不同，比如在一些手术场景中，需要控制介入器械110水平或者竖直输送至患者体内时，则需要控制器械输装置的摆位以使第一轴线A平行水平面或者平行重力方向；在另外一些手术场景中，需要控制介入器械110倾斜输送至患者体内时，则需要控制器械输送装置的摆位以使第一轴线A相对水平面倾斜。优选地，关于器械输送装置的摆位或者通过夹持单元2来控制介入器械110的进退可以通过机器人的机械臂来控制，提高手术精确度，另外，医生通过机器人来远程控制血管介入手术操作，不需要医生进入手术室，减少辐射剂量。

如上的器械输送装置，夹持单元2夹持介入器械110时可以基于夹持单元2在对应的行程范围内的移动来带动介入器械110前进或者后退，从而通过至少一个夹持输送模块1的夹持单元2夹持限定介入器械110时，其余的夹持输送模块1的夹持单元2松开介入器械110，可以使得至少两个夹持输送模块1的夹持单元2交替夹持介入器械110来交替驱使介入器械110前进或者后退。并且，在这种交替夹持介入器械110来交替驱使介入器械110前进或者后退的工作模式中，当夹持单元2对介入器械110的动作由夹持变成松开后，夹持单元2将沿第一轴线A移动而复位至之前对应于夹持介入器械110的位置，参阅图2说明，比如夹持单元2位于图2中的右上侧时将介入器械110夹持，随后夹持单元2从右上侧运动到图2中的左下侧，从而带动介入器械110移动相应的距离(在这个移动过程中，夹持单元2可以遍历整个行程范围，也可只遍历一部分行程范围)，当夹持单元2运动到左下侧时，夹持单元2将松开介入器械110，并从图2中左下侧移动复位至右上侧。一方面，这种交替夹持带动介入器械110移动的工作模式可以实现介入器械110的输送动作或者回撤动作的连贯性；另一方面，这种交替夹持带动介入器械110移动的工作模式对介入器械110的输送或回撤距离不会有限制，无需借助长导轨便可实现介入器械110进行长距离的进退运动，整体装置结构紧凑小巧，可以节省手术室空间。

示例而言，以图1示范出的两个夹持输送模块1进行说明，且手术场景是需要将介入器械110输送至患者的体内，并定义输送方向大致为图1中右上指向左下的方向，则回撤方向相应大致为图1中左下指向右上的方向。第一阶段：左下的夹持单元2夹持介入器械110，右上的夹持单元2松开介入器械110，左下的夹持单元2沿输送方向移动一段距离，从而带动介入器械110输送相应的距离，随后左下的夹持单元2松开介入器械110，并沿回撤方向移动复位；第二阶段：右上的夹持单元2夹持介入器械110，左下的夹持单元2松开介入器械110，右上的夹持单元2沿输送方向移动一段距离，从而带动介入器械110移动相应的距离，随后右上的夹持单元2松开介入器械110，并沿回撤方向移动复位；第三阶段：重复第一阶段和第二阶段，直至介入器械110的输送长度符合手术要求。

进一步地，夹持单元2可移动地与夹持输送模块1的导向结构130连接，导向结构130的延伸方向平行第一轴线A，所述导向结构130被配置为限制所述夹持单元2的移动线路为所述第一轴线A，也即夹持单元2于导向结构130上可以移动，并且导向结构130将夹持单元2的移动线路规划为沿第一轴线A。关于行程范围的具体配置形式，比如本实施的夹持单元2对应的行程范围被配置为所述导向结构130沿所述第一轴线A的方向上的尺寸的至少一部分。

可理解的，导向结构130沿平行于第一轴线A的方向的尺寸(长度)将限制夹持单元2的移动范围，夹持单元2可移动地安装在导向结构130上，则夹持单元2的移动范围不会超出导向结构130沿平行于第一轴线A的方向的最大尺寸，也即夹持单元2对应配置的行程范围不会超过导向结构130沿第一轴线A的方向的最大尺寸。实际地，考虑到导向结构130还会与其他结构进行配合，或者考虑到夹持输送模块1中各个结构的装配方式，夹持单元2的移动范围通常都会小于导向结构130沿第一轴线A的方向的最大尺寸，比如夹持单元2对应的行程范围最大值可配置为导向结构130沿平行于第一轴线A的方向的最大尺寸的3/4。需说明的是，各个夹持输送模块1的导向结构130沿平行于第一轴线A的方向的长度可以相等，也可不等，各个夹持输送模块1中的夹持单元2被对应的导向结构130配置的行程范围可相等，也可不等，本实施例对此不限制。

关于导向结构130的具体构造，比如导向结构130包括第一导轨131和滑台组件133，所述第一导轨131平行所述第一轴线A且沿所述第一轴线A的位置固定，所述滑台组件133可移动地安装在所述第一导轨131上，所述滑台组件133与所述夹持单元2连接。如此，滑台组件133在第一导轨131上移动时，可以带动夹持单元2同步移动。滑台组件133与第一导轨131的配合方式包括但不限于是滑套与导向轴的配合方式、滑轮与滑轨的配合方式、滑块与导向凹槽151的配合方式。对应的，夹持单元2对应的行程范围可理解为第一导轨131的长度尺寸的至少一部分。

进一步地，导向结构130还包括与第一导轨131平行的第二导轨132，滑台组件133通过第二导轨132与夹持单元2连接。具体而言，第二导轨132固定在滑台组件133上，第二导轨132可移动地穿设夹持单元2；滑台组件133沿第二导轨132的方向的两侧(也即滑台组件133沿第一轴线A方向的两侧，进一步是沿第一轴线A的方向的两个内侧)用于与夹持单元2抵接。如此，当滑台组件133沿第一导轨131移动时，第二导轨132会在夹持单元2中穿设移动，并且当滑台组件133在第二导轨132的导航作用下使得滑台组件133的其中一侧与夹持单元2抵接时，滑台组件133的继续移动的过程中，将推动夹持单元2一起移动。需说明的是，本实施例对于第一导轨131和第二导轨132各自的数量不作限制，优选地，第一导轨131为至少两个，且相互平行，第二导轨132为至少两个，且相互平行。

优选地，滑台组件133和夹持单元2之间设置力传感器160，力传感器160设置可以在滑台组件133上，也可以设置在夹持单元2上(比如夹持单元2还包括壳体100，力传感器160可以设置在壳体100上，壳体100用于与滑台组件133抵接)。当滑台组件133与夹持单元2抵接时，滑台组件133驱使夹持单元2移动，力传感器160可以实时检测滑台组件133施加给夹持单元2的推送力的大小，并将推送力的值反馈给医生，使得医生可以控制手术操作中的施力大小，避免施力过大导致介入器械对血管壁造成较大的伤害，从而保证手术安全。可理解的，第二滑轨132正是为了配合力传感器160而设计。

作为进一步实施的细节，夹持输送模块1还包括底座150，底座150的延伸方向比如可以平行于第一轴线A。导向结构130安装在底座150上，例如，底座150具有凹槽151，第一导轨131可固定在凹槽151中。滑台组件133包括彼此固定连接的第一滑台1331和第二滑台1332，第一滑台1331可移动地安装在第一导轨131上，第二导轨132固定在第二滑台1332上，且第二导轨132可移动地穿设在夹持单元2的连接滑台120中，第二滑台1332沿第二导轨132的方向的两侧用于与夹持单元2抵接，使得第二滑台1332的其中一侧与夹持单元2抵接，推动夹持单元2移动。第二滑台1332沿第二导轨132的方向的两侧均设有力传感器160，或者夹持单元2沿第一轴线A的两侧均设有力传感器160(也可以理解为壳体100沿第一轴线A的两侧均设有力传感器160)。

图3是本发明一实施例的器械输送装置的另一示意图。参阅图1和图3，各个夹持输送模块1的底座150之间的位置关系包括如下两种情况中的至少一者：(1)参阅图1，至少两个所述夹持输送模块1的底座150沿平行于所述第一轴线A的方向共线排布；(2)参阅图3，至少两个所述夹持输送模块1的底座150沿所述第一轴线A的方向并排设置。进一步地，使得至少两个底座150并排布置且仍需满足至少两个夹持单元2沿第一轴线A共线排布，则可以将滑台组件133(比如可以是滑台组件133中的第一滑台1331)沿垂直第一轴线A的方向延伸一定宽度后位于相邻两个底座150之间。相应地，当相邻的两个底座150共线排布时，对应安装的两个导向结构130也可配置为共线排布；当相邻的两个底座150并排设置时，对应安装的两个导向结构130也可配置为并行排布置。可选地，至少两个夹持输送模块1的底座150还可以一体成型，可理解为至少两个夹持单元2随同对应导向结构130安装在同一个尺寸较大的底座150上。

对应于前文所言，相邻的两个夹持单元2各自对应的行程范围包括无重合情况和部分重合情况，参阅图1，相邻的两个底座150共线布置或者共线间隔布置时，对应的两个夹持单元2各自对应的行程范围可无重合部分，相邻两个底座150并行排布时，对应的两个夹持单元2各自对应的行程范围有一部分是重合的。

进一步地，本实施例配置有与夹持单元2连接的驱动结构140，该驱动结构140用于驱使夹持单元2沿第一轴线A移动。驱动结构140可以是直接与夹持单元2连接，也可以是通过一些中间部件与夹持单元2连接，比如驱动结构140可以通过滑台组件133与夹持单元2连接。本实施例中，驱动结构可以是基于旋转运动转换为线性运动的原理配置的，具体而言，驱动结构140包括沿平行所述第一轴线A的方向延伸的自转件141，所述夹持单元2与所述自转件141可转动地连接，所述驱动结构140被配置为将所述自转件141的旋转运动转换为所述夹持单元2沿所述第一轴线A的线性运动。在其他一些实施例中，驱动结构也可以是直线电机等相关部件。需说明的是，本实施例的驱动结构140可以配合导向结构130一起使用从而驱使夹持单元2移动，也可只配置驱动结构140来驱使夹持单元2移动。

参阅图2和图4，图4是本发明一实施例的夹持输送模块的示意图，本实施的驱动结构140与滑台组件133连接，驱动结构140用于驱动滑台组件133沿第一导轨131移动，从而带动夹持单元2移动。更进一步地，所述驱动结构140包括沿平行所述第一轴线A的方向延伸的自转件141，所述滑台组件133与所述自转件141可转动地连接，所述驱动结构140被配置为将所述自转件141的旋转运动转换为所述滑台组件133沿所述第一导轨131的线性运动，从而在自转件141的旋转作用下驱使滑台组件133沿第一导轨131移动。优选地，驱动结构140还包括与自转件141连接的第三旋转电机142，第三旋转电机142驱动自转件141转动。第三旋转电机142比如可以安装在底座150沿第一轴线A的方向的一侧端面上，自转件141比如可以安装在底座150的凹槽151中。

在一示范性的实施例中，可基于滚珠丝杠的工作原理来配置驱动结构140，具体而言，自转件141的至少一部分具有丝杠的特征，第一滑台1331具有螺纹孔的特征，且螺纹孔特征和丝杠的特征实现自转件141与第一滑台1331的螺纹连接。在一可替代的实施例中，可基于涡轮蜗杆的工作原理来配置驱动结构140，具体而言，自转件141的至少一部分具有蜗杆特征，第一滑台1331具有涡轮的特征，通过涡轮的特征和蜗杆的特征实现自转件141与第一滑台1331的啮合连接。在其他一些实施例中，驱动结构140可直接采用直线驱动电机。

关于夹持单元2的配置形式，本实施例不做具体限制。在一示例中，参阅图5至图7，图5是本发明一实施例的夹持单元的示意图，图6是本发明一实施例的夹持单元的另一示意图，图7是图6的正视图。如图5至图7所示，夹持单元2包括围绕第一轴线A周向(间隔地)排布的至少三个夹持部10，优选地，至少三个夹持部10围绕第一轴线A周向间隔均匀地排布，且至少三个夹持部10围绕第一轴线A周向排布以限定一夹持空间C，该夹持空间C用于容置介入器械110。应理解的，至少三个夹持部10周向围绕后所限定的空间范围即是所述的夹持空间C，并且该夹持空间C沿第一轴线A的方向延伸。进一步地，夹持部10具有第二轴线B，夹持部10在垂直第二轴线B的平面上具有一定的面积，第二轴线B与第一轴线A空间位置关系为二者不垂直，夹持部10可以围绕自身的第二轴线B转动，至少一个夹持部10围绕自身的第二轴线B转转动，以扩大或缩小夹持空间C，比如以沿垂直于第一轴线A的方向扩大或缩小夹持空间C，从而松开或者夹持介入器械110。

进一步地，本实施例配置至少三个夹持部10用于围绕各自的第二轴线B同步且同向转动，以扩大或者缩小所述夹持空间C。夹持空间C用于容置介入器械110。示例性而言，以参阅图6和图7示范出的三个夹持部10进行说明，三个夹持部10同步转动，且转动方向均是顺时针，此时夹持空间C将缩小，从而可以将介入器械110夹持固定；相应地，三个夹持部10同步进行逆时针方向的转动，此时夹持空间C将扩大，从而松开介入器械110。可理解的，当介入器械110被夹持固定在所述夹持空间C后，介入器械110与第一轴线A大致共线，介入器械110通常是导管或者导丝，也即导管的轴线与第一轴线A基本共线，或者导丝与第一轴线A共线。

上述夹持输送模块1中配置的夹持单元2，第一方面，夹持单元2通过至少三个夹持部10围绕第一轴线A周向排布而形成夹持空间C，介入器械110容置在此夹持空间C中，通过至少三个夹持部10围绕各自的第二轴线B转动而缩小夹持空间C，使得各个夹持部10与介入器械110抵靠并向介入器械110施加压力，进行多点夹持，从而将介入器械110夹持固定在此夹持空间C中，提高夹持稳定性，避免打滑，而各个夹持部10从不同的方向向介入器械110施加压力从而夹持固定介入器械110，可以减少在夹持过程中介入器械110的形变量，避免介入器械110损坏；第二方面，至少三个夹持部10围绕各自的第二轴线B同步且同向转动以改变夹持空间C的大小，可以使得装置应用于多种不同尺寸的介入器械110，体现出装置具有较好的通用性和兼容性，夹持部10旋转改变夹持空间C大小的方式，也体现出本装置夹持固定介入器械110的操作流程的简单性；第三方面，夹持部10可以采用一次性材料制成，与介入器械110一起作为耗材处理，便于消毒，提高医疗安全性。

在一些实施例中，当至少三个夹持部10转动后且围绕第一轴线A周向相邻的两个夹持部10依次抵接，此时夹持空间C呈孔状(图6所示)。优选地，第一轴线A和第二轴线B相互平行，且各个夹持部10的第二轴线B围绕第一轴线A周向分布，此时形成的夹持空间C大致呈柱状孔。在其他一些实施例中，第二轴线B与第一轴线A共面且呈夹角布置，此时形成的夹持空间C大致呈台状孔。在另外一些实施例中，当至少三个夹持部10转动后且围绕第一轴线A周向相邻的两个夹持部10通过另外设计的构造(即后文所言的夹持基板13)依次可以彼此嵌入咬合在一起，此时至少三个夹持部10周向围绕后所限定的区域没有空间显示，此时可定义夹持空间C的大小为“0”，无法容置介入器械110。

本实施例比如可以根据凸轮的工作原理来配置夹持部10的机械构造。具体而言，参阅图8，图8是本发明一实施例的夹持部的示意图，夹持部10围绕第二轴线B的外轮廓面包括外接面11和夹持面12，夹持面12与外接面11的延伸方向呈角度地布置，以使夹持面12不是沿着外接面11进行延伸的，并且夹持面12位于外接面11的延伸方向之靠近所述第二轴线(B)的一侧夹持面12自外接面11靠近第二轴线B倾斜，换言之也即是夹持面12和第二轴线B位于外接面11的延伸方向的同一侧，至少三个夹持部10通过各自的夹持面12形成所述夹持空间C。具体而言，各个夹持部10通过各自的夹持面12远离外接面11的一端形成夹持空间C，如此，第二轴线B相当于凸轮的偏心轴线，在夹持部10的转动过程中，夹持面12的位置也相应改变，从而改变夹持空间C的大小。需说明的是，这里对外接面11的形状不做限制，外接面11呈平面状时，外接面11的延伸方向也即是平面方向，外接面11呈弧面状(或曲面状)时，外接面11的延伸方向为弧形方向，也可以理解为外接面11与夹持面12的连接处的切向。优选地，夹持面12远离外接面11的一端沿第二轴线B的视角方向呈弧形，且朝靠近第二轴线B弯曲。进一步地，外接面11沿第二轴线B的视角方向呈圆弧状，且第二轴线B为外接面11所在圆的中心线，则夹持面12的延伸方向与外接面11的切向呈角度地布置。

图9是本发明一实施例的夹持输送模块中体现夹持部的另一示意图。优选地，参阅图5，夹持部10沿第二轴线B延伸呈柱状。相较于图4示范出的板状的夹持部10，柱状的夹持部10沿第二轴线B的方向具有更大面积的夹持面12，介入器械110被夹持固定在夹持空间C之后，柱状的夹持部10与介入器械110之间具有更大的接触面积，提升夹持稳定性。可理解的，这里的接触面积具体指的是夹持面12沿第二轴线B的方向介入器械110的接触面积。

图10是本发明一实施例的夹持部的再一示意图。参阅图6，所述夹持部10呈柱状，且夹持部10包括至少两块夹持基板13(比如图6中示范出的单个夹持部10具有三块夹持基板13)，至少两块所述夹持基板13沿第二轴线B的方向依次间隔地排布，优选地，夹持基板13垂直第二轴线B，当然，也可优选为垂直于第一轴线A；进一步地，所述夹持基板13的外轮廓面包括夹持侧面1301，则至少两块夹持基板13的夹持侧面1301也是依次间隔排布的，所述夹持部10的至少两个夹持侧面1301沿平行所述第二轴线B的方向共面排布以形成所述夹持面12，夹持侧面1301可以是平行于第二轴线B的平面，也可以是曲面(比如半圆面，半圆的中心线方向垂直第二轴线B)。需说明的是，图5示范出的夹持面12与外接面11可理解为二者直接连接，图7示范出的外接面11和夹持面12可理解为二者通过过渡侧面1302间接连接，过渡侧面1302优选为呈弧面，具体而言，夹持基板13的外轮廓面还包括过渡侧面1302，过渡侧面1302分别连接夹持侧面1301和外接面11。

图11是本发明一实施例的各个夹持部彼此配合的示意图。参阅图11，围绕所述第一轴线A周向相邻的两个所述夹持部10中，其中一个所述夹持部10的至少两块夹持基板13和另一个所述夹持部10的至少两块夹持基板13在所述第一轴线A的方向上交替排布，用于实现相邻的两个所述夹持咬合连接。具体而言，对于相邻的两个夹持部10，其中一个夹持部10对应的夹持基板13和另一个夹持部10对应的夹持基板13在第一轴线A的方向上一一错开排布，当夹持部10转动使得夹持空间C向缩小的趋势进行时，其中一个夹持部10的一块夹持基板13可以位于另一个夹持部10的两块夹持基板13之间，从而实现相邻两个夹持部10的咬合连接。可理解的，参阅10和图11，对于周向相邻的三个夹持10，位于中间的夹持部10的两个夹持基板13之间的间隙空间沿夹持单元2的周向深度的一部分与一侧相邻的夹持部10的夹持基板13配合实现咬合连接，而该位于中间的夹持部10的两个夹持基板13之间的间隙空间沿夹持单元2的周向深度的另一部分与另一侧相邻的夹持部10的夹持基板13配合实现咬合连接。如此配置，周向相邻的两个夹持部10通过各自的夹持基板13实现彼此的咬合连接，在逐渐加大咬合程度的过程中，夹持空间C也进一步缩小，最终至少三个夹持部10周向围绕后所限定的区域没有空间呈现，可理解为夹持空间C为“0”，这样咬合连接的设置方式可以任意改变夹持空间C的大小，适用于各种尺寸的导管或导丝，尤其能够适用于比市面上更细的导管或导丝，进一步地提升夹持输送模块1中夹持单元2的兼容性和通用性。

关于驱使至少三个夹持部10同步且同向转动的方式，本实施的夹持单元2中配置有相应的驱动组件，该驱动组件用于驱使至少三个夹持部10同步且同向转动。在一些实施例中，驱动组件包括与夹持部10数量相对应的至少三个驱动件(比如可以是驱动电机)，驱动件与夹持部10一一对应连接，每个驱动件驱动对应的夹持部10转动，如此可以通过至少三个驱动件的同步工作而使得相对应的至少三个夹持部10同步且同向转动。需说明的是，通过配置多个驱动件的驱动方式，本实施例并不限制第一轴线A和第二轴线B的关系，二者可以平行也可以呈角度。作为优选的实施例，至少三个夹持部10与同一个驱动组件连接，以通过单个驱动组件来驱使所有的夹持部10转动以及控制转动方向。

具体而言，参阅图12，图12是本发明一实施例的夹持环的示意图，本实施例夹持单元2中的驱动组件被配置为呈圆筒状的夹持环20，夹持环20的中心轴线与第一轴线A共线，夹持环20可以围绕第一轴线A转动，夹持环20的内周布设有一圈的轮齿。夹持部10的第二轴线B与第一轴线A平行，且各个夹持部10的第二轴线B围绕第一轴线A周向分布，夹持部10的外接面11呈圆弧状，且第二轴线B为外接面11所在圆的中心线，外接面11上布设有轮齿。如此，可通过外接面11上的轮齿和夹持环20的内周上的轮齿实现夹持部10和夹持环20之间的啮合连接，当夹持环20围绕第一轴线A转动时，通过啮合传动驱使各个夹持部10同步且同向转动。本实施例对于驱使夹持环20围绕第一轴线A转动的方式不做具体限定，继续参阅图12，在一示例性的实施例中，夹持环20的外周也布设有一圈的轮齿，夹持输送模块1包括第一旋转电机61和第一齿轮51，第一齿轮51与夹持环20的外周啮合，第一旋转电机61的旋转轴与第一齿轮51连接，如此，通过第一旋转电机61以及第一齿轮51的啮合传动实现夹持环20的转动。在一可替代性的实施例中，第一齿轮51可用具有啮合传动关系的多个齿轮或齿件与第一旋转电机61连接。

优选地，所述夹持单元2被配置为可围绕所述第一轴线A自转。如此，当夹持单元2通过至少三个夹持部10将介入器械110夹持固定时，夹持单元2围绕第一轴线A自转可以带动介入器械110在前进或者后退的同时作旋转运动，有利于对介入器械110进行精确控制，适用更多的血管介入手术场景。

关于使得夹持单元2中至少三个夹持部10围绕第一轴线A转动的具体实现方式，参阅图8、图9、图13和图14，图13是本发明一实施例的基座的示意图，图14是本发明一实施例的夹持单元的侧视图，夹持单元2还包括基座40和连接轴30，连接轴30的中心轴线与第二轴线B共线，连接轴30的一端连接夹持部10，连接轴30的另一端连接在基座40上，连接轴30具体转动容置在基座40的定位孔43中，基座40以及连接轴30的配置对夹持部10起到支撑定位作用。可理解的，基座40上对应至少三个夹持部10的至少三个定位孔43也是围绕第一轴线A周向排布的。优选地，参阅图15，图15是本发明一实施例的基座的另一示意图，定位孔43中布置第一环形轴承80，可以减小连接轴30在定位孔43中的转动摩擦。优选地，基座40用于围绕第一轴线A转动。如此配置，基座40保持固定不转时，夹持环20转动驱使夹持部10将介入器械110夹持固定，随后，夹持环20继续转动，基座40同步也进行转动运动，可以使得介入器械110作旋转运动，适用更多的血管介入手术场景。此外，基座40和夹持环20的同步转动也可以提升对介入器械110旋转控制的精度。

本实施例对于驱使基座40旋转的方式不做具体限制。比如基座40可配置为呈圆形，基座40的外周布设一圈的轮齿，基座40的外周通过第二齿轮52与第二旋转电机62连接(图4所示)，这里的配合方式与夹持环20、第一齿轮51和第一旋转电机61三者之间的配合方式相似，不再展开说明。

进一步地，参阅图12，所述夹持环20具有第一开口通道21，所述第一开口通道21贯穿所述夹持环20的内周和外周，优选地，第一开口通道21沿夹持环20的径向贯穿夹持环20；所述第一开口通道21贯穿所述夹持环20的轴向两端，优选地，第一开口通道21沿夹持环20的轴向贯穿夹持环20，在其他一些实施例中，第一开口通道21的延伸方向也可以是与夹持环20的轴向呈夹角，第一开口通道21不仅可以是直线形，还可以是曲线形、波浪线形。参阅图9、图13和图15，所述基座40具有穿孔41以及与所述穿孔41连通的第二开口通道42，所述穿孔41沿所述第一轴线A贯穿所述基座40，穿孔41用于容置介入器械110，所述第二开口通道42沿所述穿孔41的径向向外贯穿所述基座40，且所述第二开口通道42贯穿所述基座40沿所述第一轴线A的两端，第二开口通道42优选为沿平行第一轴线A的方向贯穿基座40的两端，在其他一些实施例中，第二开口通道42的延伸方向也可以是与夹持环20的轴向呈夹角，第二开口通道42不仅可以是直线形，还可以是曲线形、波浪线形。此外，所述第一开口通道21和所述第二开口通道42可被配置为沿贯穿所述夹持空间C的直线方向相对齐，沿穿孔41的径向大致共线，以供介入器械110进入到夹持空间C中。在一实施例中可至少通过夹持环20的转动运动让第一开口通道21和第二开口通道42大致上共线，从而让介入器械110通过第一开口通道21和第二开口通道42进入到夹持空间C和穿孔41中。

参阅图5和图7，本实施例的夹持单元2还包括壳体100，壳体100具有一容置空间D，容置空间D大致呈圆孔状，在其他一些实施例中，也可以呈正多边形状，夹持环20和基座40均容置在该容置空间D中，且夹持环20和基座40与容置空间D适形配合。壳体100可以是一体构造成型，也可以是多个基壳相互装配成型(装配方式比如可以是螺钉连接)，并在装配后形成该容置空间D。示例性而言，参阅图5，壳体100包括上壳组101和下壳组102，上壳组101和下壳组102可分离地连接，二者装配形容置空间D。参阅图6和图7，此外，壳体100还具有第三开口通道103，第三开口通道103贯穿壳体100沿第一轴线A的方向的两端，优选为沿平行第一轴线A的方向贯穿壳体100，第三开口通道103还与容置空间D连通，并沿容置空间D的径向向外贯穿壳体100，如此可以使得介入器械110通过第三通道进入到壳体100内，随后通过第一通道和第二开口通道42进入到夹持空间C和穿孔41中。

参阅图5，作为进一步地实施例的细节，容置空间D包括沿第一轴线A排布的第一容置部分和第二容置部分，上壳组101包括第一上壳1011和第二上壳1012，下壳组102包括第二下壳1022和第二下壳1022，第一上壳1011和第一下壳1021相互装配形成容置夹持环20的呈圆孔形的第一容置部分，第二上壳1012和第二下壳1022相互装配形成容置基座40的呈圆孔形的第二容置部分。

此外，作用于夹持环20的第一齿轮51和第一旋转电机61以及作用于基座40的齿轮和电机均可设置在壳体100上，比如作用于夹持环20的第一齿轮51和第一旋转电机61设置于第一下壳1021，作用于基座40的齿轮和电机设置于第二下壳1022。

优选地，夹持单元2包括多个滚轴70(图5所示)，且多个滚轴70沿容置空间D的周向依次布置在容置空间D中，且第一容置部分和第二容置部分分别周向布置多个滚轴70，滚轴70的轴向平行于第一轴线A，滚轴70可围绕自身的中心轴线自转，第一容置部分的滚轴70与夹持环20接触，第二容置部分的滚轴70与基座40接触。滚轴70的设置，使得夹持环20和基座40在容置空间D中的转动摩擦减小。

在一可替代性的实施例中，多个滚轴70的方案可用第二环形轴承90(图6和图7所示)替代，第一容置部分设置一个第二环形轴承90，第二容置部分设置另一个第二环形轴承90，第一容置部分的第二环形轴承90与夹持环20接触，第二容置部分的第二环形轴承90与基座40接触。

基于上述的器械输送装置，本实施例还提供一种手术机器人系统，该手术机器人系统具体可以是血管介入手术机器人系统，手术机器人包括介入器械110以及如上所述的器械输送装置；其中，至少一个所述夹持输送模块1的夹持单元2夹持限定所述介入器械110时，其余的所述夹持输送模块1的夹持单元2解除对所述介入器械110的夹持限定。

在一手术场景中，介入器械110包括导丝和导管中的一者，手术机器人系统的器械夹持输送模块1配置至少两个夹持输送模块1，从而实现对介入器械110输送和回撤的控制。

在另一手术场景中，介入器械110包括导丝和导管，导丝穿设在导管中，手术机器人系统的器械夹持输送模块1包括至少四个夹持输送模块1，至少四个夹持输送模块1的夹持单元2沿第一轴线A依次排布，其中的至少两个夹持输送模块1用于实现对导管输送和回撤的控制，另外的至少两个夹持输送模块1用于实现对导丝输送和回撤的控制。

基于上述的器械输送装置，本实施例还提供一种器械输送方法，该方法可应用于上述的器械输送装置，包括：

步骤一：利用第一夹持组件夹持限定介入器械110，同时控制第二夹持组件解除对所述介入器械110的夹持限定；

步骤二：驱使所述第一夹持组件沿第一方向移动，以及驱使第二夹持组件沿第二方向移动；

步骤三：利用第二夹持组件夹持限定所述介入器械110，同时控制第一夹持组件解除对所述介入器械110的夹持限定；

步骤四：驱使所述第二夹持组件沿所述第一方向移动，以及驱使第一夹持组件沿所述第二方向移动；

步骤五：重复步骤一至步骤四，直到所述介入器械110沿所述第一轴线A的移动行程符合手术条件；

其中，所述第一方向和所述第二方向沿所述第一轴线(A)彼此相反，所述第一夹持组件包括至少一个所述夹持输送模块1的夹持单元2，所述第二夹持组件包括其余的所述输送模块的夹持单元2中的至少一者。

可选的，方法还包括：控制在第一夹持组件或者第二夹持组件围绕第一轴线A转动，从而使得第一夹持组件或第二夹持组件带动介入器械110移动的同时同步作旋转运动。

需说明的是，本领域技术人员可根据前文关于器械输送装置的描述(例如前文以图1示范出的两个夹持输送模块1对器械输送装置的工作模式进行示例说明)进而理解这里的器械输送方法，这里不再展开说明。进一步地，需要将介入器械110输送至患者体内时，第一方向可对应为输送方向，第二方向可对应为回撤方向；需要将介入器械110从患者的体内撤出时，第一方向可对应为回撤方向，第二方向可对应为输送方向。

基于上述的器械输送方法，本实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有可被读写的程序，且程序运行时能够实现如上的器械输送方法。具体而言，本发明提供的器械输送方法，可编成程序或软件，存储于所述可读存储介质上，实际使用中，利用该可读存储介质所存储的程序，来执行器械输送方法的各个步骤。而该可读存储介质可集成设置于手术机器人系统中，或独立设置于其它的硬件中。比如手术机器人系统包括手术机器人，存储介质存储在手术机器人中，手术机器人与器械输送装置连接，可以根据存储介质的程序来控制器械输送装置的工作状态，从而完成介入器械的输送或者回撤。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种器械输送装置，用于输送介入器械(110)，其特征在于，所述器械输送装置具有第一轴线(A)，所述器械输送装置包括至少两个夹持输送模块(1)；

所述夹持输送模块(1)包括夹持单元(2)，至少两个所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)依次排布，且所述夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)在一预设的行程范围内可移动地设置，所述夹持单元(2)用于夹持限定介入器械(110)或者解除对所述介入器械(110)的夹持限定；

其中，至少一个所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)夹持限定所述介入器械(110)时，其余的所述夹持输送模块(1)的夹持单元(2)解除对所述介入器械(110)的夹持限定，且夹持限定所述介入器械(110)的夹持单元(2)的移动方向与解除对所述介入器械(110)夹持限定的夹持单元(2)的移动方向沿所述第一轴线(A)相反。

2.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述夹持输送模块(1)包括导向结构(130)，所述夹持单元(2)可移动地与所述导向结构(130)连接，所述导向结构(130)被配置为限制所述夹持单元(2)的移动线路为所述第一轴线(A)。

3.根据权利要求2所述的器械输送装置，其特征在于，所述导向结构(130)包括第一导轨(131)和滑台组件(133)，所述第一导轨(131)平行所述第一轴线(A)且沿所述第一轴线(A)的位置固定，所述滑台组件(133)可移动地安装在所述第一导轨(131)上，所述滑台组件(133)与所述夹持单元(2)连接。

4.根据权利要求3所述的器械输送装置，其特征在于，所述导向结构(130)还包括与所述第一导轨(131)平行的第二导轨(132)，所述第二导轨(132)固定在所述滑台组件(133)上，所述第二导轨(132)可移动地穿设所述夹持单元(2)；所述滑台组件(133)沿所述第一轴线(A)的方向的两侧用于与所述夹持单元(2)抵接，且所述滑台组件(133)和所述夹持单元(2)之间设有力传感器(160)。

5.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述夹持输送模块(1)还包括驱动所述夹持单元(2)移动的驱动结构(140)。

6.根据权利要求5所述的器械输送装置，其特征在于，所述驱动结构(140)包括沿平行所述第一轴线(A)的方向延伸的自转件(141)，所述夹持单元(2)与所述自转件(141)可转动地连接，所述驱动结构(140)被配置为将所述自转件(141)的旋转运动转换为所述夹持单元(2)沿所述第一轴线(A)的线性运动。

7.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述夹持单元(2)被配置为可围绕所述第一轴线(A)自转。

8.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：介入器械(110)以及如权利要求1～7中任一项所述的器械输送装置。

9.一种器械输送方法，其特征在于，包括：

步骤一：利用第一夹持组件夹持限定介入器械(110)，同时控制第二夹持组件解除对所述介入器械(110)的夹持限定；

步骤二：驱使所述第一夹持组件沿第一方向移动，以及驱使所述第二夹持组件沿第二方向移动；

步骤三：利用所述第二夹持组件夹持限定所述介入器械(110)，同时控制所述第一夹持组件解除对所述介入器械(110)的夹持限定；

步骤四：驱使所述第二夹持组件沿所述第一方向移动，以及驱使所述第一夹持组件沿所述第二方向移动；

步骤五：重复步骤一至步骤四，直到所述介入器械(110)沿第一轴线(A)的移动行程符合手术条件；

其中，所述第一方向和所述第二方向沿所述第一轴线(A)彼此相反。

10.一种存储介质，其上存储有可被读写的程序，其特征在于，所述程序被执行时实现根据权利要求9所述的器械输送方法。

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