JP6907873B2 - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6907873B2 JP6907873B2 JP2017197688A JP2017197688A JP6907873B2 JP 6907873 B2 JP6907873 B2 JP 6907873B2 JP 2017197688 A JP2017197688 A JP 2017197688A JP 2017197688 A JP2017197688 A JP 2017197688A JP 6907873 B2 JP6907873 B2 JP 6907873B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- traveling
- storage unit
- tank
- work vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
また、機体が旋回することで、圃場面が荒れ、さらに旋回が乱れ、修正するとさらに圃場面が荒れるといった悪循環が発生する場合もある。
また、本発明は、苗タンクへの苗補充作業を自動化することを第2の技術的課題とする。
すなわち、請求項1に記載の発明は、走行車体(2)と、前記走行車体(2)に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪(3,4)と、前記走行車体(2)の外側に支持された作業機(7)であって、少なくとも前記走行方向の前後に支持された複数の作業機(7)と、前記各作業機(7)を昇降させる昇降装置(6)であって、前記走行車体(2)の走行方向の前側の作業機(7)を圃場面から離れた位置に上昇させる前記昇降装置(6)と、前記各作業機(7)に設けられ、前記作業機(7)に供給される作業資材が収容されるタンク部(7a)と、前記走行車体(2)に設けられ、前記作業資材を貯留する貯留部(17)と、前記貯留部(17)から前記各タンク部(7a)に前記作業資材を運搬する運搬装置(21)と、前記作業資材を投入する投入口(18c)と、前記タンク部(7a)に前記作業資材を供給する供給口(19)とを有し、重力方向に沿った回転軸に沿って回転可能に支持された前記貯留部(17)と、複数のタンク部(7a)の中のいずれかのタンク部(7a)に前記貯留部(17)から前記作業資材を搬送する際に、前記作業資材の搬送先のタンク部(7a)に前記供給口(19)が向くように前記貯留部(17)を回転させる回転装置(16b)と、前記供給口(19)の高さまで前記タンク部(7a)を上昇させる前記昇降装置(6)と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
図1は本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
図2は本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図1において、本発明の作業車両の一例としてのロボット田植え機1を有する苗移植システムSでは、ロボット田植え機1は、ロボット田植え機1の操縦者の保持する操作部材の一例としてのタブレット端末TABとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムSでは、ロボット田植え機1をタブレット端末TABで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機1は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムSにおいて、ロボット田植え機1とタブレット端末TABのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機1を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。
本実施形態のロボット田植え機1は、走行車体2に、走行車輪の一例としての前輪3および後輪4とを備えている。本実施形態では、合計4つの前輪3および後輪4において、それぞれの車輪3,4のハブの内部に駆動源の一例としてのモータが内蔵された構成、いわゆる、インホイールモータが使用されている。したがって、4つの車輪3,4は、それぞれ独立して回転を制御可能に構成されている。
図3において、本実施形態のロボット田植え機1は、自動で植付作業を行う場合、直進経路K1に沿って走行しながら、苗の植付を行い、圃場の端までくると、進行方向を前後入れ替え、条合わせをしながら隣の条に移動し、次の直進経路K2に移動するように制御部Cで制御される。したがって、従来は圃場の端までくるとUターンして次の直進経路K2に移行していたのに対して、本実施形態では、いわばスイッチバックして次の直進経路K2に移行するように車輪3,4が制御される。圃場の端でUターンを行っていた従来の構成では、旋回時に内外輪差で内輪側の泥が寄せられたりして、圃場が荒れやすく、Uターンで次の経路に対する条合わせがうまくいかない場合に、旋回をやり直すと圃場がさらに荒れる問題があった。これに対して、本実施形態では、スイッチバックしており、前進しながら隣の経路K2の条合わせを行うこととなり、旋回しながら条合わせを行う場合に比べて、条合わせが失敗しにくい。また、旋回の場合に比べて、内外輪差が発生しにくく、圃場が荒れにくい。したがって、圃場の荒れによる植付の乱れが低減される。
さらに、本実施形態では、4つの車輪3,4が同径に構成されている。従来構成のように前輪3と後輪4の径が異なると、旋回しやすさや走行安定性が前輪3と後輪4で異なることとなり、進行方向によって旋回性や走行安定性にバラツキが生じる。これに対して、4つの車輪3,4が同径の本実施形態では、360°どの方向に進行する場合でも、旋回性や走行安定性が同等となり、旋回性等が安定する。
また、本実施形態では、苗の植え付けを行う場合に、進行方向の後側のポット苗植付装置7を下降させ、且つ、進行方向の前側のポット苗植付装置7を上昇させて、後側のポット苗植付装置7で苗の植え付けを行うように制御される。
本実施形態では、自動植付動作時は、走行方向の後側となる施肥ホース9のバルブが開放されると共に、走行方向の前側の施肥ホース9のバルブが閉鎖されて、走行方向の後側に施肥されるように制御される。
なお、施肥装置8自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開2017−63630号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。
回転部16は、重力方向に延びる軸部16aを中心としてフレーム部10に回転可能に支持されている。本実施形態では、回転部16は、回転自由に構成されており、作業者が手で自由な回転位置に回転可能に構成されている。
また、軸部16aには、図示しないモータからの駆動が伝達可能に構成されている。さらに、フレーム部10には、回転部16の回転位置を検出するセンサ(図示せず)が設置されており、回転部16の回転位置に基づいて、回転装置の一例としてのモータ16b(図4参照)を駆動することで、回転部16の位置を自動で変更可能に構成されている。
このとき、回転部16が回転自由に構成されており、作業者の作業がし易い位置に回転部16を回転させて、カバー部18を開放した開口(投入口)18cから苗を補充することができ、回転部16が回転しない場合に比べて作業性が向上する。
また、カバー部18の左側面には、透明な部材で構成された窓部(シースルー部)18bが形成されており、カバー部18の内部の予備苗タンク17の状況を、カバー部18を開放せずに確認することが可能に構成されている。したがって、予備苗タンク17の苗がもうすぐ無くなる等の状況を、作業者が外から視認することが可能である。
また、GPSユニット20で計測した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、ロボット田植え機1は、自動運転で植付を行う。したがって、オペレータが操作を行う必要がなく、省力作業化することが可能である。特に、本実施形態では、タブレット端末TABを操作することで、1人のオペレータが圃場外から操作が可能であり、省力化できる。さらに、1つのタブレット端末TABで複数のロボット田植え機1を操作、制御することも可能であり、少人数化することも可能である。
図4において、予備苗タンク17には、収容部の一例であって、運搬装置の一例として、前後方向に延びる搬送ベルト21が3段設置されている。各搬送ベルト21の上面に、作業資材の一例としての予備苗が支持された状態とすることで、予備苗タンク17内に予備苗が貯留可能である。また、各搬送ベルト21は正逆回転可能に構成されており、搬送ベルト21の正回転時に、予備苗を後方に搬送し、搬送ベルト21の逆回転時に予備苗を前方に搬送可能である。なお、予備苗を収容する棚と、予備苗を搬送するベルトまたはローラ状の運搬装置とを別個に設ける構成とすることも可能である。
なお、予備苗の有無は、光センサや重量センサ等の従来公知の任意の検出部材で検出することが可能である。
また、肥料ホッパ22は、施肥装置8に、軸部16aを通過する供給路(図示せず)を通じて、肥料を供給可能に構成されている。よって、1つの肥料ホッパ22から施肥装置8を通じて前後の施肥ホース9に肥料を供給可能である。
図1〜図4において、ロボット田植え機1に作業機としてのポット苗植付装置7を前後に2つ設ける構成を例示したが、これに限定されない。図5において、ポット苗植付装置7および昇降リンク6等を回転部16に支持することで、ポット苗植付装置7もフレーム部10に対して回転可能な構成とすることが可能である。そして、走行車体2の進行方向が前後入れ替わる際に(スイッチバックする際に)、回転部16を180°回転させることで、ポット苗植付装置7を進行方向の後側に移動させることが可能である。
また、図5に示すように構成した場合、各搬送ベルト21は、正逆回転する必要がなく、苗タンク7aに向かう一定の方向に回転するだけで予備苗を苗タンク7aに搬送することが可能である。したがって、供給口19も前後両側に必要なく、一方のみとすることが可能である。
さらに、作業車両の一例としてのロボット田植え機1を例示したが、これに限定されない。トラクタや薬剤散布車両等の任意の作業車両に適用可能である。したがって、作業機として、苗植付装置に限定されず、プラウやロータリ耕耘機、表面を均すハロー、肥料を散布するブロードキャスター、畝の間を浅く耕して除草するカルチベータ、畝立て等、を使用することも可能である。
2…走行車体、
3,4…走行車輪、
6…昇降装置、
7…作業機、
7a…タンク部、
8…施肥装置、
9…散布部材、
16b…回転装置、
17…貯留部、
18…カバー、
18c…投入口、
19…供給口、
20…位置情報取得装置、
21…運搬装置、収容部、
C…制御部。
Claims (5)
- 走行車体(2)と、
前記走行車体(2)に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪(3,4)と、
前記走行車体(2)の外側に支持された作業機(7)であって、少なくとも前記走行方向の前後に支持された複数の作業機(7)と、
前記各作業機(7)を昇降させる昇降装置(6)であって、前記走行車体(2)の走行方向の前側の作業機(7)を圃場面から離れた位置に上昇させる前記昇降装置(6)と、
前記各作業機(7)に設けられ、前記作業機(7)に供給される作業資材が収容されるタンク部(7a)と、
前記走行車体(2)に設けられ、前記作業資材を貯留する貯留部(17)と、
前記貯留部(17)から前記各タンク部(7a)に前記作業資材を運搬する運搬装置(21)と、
前記作業資材を投入する投入口(18c)と、前記タンク部(7a)に前記作業資材を供給する供給口(19)とを有し、重力方向に沿った回転軸に沿って回転可能に支持された前記貯留部(17)と、
複数のタンク部(7a)の中のいずれかのタンク部(7a)に前記貯留部(17)から前記作業資材を搬送する際に、前記作業資材の搬送先のタンク部(7a)に前記供給口(19)が向くように前記貯留部(17)を回転させる回転装置(16b)と、
前記供給口(19)の高さまで前記タンク部(7a)を上昇させる前記昇降装置(6)と、
を備えたことを特徴とする作業車両。 - 前記貯留部(17)の一部または全てを覆うカバー(18)と、
前記カバー(18)の上部に支持され、前記走行車体(2)の現在位置の情報を取得する位置情報取得装置(20)と、
前記位置情報取得装置(20)で取得された現在位置と、圃場の位置情報とに基づいて、圃場内で前記走行車体(2)を自動走行させる制御部(C)と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業資材を収容する収容部(22)が高さ方向に複数段設けられた前記貯留部(17)と、
前記作業資材が供給される前記各段の収容部(22)の高さに応じて前記作業機(7)を昇降させる前記昇降装置(6)と、
を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記貯留部(17)の下方に支持され、圃場内に肥料を散布する施肥装置(8)と、
前記各作業機(7)に設けられ、前記施肥装置(8)から供給された肥料が散布される散布部材(9)と、
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の作業車両。 - 360°操舵可能な前記走行車輪(3,4)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017197688A JP6907873B2 (ja) | 2017-10-11 | 2017-10-11 | 作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017197688A JP6907873B2 (ja) | 2017-10-11 | 2017-10-11 | 作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019068784A JP2019068784A (ja) | 2019-05-09 |
JP6907873B2 true JP6907873B2 (ja) | 2021-07-21 |
Family
ID=66440192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017197688A Active JP6907873B2 (ja) | 2017-10-11 | 2017-10-11 | 作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6907873B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11814074B2 (en) | 2020-04-30 | 2023-11-14 | Trimble Inc. | Headland-following turns |
US11500390B2 (en) * | 2020-04-30 | 2022-11-15 | Trimble Inc. | Multi-segment turns |
JP7259823B2 (ja) * | 2020-09-30 | 2023-04-18 | 井関農機株式会社 | 自動苗移植機 |
JP7310789B2 (ja) * | 2020-12-22 | 2023-07-19 | 井関農機株式会社 | 自動苗移植機 |
US11874665B2 (en) | 2021-05-24 | 2024-01-16 | Trimble Inc. | Area coverage planner with replenishment planner |
US11860635B2 (en) | 2021-05-24 | 2024-01-02 | Trimble Inc. | Area coverage planner |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62131879A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-15 | Kubota Ltd | 四輪操向型トラクタの操向制御装置 |
JPS62178819U (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-13 | ||
JP2580639Y2 (ja) * | 1992-04-10 | 1998-09-10 | ヤンマー農機株式会社 | 乗用田植機の予備苗載台構造 |
JP2586713Y2 (ja) * | 1992-04-10 | 1998-12-09 | ヤンマー農機株式会社 | 予備苗載台を具備する乗用田植機 |
JP3200554B2 (ja) * | 1995-11-27 | 2001-08-20 | 株式会社農作物生育管理システム研究所 | 作業車の作業管理装置 |
JPH10248317A (ja) * | 1997-03-10 | 1998-09-22 | Kubota Corp | 乗用型田植機 |
JPH11266636A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 移植機 |
JP4108333B2 (ja) * | 2001-12-27 | 2008-06-25 | 進 川口 | 車両の四輪操舵装置及び車両 |
JP2010143456A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Elemex Co Ltd | 車両舵取り装置 |
DE102013011152A1 (de) * | 2013-07-04 | 2015-01-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrzeug mit mehreren Lenkprogrammen |
-
2017
- 2017-10-11 JP JP2017197688A patent/JP6907873B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019068784A (ja) | 2019-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6907873B2 (ja) | 作業車両 | |
KR102511298B1 (ko) | 작업 차 | |
KR102528253B1 (ko) | 작업차 | |
JP2016011024A (ja) | 植播系圃場作業機 | |
JP7080192B2 (ja) | 農業資材補給管理システム | |
JP2014121280A (ja) | 苗移植機 | |
CN106034508A (zh) | 作业车辆 | |
JP2020000181A (ja) | 圃場作業機 | |
JP2020089288A (ja) | 圃場作業機 | |
JP6669225B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP5027840B2 (ja) | 水田作業車 | |
JP4926861B2 (ja) | 移植機 | |
JP2019022524A (ja) | 作業機 | |
JP6780669B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6917938B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP7322927B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5974996B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP7103322B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP2023048865A (ja) | 作業車両 | |
JP2003325013A (ja) | 施肥装置 | |
AU2022333603A1 (en) | Work machine | |
JP5444419B2 (ja) | 水田作業車 | |
AU2022335121A1 (en) | Work machine | |
JP2021010373A (ja) | 作業車両 | |
JP6024853B1 (ja) | 苗移植機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210323 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210614 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6907873 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |