JP7065121B2 - 変換機のツールヘッド位置決め機構、および変換機における複数のツールヘッドの位置決め方法 - Google Patents

Description

本発明は、ファンフォールド材料をボックステンプレートに変換することができる変換機のためのツールヘッド位置決め機構、および複数のツールヘッドを位置決めする方法に関する。

ファンフォールド材料をボックステンプレートに変換するための機械および加工機器は、多くの技術分野、特に輸送および包装業界で頻繁に使用されている。本明細書で理解されるファンフォールド材料は、板紙、段ボール、厚紙、および包装目的に適した同様の材料を含む。一般に、ファンフォールド材料は、ファンフォールド材料に作用し、ファンフォールド材料が機械を通過するときにファンフォールド材料を切断および／または折り目を付けることによってボックステンプレートを生成するように変換領域に設けられた複数のツールヘッドを有する変換機によって加工される。

当技術分野でよく知られているように、ボックステンプレートのサイズと形状を、保管および輸送される製品に適合させることが特に有利であり、したがって、生成される新しいボックステンプレートのそれぞれの寸法および特性に従ってツールヘッドを配置および移動することが一般的である。

一部の変換機では、ある幅のファンフォールド材料を取り外したり別の幅の材料を供給したりすることなく、さまざまなサイズと形状のボックステンプレートを機械に提供させるために、２つ以上の異なる寸法のファンフォールド材料が変換領域に並んで配置されてツールヘッドが一方から他方へ移動可能に構成される。そして、ツールヘッドは変換領域の１つの部分で動作し、異なる寸法のボックステンプレートを作成するときには別の部分に移動する。

変換領域内でのツールヘッドの移動と位置決めとは、概して、一度に１つのツールヘッドを移動するか、すべてのツールヘッドを一緒に移動してからファンフォールド材料の操作を開始する前に新しい位置に個別に調整することによって実行される。位置決めは、変換機がアイドル状態となる時間を最小限に抑え、望ましい品質レベルでの動作を可能にするために、迅速かつ高精度で達成されなければならない。現在いくつかの位置決めシステムが利用可能であるが、それらのどれも、ツールヘッドの高速な位置決めと移動とを実行すると共にツールヘッドの高品質と安定した動作を提供することはできない。

したがって、変換機械におけるツールヘッドの位置決めのための改善された方法および装置が求められている。

本発明の目的は、上記の問題を排除するか、少なくとも最小限にすることである。これは、添付の独立請求項に記載の変換機のためのツールヘッド位置決め装置により達成される。本発明により、位置決めは、以前から知られている装置よりもより迅速に且つより高い精度で実行できる。これは、すべてのツールヘッドを同時に移動させるジョイント搬送機構のコンベヤ装置と、コンベヤ装置に対して１つのツールヘッドをそれぞれ移動させる複数の個別搬送機構との協調によって達成される。コンベヤ装置による第１の移動と個別搬送機構による第２の移動との組み合わせにより、ツールヘッドの位置決めは、本目的のための既知の装置よりも迅速かつ効率的に実行できる。

本発明の一態様によれば、コンベヤ装置は歯付きベルトを備える。これは、ツールヘッドをベルトに簡単に結合し、信頼性の高い効率的な方法でコンベヤ装置の第１の移動を実行できるようにするのに特に有利である。あるいは、コンベヤ装置は、ラック、ベルト、チェーン、またはワイヤを備える。

本発明の別の形態によれば、コンベヤ装置は、ツールヘッドのそれぞれに恒久的に結合される。これにより、位置決めに必要なコンポーネントが非常に少なくなり、ツールヘッドをコンベヤセンブリに連結および連結解除する際の誤りのリスクを排除できる。

本発明のさらに別の形態によれば、装置は、各ツールヘッドをコンベヤ装置に取り付けるための取付機構を備え、当該取付機構は、各ツールヘッドをコンベヤ装置にクランプするためのクランプを備えることが好ましい。これにより、一部のツールヘッドをコンベヤセンブリに結合して移動させたり、他のツールヘッドを以前の位置に保持したりする際のより高い柔軟性が達成される。

本発明の更なる形態によれば、個別搬送機構は、ツールヘッドに接続されたモータをそれぞれ備え、モータは、コンベヤ装置に作用してツールヘッドをコンベヤ装置に沿って移動させる。それにより、モータのギヤは、コンベヤ装置をカウンタ表面として使用でき、第２の移動は頑強かつ効率的な方法で実行できる。また、コンベヤ装置に沿った歯車の回転により、コンベヤ装置に対するツールヘッドの位置を非常に正確に決定することができる。好ましくは、すべてのツールヘッドは個別搬送機構に接続されるが、いくつかの実施形態では、ツールヘッドの１つ以上は第１の移動でのみ移動し、動作中のコンベヤアセンブリに対する相対位置を維持する。

本発明の更に別の形態によれば、変換領域は、並んで配置された少なくとも２つの変換ステーションを備え、個々の位置の第１のセットは変換ステーションの１つに位置し、個々の位置の第２のセットは変換ステーションの別の１つに位置する。これにより、第１と第２の移動の組み合わせにより、ツールヘッドがシートまたはファンフォールド材料の態様から別の態様に移動および置かれ、ボックステンプレートの製造の柔軟性が高まる。

本発明の多くの更なる利益および利点は、以下の詳細な説明に鑑みて当業者に容易に明らかになるであろう。

本発明は、以下に添付の図面を参照してより詳細に説明される。
本発明の好ましい実施形態によるツールヘッド位置決め装置の斜視図を示している。 図１のツールヘッド位置決め装置のツールヘッドの側面からの平面図を示している。 図２のツールヘッドの個々の搬送機構とツールヘッド位置決め装置のコンベヤ配置との側面からの平面図を示している。 個々の位置の第１のセットにおけるツールヘッド位置決め装置の複数のツールヘッドの平面図を示している。 図５は、個々の位置の第２のセットにおける図４の複数のツールヘッドの平面図を示している。

図１は、シート材料を包装テンプレートに変換するための変換機の変換領域２０におけるツールヘッド位置決め装置１０の好ましい実施形態を示している。シート材料は、梱または同様の保管領域（図示せず）から機械を第１方向に通過し、変換領域２０を通過すると、複数のツールヘッド３０が、シート材料に沿った所定の場所で切断および折り目付けによってシート材料に作用し、変換器からの出力として機能する包装またはボックステンプレートを作成する。各ツールヘッド３１は、ジョイント搬送機構４０のコンベヤ装置４１に接続可能であり、変換領域２０内のコンベヤ装置４１に沿って第１の方向を横切る方向に移動させることができる。好ましくは、シート材料はファンフォールド材料であり、以下ではファンフォールドという用語が全体にわたって使用されるが、他の種類のシート材料も本発明の範囲内で使用できることに留意されたい。

ツールヘッド３０は、保持構造５０の上部セクション５１によって保持され、各ツールヘッド３１は、切断および折り目付け動作のための対向面として機能する対応する下部構造３２に結合され得る。そして、ファンフォールド材料は、ツールヘッド３１と下部構造３２との間の変換領域２０を通過する。下部構造３２は、保持構造５０の下部セクション５２によって保持される。あるいは、ツールヘッド３０の対向面はロールまたはシリンダ（図示せず）であってもよい。

この好ましい実施形態では、コンベヤ装置４１は、エンドレスベルトを形成して第１および第２のコンベヤホイール４２、４３の間を走行する歯付きベルトである。各ツールヘッド３１は、ギヤ６２を有するモータ６１を含む個々の搬送機構によってベルトに恒久的に連結され、ギヤ６２は、以下にさらに詳細に説明するように、ベルトに当接し、ギヤが回転するときにベルトに対するツールヘッド３１の個々の移動を可能にする。ツールヘッド位置決め装置１０の目的は、すべてのツールヘッド３０を変換領域２０の個々の位置の第１セットまたは開始位置から、変換領域２０の個々の位置の第２セットまたは終了位置に移動することである。場合によっては、これは、ツールヘッド３０を、１つのファンフォールド材料に作用することができる変換領域２０の一部における第１の変換ステーション２１から、以下でさらに詳細に説明するように別のファンフォールド材料に作用することができる変換領域２０の別の部分における第２の変換ステーション２２に搬送する。他の場合、ツールヘッド３０は、同じファンフォールド材料に作用することができるがツールヘッド３１の少なくとも１つは移動の前と変換領域２０の異なる位置にある、変換領域２０の同じ部分内で搬送される。

コンベヤ装置４１は、好ましい実施形態の歯付きベルトの代わりに、ラック、チェーン、またはワイヤを備えてもよい。

図２は、ファンフォールド材料７０が間に配置されたツールヘッド３１および下部構造３２を示している。ツールヘッド３１は、カッター３３および折り目付け３４を備え、切断および折り目付け動作の両方でファンフォールド材料７０に作用することができる。変換動作中、ファンフォールド材料７０は、図２の右側から左に向かって第１の方向に通過するが、第１の方向に方法を開始する前に、停止して反対方向に戻ることもできる。図３は、モータ６１と、モータ６１によって作動し、コンベヤ装置４１に作用するギヤ６２とを有する個別搬送機構６０をより詳細に示している。

変換領域２０は、本明細書では、ツールヘッド３０が変換機を通過するファンフォールド材料７０に作用する領域として定義され、好ましい実施形態では、それぞれに１種類のファンフォールド材料を保持する少なくとも２つの別個の変換ステーションを並べて配置できるようにするのに十分な幅である。これらの異なるファンフォールド材料は、異なる特性と異なる寸法を有し、概して、一方が静止して必要に応じて第１方向の移動を開始できる状態で、一度に１つずつ変換機を通過する。変換機の動作は、ファンフォールド材料の移動、ならびにツールヘッド３０によって実行される変換動作およびツールヘッド位置決め装置１０の動作を制御するように構成され得る制御ユニット（図示せず）によって制御される。あるいは、変換機の動作の部分をそれぞれ制御し、必要に応じて互いに通信してもしなくてもよい２つ以上の制御ユニットが提供されてもよい。

ジョイント搬送機構４０は、第１および第２のコンベヤホイール４２，４３を作動させ、それによってコンベヤ装置４１を移動させてコンベヤ装置４１に沿った任意のポイントを第１の方向を横切る方向に搬送するための少なくとも１つのモータ４４を備える。ツールヘッド３０がコンベヤ装置４１に結合されると、コンベヤ装置４１の移動が、すべてのツールヘッド３０を変換領域２０の幅に沿って、それにより第１の方向を横切る方向に搬送する第１の移動を生じさせる。したがって、第１の移動は、ツールヘッド３０と一緒に動くコンベヤ装置４１によってもたらされる。

上述したように、この好ましい実施形態では、ツールヘッド３０はコンベヤ装置４１に恒久的に結合されており、ツールヘッド３０は、コンベヤ装置４１に対して保持されてコンベヤ装置４１に対する各ツールヘッド３１が移動する第２の移動を可能にするギヤ６２をそれぞれに有する個別搬送機構６０によって取り付けられている。

別の実施形態では、例えば、コンベヤ装置４１にしっかりとクランプされるか、またはコンベヤ装置４１に対するツールヘッド３１の第２の移動ができないように取り付けられることにより、個別搬送機構６０を使用することなくツールヘッド３０の１つ以上がコンベヤ装置４１に恒久的に結合されてもよい。そのような実施形態では、コンベヤ装置４１に動かないように取り付けられたツールヘッド３１がその意図された最終位置に到達し、個別搬送機構６０を有する残りのツールヘッド３１が各ツールヘッド３１に個別に適合された第２の移動により、意図した最終位置に同時に搬送される。

いくつかの実施形態では、ツールヘッド３０は、ファンフォールド材料に作用する時間中にコンベヤ装置４１から解放されてもよい。それらは、最初の移動が行われる前にコンベヤ装置４１に結合され、それらが最終位置に到達した後に結合解除される。コンベヤ装置４１への結合は、クランプまたはホルダを含む取付機構を介して行われてもよいし、摩擦、磁気、または最初の移動を正確に実行してその後ツールヘッド３０を解放できる他の適切な保持力によって保持されてもよい。

次に、ツールヘッド位置決め装置１０の動作を、図４および図５を参照してより詳細に説明する。図４は、第１の変換ステーション２１の個々の位置の第１セットに位置するツールヘッド３１を示し、図５は、第２の変換ステーション２２の個々の位置の第２セットに位置する同一のツールヘッド３１を示している。

図４は、対応する下部構造３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆを有する６つのツールヘッド３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ，３１Ｅ，３１Ｆを示しており、それぞれ第１の変換ステーション２１内の開始位置に配置され、ジョイント搬送機構４０のコンベヤ装置４１に結合されている、又は結合可能である。簡単にするために、６つのツールヘッドが示されているが、当業者には容易に理解されるように、任意の数のツールヘッドを本発明の範囲から逸脱することなく使用することができる。

明確にするために、コンベヤ装置４１自体の移動を示すために、コンベヤ装置４１上の点Ｐが示されている。この実施形態では、各ツールヘッド３１は下部構造に結合されるが、もちろん、例えばロールまたはシリンダなど、他の任意の適切なカウンタ表面が代替的に使用されてもよい。

ツールヘッドを第１の変換ステーション２１から第２の変換ステーション２２に搬送する場合、すべてのツールヘッド３１の第１の移動とツールヘッド３１の各々またはいくつか第２の移動との適切な組み合わせが、好ましくはコントロールユニットによって、決定される。続いて、第１の移動が実行され、コンベヤ装置が図４における右に移動し、各ツールヘッド３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ，３１Ｅ，３１Ｆがコンベヤ装置と共に搬送される。これは、図５に示されている第１の変換ステーション２１内の位置から第２の変換ステーション２２内の位置に移動する点Ｐによって示され得る。

第１の移動中、ツールヘッド３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ，３１Ｅ，３１Ｆのうちの少なくとも１つ、好ましくは複数のツールヘッド３１Ａ～３１Ｆのすべてが個々の第２の移動を実行し、それにより当該ツールヘッドまたはツールヘッド３１Ａ～３１Ｆはコンベヤ装置４１に対して移動する。これは、図４および図５に開示された点Ｐに関する第２の移動によっても示され得る。図４と図５とを比較すると容易にわかるように、左側のツールヘッド３１Ｂと中央のツールヘッド３１Ｄとは第２の移動によって互いに近づいて移動しており、中央のツールヘッド３１Ｄと右側のツールヘッド３１Ｆとは離れている。

第１の移動と個々の第２の移動が同時に行われるため、図４に示された開始位置から図５に開示された終了位置までのツールヘッド全体の位置決めは、既知の先行技術の構成および方法よりも、迅速かつ信頼性の高い方法で実行され得る。ジョイント搬送機構４０のモータ４４は、個別位置決め機構６０のモータ６１よりも大きく、第１の変換ステーション２１から第２の変換ステーション２２へのより大きな移動のためのより強力なモータの組み合わせは、個別位置決め機構６０のより小さなモータのより小さくより正確な移動と好適に組み合わされ得る。もちろん、位置の第１のセットおよび位置の第２のセットは、同じ変換ステーション２１，２２内に位置してもよいが、各ツールヘッド３１の迅速かつ堅牢でありながら非常に正確な動きを実現するために、第１の移動を第２の移動と組み合わせることは依然として有利である。

図４および図５は、ｍｍを用いて、本明細書に記載の好ましい実施形態の例示的な寸法を示している。これは、本発明の動作の理解を容易にするために単に例として提供されるものであり、当業者によって容易に理解されるように、本発明を限定するものと見なされるべきではない。この実施形態では、変換領域の幅は２３００ｍｍであり、ツールヘッド３１Ａ～３１Ｆの個々の位置は、所与の基準点からの距離によって指定することができる。そのような点は、コンベヤ装置４１上の点Ｐによって、またはツールヘッド３１の１つの個々の位置によって与えられてもよく、または変換領域２０の一端からの距離として選択的に与えられてもよい。図４の例では、ツールヘッド３１Ａ～Ｆの個々の位置の第１のセットを示しており、各ツールヘッドから隣までの距離は、それぞれ１００ｍｍ、５００ｍｍ、５０ｍｍ、１００ｍｍ、および１００ｍｍである。すべてのツールヘッド３１Ａ～３１Ｆは、第１の変換ステーション２１に配置されている。

図５は、すべてのツールヘッド３１Ａ～３１Ｆが第２の変換ステーション２２に移動した個々の位置の第２のセットを示している。また、各ツールヘッド３１Ａ～３１Ｆからの距離が変化し、個々の間隔は、１００ｍｍ、１００ｍｍ、５０ｍｍ、５００ｍｍ、および１００ｍｍとされている。

一実施形態では、ツールヘッド３１の所望の移動は以下のように決定される。
次の包装テンプレートの構成に応じて、当該包装テンプレートを作成するための各ツールヘッド３１の開始位置が与えられる。これらの開始位置は、ツールヘッド３１の個々の位置の第２のセットとして指定される。

制御ユニットは、第２のセットと共に、各ツールヘッド３１の現在位置によって与えられる個々の位置の第１のセットを使用し、所望の基準に従って第１の位置から第２の位置に移動するために、コンベヤ装置４１の第１の移動と各ツールヘッド３１の個々の移動との適切な組み合わせを決定する。こうした基準は、大きな第１の移動と小さな第２の移動との組み合わせを通じて可能な限り迅速に移動を実行すること、あるいはすべてのツールヘッド３０の可能な限り小さな合計移動を通じて移動を実行することである。もちろん、他の基準も適用され得る。

第１および第２の移動が決定された後、指令が、個別搬送機構６０のそれぞれおよびジョイント搬送機構４０に送信され、それぞれ第２の移動および第１の移動を実行するように作用する。

好ましくは、コンベヤ装置４１上の点Ｐは、各ツールヘッド３１の第２の移動を決定する際の基準として使用される。点Ｐは、変換ステーション２１、２２の中心点であるか、変換ステーション２１、２２の一端における終点であり得る。また、それは、コンベヤ装置４１に沿ったどこかで任意に選択された点であってもよい。

好ましくは、ツールヘッド３０の移動は、まず、個々の位置の第１のセットと個々の位置の第２のセットとを提供することによって決定される。次いで、搬送機構の第１の移動と各ツールヘッドの第２の移動とが決定される。当該第１の移動および第２の移動は、ツールヘッドを個々の位置の第１のセットから個々の位置の第２のセットに一緒に搬送するために選択される。次いで、好ましくは、各ツールヘッドの第２の移動が最小化されるように、つまり、コンベヤ装置４１に動力を供給する大きなモータが可能な限り多くの実際の移動を行うように、第１の移動が選択される。これは時間効率が良いと共に電力効率が良い。

本発明による方法は、例えばコンピュータ、マイクロコンピュータなどといった適切な手段を備えたデータ処理装置で実行され得る。また、本明細書で開示される方法のステップをもたらす指令は、ハードドライブ、メモリデバイス、ディスク、またはＵＳＢなどのコンピュータ可読媒体上のコンピュータプログラム物の形態で格納されてもよい。上記の制御ユニットは、個々の位置の第１のセットから個々の位置の第２のセットへの所望の移動に関する事前にプログラムされたデータを含んでもよいが、タッチスクリーン、キーボードといった適切な入力を介してユーザーから動的入力を受けてもよく、適切な出力を介してユーザーに出力を提供してもよい。

さらに、本明細書に記載される本発明のすべての実施形態は、そのような組み合わせが不適切であると明示的に述べられない限り、互いに自由に組み合わせることができることに留意されたい。

Claims (18)

1. シート材料をボックステンプレートに変換する変換機におけるツールヘッド位置決め装置であって、
   変換領域（２０）に配置され、前記変換領域（２０）を通って搬送されるシート材料に作用することができる複数のツールヘッド（３０）と、
   コンベヤ装置（４１）を有するジョイント搬送機構（４０）であって、前記ツールヘッド（３０、３１）のそれぞれに結合されるように構成され、前記ツールヘッド（３０）と共に移動する前記コンベヤ装置（４１）によって、前記変換領域（２０）内で前記複数のツールヘッド（３０）の第１の移動を実行するように構成されるジョイント搬送機構（４０）と、
   それぞれが前記ツールヘッド（３１）に配置され、前記コンベヤ装置（４１）に対して当該ツールヘッド（３１）の第２の移動を実行可能な複数の個別搬送機構（６０）と、
   を備え、
   前記ジョイント搬送機構（４０）と前記複数の個別搬送機構（６０）とは、前記複数のツールヘッド（３０）を個々の位置の第１のセットから個々の位置の第２のセットに移動するように構成され、前記第２の移動は、前記第１の移動の間に行われる、
   ツールヘッド位置決め装置。
2. 前記コンベヤ装置（４１）が歯付きベルトを備える、請求項１に記載のツールヘッド位置決め装置。
3. 前記コンベヤ装置（４１）は、ラック、ベルト、チェーン、またはワイヤを備える、請求項１に記載のツールヘッド位置決め装置。
4. 前記コンベヤ装置（４１）は、前記ツールヘッド（３０、３１）のそれぞれに恒久的に結合されている、請求項１から３のいずれか１項に記載のツールヘッド位置決め装置。
5. 各ツールヘッドを前記コンベヤ装置に取り付けるための取付機構をさらに備え、前記取付機構は、好ましくは各ツールヘッド（３１）を前記コンベヤ装置（４１）にクランプするためのクランプを備える、請求項１から３のいずれか１項に記載のツールヘッド位置決め装置。
6. 前記個別搬送機構（６０）は、前記ツールヘッド（３１）に接続されたモータ（６１）をそれぞれ備え、前記モータ（６１）は前記コンベヤ装置（４１）に作用して前記ツールヘッド（３１）を前記コンベヤ装置（４１）に沿って移動させる、請求項１から５のいずれか１項に記載のツールヘッド位置決め装置。
7. 各ツールヘッド（３１）は、前記コンベヤ装置（４１）に沿って前記ツールヘッド（３０、３１）を移動させるための個別搬送機構（６０）に接続されている、請求項１から６のいずれか１項に記載のツールヘッド位置決め装置。
8. 前記変換領域（２０）は、並んで配置された少なくとも２つの変換ステーション（２１、２２）を備え、前記個々の位置の第１のセットは前記変換ステーションの１つに位置し、前記個々の位置の第２のセットは前記変換ステーションの１つに位置する、請求項１から７の何れか１項に記載のツールヘッド位置決め装置。
9. シート材料をボックステンプレートに変換する変換機における複数のツールヘッドを位置決めする方法であって、
   変換領域内の個々の位置の第１のセットに配置された複数のツールヘッド（３０）を提供するステップと、
   各ツールヘッドに個別に結合されるように構成された搬送機構（４０）により前記変換領域内で前記複数のツールヘッド（３０）を第１の移動で移動させるステップと、
   前記搬送機構（４０）に対して前記複数のツールヘッドの少なくとも１つを第２の移動で移動させるステップと、
   を含み、
   前記複数のツールヘッド（３０）は、前記第１および第２の移動によって個々の位置の第２のセットに移動し、前記第２の移動は前記第１の移動の間に行われる、
   位置決め方法。
10. 前記第１の移動は、各ツールヘッドに連結されて前記ツールヘッド（３１）を運ぶためのキャリアとして機能する前記搬送機構（４０）のコンベヤ装置により実行される、請求項９に記載の複数のツールヘッドの位置決め方法。
11. 前記コンベヤ装置（４１）は、前記ツールヘッド（３０）に恒久的に結合される、請求項１０に記載の複数のツールヘッドを位置決め方法。
12. 前記コンベヤ装置（４１）は、前記第１の移動の前に前記ツールヘッド（３０）に結合され、その後に結合が解除される、請求項１０に記載の複数のツールヘッドの位置決め方法。
13. 前記変換領域（２０）は、並んで配置された少なくとも２つの変換ステーション（２１、２２）を備え、前記第１および第２の移動は、前記変換領域の１つにおける前記個々の位置の第１のセットから前記変換領域の別の１つにおける前記個々の位置の第２のセットに前記ツールヘッド（３０）を移動させる、請求項９から１２のいずれか１項に記載の複数のツールヘッドの位置決め方法。
14. 前記個々の位置の第１および第２のセットを使用して、前記コンベヤ装置（４０）の所望の第１の移動、および前記コンベヤ装置（４０）に対する前記ツールヘッド（３０）の対応する所望の第２の移動を決定し、前記ツールヘッドの前記個々の位置の第２のセットに到達するように前記所望の第１および第２の移動を行うステップをさらに含む、請求項１０から１２のいずれか１項に記載の方法。
15. 個々の位置の第１のセットと個々の位置の第２のセットとを提供するステップと、
    前記搬送機構の前記第１の移動と各ツールヘッドの前記第２の移動とを決定するステップであって、前記第１および第２の移動は、前記ツールヘッドを前記個々の位置の第１のセットから前記個々の位置の第２のセットに一緒に搬送するために選択される、ステップと、
    を更に含み、
    前記第１の移動は、各ツールヘッド（３０）の前記第２の移動が最小化されるように選択される、
    請求項９から１４の何れか１項に記載の方法。
16. 請求項９から１５のいずれか１項に記載の方法を実行する手段を備えるデータ処理装置。
17. プログラムがコンピュータによって実行されると前記コンピュータに請求項９から１５のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令を含むコンピュータプログラム物。
18. コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに請求項９から１５のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令を含むコンピュータ可読媒体。
    

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