JP7103322B2

JP7103322B2 - 苗移植機

Info

Publication number: JP7103322B2
Application number: JP2019156561A
Authority: JP
Inventors: 奨細沼; 慎高木
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2022-07-20
Anticipated expiration: 2039-08-29
Also published as: JP2021029216A

Description

本発明は、圃場に苗を移植する苗移植機の潅水装置に関する。

苗移植機は、下記の特許文献１や特許文献２に記載の如く、苗トレイから一株毎取り出した移植苗を苗移植具で圃場の畝に移植する農作業機で、作業者が機体の後部を追従歩行したり、機体上に設けた座席に座ったりして移植作業を行っている。

苗の移植は、移植と共に苗の根元に潅水したり液肥を供給したりするが、特許文献１には、座席の左右側部に液体タンクを載せるタンク載置台を設ける構成が記載されている。

特開２０１６－０２９８９２号公報特開２０１８－０１４９６７号公報

走行車体の左右に搭載した液体タンクに溜めた水や液肥等の液体は、左右片側の液体タンクから使用するが、液体タンク内の液体が減少すると軽くなり、走行車体の左右重量バランスが悪くなり、軟らかい圃場を走行する走行車体は軽い側が圃場から浮き上がって、走行車体が未消費の液体タンク側に傾く傾向になり、直進走行が困難になったり移植苗が傾いて移植されたりすることになる。傾いて移植された苗は、風で倒れたり移植後の生育が悪くなったりする。

本発明は、走行車体に複数の液体タンクを搭載して苗の移植時に潅水する苗移植機において、一部の液体タンクの貯水量が減少しても走行車体が傾かないようにして良好な苗の移植作業を行えるようにすることを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

第１の本発明は、
走行車体（１）に液体を貯める複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、
前記各液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）の間に設けられた正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）と、
前記走行車体（１）を走行させる走行装置の左右駆動輪（１０Ｌ）、（１０Ｒ）への動力伝動を行う左走行クラッチ（３１Ｌ）と右走行クラッチ（３１Ｒ）の入・切を検出する左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と右クラッチセンサ（３１ＲＳ）とを備え、
前記左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と前記右クラッチセンサ（３１ＲＳ）の内いずれかがクラッチ切を検出した場合、そのクラッチ切を検出した側に配置する液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）へ、前記クラッチ切が検出されていない側の前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）から送水するように、前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の駆動を制御することを特徴とする苗移植機である。
第２の本発明は、
前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の制御装置（３０）に清掃モードを設け、前記清掃モード時に前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）を所定時間正逆転駆動して前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）及び連結パイプ内を循環させることを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、
走行車体（１）に液体を貯める複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、前記各液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）の間に正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）を設け、前記走行車体（１）の前後又は及び左右の傾きを検出する傾斜検出手段（ＫＳ）で前記走行車体（１）の傾きを検出すると、傾斜下側の前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）から傾斜上側の前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）に前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）で前記液体を送り、前記走行車体（１）の傾きを修正することを特徴とする苗移植機である。

本発明に関連する第２の発明は、前記走行車体（１）の前後及び左右の対称位置に平面積の等しい前記複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を配置し、前記傾斜検出手段（ＫＳ）は、前記各液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）に設ける水位センサ（３３ＬＳ、３３ＲＳ、３４ＲＬ、３４ＲＳ）の水位の違いで、前記走行車体（１）の傾斜を検出することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機である。

本発明に関連する第３の発明は、
前記走行車体（１）の傾きは前後方向及び左右方向の傾きであり、
前記傾斜検出手段（ＫＳ）で検出してその傾きを修正する場合、前記前後方向より前記左右方向を優先することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機である。

本発明に関連する第４の発明は、
走行車体（１）に液体を貯める複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、前記各液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）の間に設けられた正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）と、前記走行車体（１）を走行させる走行装置の左右駆動輪（１０Ｌ）、（１０Ｒ）への動力伝動を行う左走行クラッチ（３１Ｌ）と右走行クラッチ（３１Ｒ）の入・切を検出する左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と右クラッチセンサ（３１ＲＳ）とを備え、
前記左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と前記右クラッチセンサ（３１ＲＳ）の内いずれかがクラッチ切を検出した場合、そのクラッチ切を検出した側に配置する液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）へ、前記クラッチ切が検出されていない側の前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）から送水するように、前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の駆動を制御することを特徴とする苗移植機などである。

本発明に関連する第５の発明は、
走行車体（１）に液体を貯める前側の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ）と後側の液体タンク（１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載するとともに、前記前側液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ）と後側液体タンク（１７Ｌ、１７Ｒ）とを前後正逆送りポンプ（２４）、（２６）で連結して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、走行装置の前側で接地して回転する左右前輪（１２Ｌ、１２Ｒ）の回転数を検出する前輪回転センサ（２７Ｓ）を設け、該前輪回転センサ（２７Ｓ）の検出回転数が、走行速度対応回転数に対応する左右後輪（１０Ｌ、１０Ｒ）の回転数より低下すると、前記前後正逆送りポンプ（２４、２６）によって、前記後側液体タンク（１７Ｌ、１７Ｒ）から前記前側液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ）へ送水させることを特徴とする苗移植機である。
本発明に関連する第６の発明は、
前記傾斜検出手段（ＫＳ）が傾斜センサ（３２Ｓ）であることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機である。

本発明に関連する第７の発明は、
走行車体（１）に液体を貯める複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、前記複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）の少なくとも１つに異種の液体を貯留し、前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）から放出される水量を増減させるタンクバルブ（５４、５５、５６、５７）を各々設け、前記潅水装置（３６）の潅水量及び異種の液体の濃度を調節する入力装置（４２）を設け、該入力装置（４２）には、潅水量を増減させる潅水量ボタン（４４、４５）と、異種の液体の濃度を増減させる濃度増減ボタン（４６、４７）を各々設け、設定した灌水を潅水装置（３６）から放出させることを特徴とする苗移植機である。

本発明に関連する第８の発明は、
前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の制御装置（３０）に清掃モードを設け、前記清掃モード時に前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）を所定時間正逆転駆動して前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）及び連結パイプ内を循環させることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機である。

第１の本発明で、走行車体１を走行させる走行装置は左走行クラッチ３１Ｌと右走行クラッチ３１Ｒを切操作することでその切操作側を旋回内側にして旋回するが、正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６が旋回内側の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒに液体を送って旋回内側の車体重量を重くすることで旋回動作が安定して操縦操作も容易になり、苗植付装置３の苗移植姿勢が安定する。
第２の本発明で、第１の本発明の効果に加えて、移植作業後に行う移植作業機の清掃で、液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ内や正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６及び配管の清掃が容易に行える。
本発明に関連する第１の発明で、複数の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒに溜めた液体は苗植付装置３の移植動作時に消費されて一部の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒが軽くなって走行車体１が傾くと傾斜検出手段ＫＳで傾斜方向を検出して傾斜下側の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒから傾斜上側の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒに液体が正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６の駆動で送られて走行車体１の傾斜が修正されるので、苗植付装置３の苗移植が正常に行われる。

本発明に関連する第２の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、走行車体１の前後左右に液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒを配置するので、多くの液体を走行車体１に搭載出来て液体補給のタイミングを長く出来る効果と共に、液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒの水位が水位センサ３３ＬＳ、３３ＲＳ、３４ＲＬ、３４ＲＳで検出されて、その水位が同一になるように正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６を駆動して液体を移動するので、一部の液体タンクの液体が減少しても走行車体１の重量バランスが崩れることなく、苗植付装置３が苗を良好に移植できる。

本発明に関連する第３の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、走行車体１の傾きは前後方向よりも左右方向が大きくなる傾向があるが、その走行車体１の左右傾きを傾斜検出手段ＫＳで検出して傾きが大きくなる前に修正するので、苗植付装置３の苗移植を正常に維持出来る。

本発明に関連する第４の発明で、走行車体１を走行させる走行装置は左走行クラッチ３１Ｌと右走行クラッチ３１Ｒを切操作することでその切操作側を旋回内側にして旋回するが、正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６が旋回内側の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒに液体を送って旋回内側の車体重量を重くすることで旋回動作が安定して操縦操作も容易になり、苗植付装置３の苗移植姿勢が安定する。

本発明に関連する第５の発明で、前輪回転センサ２７Ｓで検出する左右前輪１２Ｌ、１２Ｒの回転数が左右後輪１０Ｌ、１０Ｒの回転数より少なくなれば走行車体１の前側が浮き上がっている可能性があるので、前側の液体タンク１８Ｌ、１８Ｒに送水して走行車体１の前側を重くして前後水平に戻して苗植付装置３の苗移植姿勢を安定するが、直接走行車体１の前浮き上がりを検出するので、前側液体タンク１８Ｌ、１８Ｒと後側液体タンク１７Ｌ、１７Ｒの容積形状が異なっても走行車体１の前後傾斜修正が可能である。

本発明に関連する第６の発明で、走行車体１の前後左右傾きを傾斜センサ３２Ｓで検出するので、傾斜検出精度が高く素早く走行車体１の傾き修正が行われる。

本発明に関連する第７の発明で、作業者が潅水と同時に行う施肥や消毒の薬剤混合率を変更設定できるので、作業が効率的である。

本発明に関連する第８の発明で、移植作業後に行う移植作業機の清掃で、液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ内や正逆送りポンプ２１、２２、２４、２６及び配管の清掃が容易に行える。

本発明の実施の形態にかかる苗移植機を模式的に表した平面図である。同苗移植機の自動制御のブロック図である。同苗移植機の潅水量調整制御のブロック図である。同苗移植機の水位センサによる車体重量バランス制御のフローチャート図である。同苗移植機の旋回時の車体重量バランス制御のフローチャート図である。同苗移植機の走行車体前部の浮き上がり検出による車体重量バランス制御のフローチャート図である。同苗移植機の行車体の傾斜検出による車体重量バランス制御のフローチャート図である。同苗移植機の傾斜センサでの車体重量バランス制御のフローチャート図である。同苗移植機の液肥混合時の操作フローチャート図である。

以下、本発明の苗移植機の潅水装置を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。また、本発明の潅水とは純粋な水にかぎらず、液肥などの液体も含む。

図１は、苗移植機の簡略平面図を示している。

走行車体１の前側から後側に向けて、原動ボックス２と苗植付装置３と苗タンク４を搭載し、最後部に操作部６を設け、後方に向けてループ状のハンドル杆５を設けて、作業者が走行車体１の後方を歩きながらハンドル杆５を持って操縦操作を行う。

苗タンク４にはトレイ切れセンサ４Ｓを設けて、苗タンク４上のトレイ切れを検出して作業者にブザー等で報知し、操作部６には、操作パネル７と水量調節ボタン８を設けて、作業者が作業条件を設定するようにしている。

エンジンを搭載した原動ボックス２から走行車体１の左右に設ける左右走行伝動ケース９Ｌ、９Ｒに動力を伝動し、さらに左右後輪１０Ｌ、１０Ｒに動力を伝動し、さらに左右走行伝動ケース９Ｌ、９Ｒから前輪支持アーム１１Ｌ、１１Ｒを介して左右前輪１２Ｌ、１２Ｒを游転可能に軸支する。左右前輪１２Ｌ、１２Ｒには前輪回転センサ２７Ｓを設けて接地して回転する速度を検出している。

走行車体１の前端には畝に接地して回転する畝端センサローラ２８を設け、畝の終端に達して畝端センサローラ２８が下方へ落ちることで畝の終端に達したことを報知するようにしている。

左右走行伝動ケース９Ｌ、９Ｒには後タンク支柱１３Ｆ、１３Ｒを介して左右後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒを設け、前伝動ケース１１Ｌ、１１Ｒには前タンク支柱１４Ｆ、１４Ｒを介して左右前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒを設けている。右後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと左右前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒは、平面視で同じ面積で、液量が水深（水位）に比例するようにしている。

また、前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒは左右前送りポンプ２２を介して前パイプ２０で連結し、後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒは左右後送りポンプ２１を介して後パイプ１９で連結している。さらに、前左液体タンク１８Ｌと後左液体タンク１７Ｌは、左前後送りポンプ２６を介して左パイプ２５で連結し、前右液体タンク１８Ｒと後右液体タンク１７Ｒは、右前後送りポンプ２４を介して右パイプ２３で連結している。

図２は、苗移植機の水平自動制御ブロック図で、制御装置３０への入力は、左右の前輪回転センサ２７Ｓからの回転数と、左走行クラッチ３１Ｌの左クラッチセンサ３１ＬＳのオン・オフ信号と、右走行クラッチ３１Ｒの右クラッチセンサ３１ＲＳのオン・オフ信号と、角速度センサ３２Ｓによる走行車体１の傾斜角度と、左前液体タンク１８Ｌの水位を測る左前水位センサ３３ＬＳの水位と、右前液体タンク１８Ｒの水位を測る右前水位センサ３３ＲＳの水位と、左後液体タンク１７Ｌの水位を測る左後水位センサ３４ＬＳの水位と、右後液体タンク１７Ｒの水位を測る右後水位センサ３４ＲＳの水位である。

また、制御装置３０からの出力は、潅水ポンプ３６を駆動する潅水ポンプモータ３５と、左右前送りポンプ２２を駆動する左右前送りポンプモータ３７と、左右後送りポンプ２１を駆動する左右後送りポンプモータ３８と、左前後送りポンプ２６を駆動する左前後送りポンプモータ３９と、右前後送りポンプ２４を駆動する右前後送りポンプモータ４０である。

図３に示すのは、入力装置４２に設ける潅水量増ボタン４４、潅水量減ボタン４５、濃度増ボタン４６、濃度減ボタン４７、及び第１から第４のタンクバルブ開閉スイッチ４８、４９、５０、５１の操作により、前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ及び後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒに各々設けた第１から第４のタンクバルブ５４、５５、５６、５７の開度を増減させる、あるいは第１から第４のタンクバルブ５４、５５、５６、５７の開閉を操作することで、前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ及び後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒに貯留した灌水用の水と、前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒ及び後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒの少なくとも１つに貯留した肥料や薬剤（殺菌剤、忌避剤等）を混和させ、所定の肥料濃度または薬剤濃度で潅水させる制御を示す制御ブロック図である。

図４は、左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２と右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６の自動制御フローチャートである。

まず、ステップＳ１で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水位を各水位センサで検出し、ステップＳ２で相互の水位差を算出して、ステップＳ３で水位の差があるのは前後か左右かを判断する。

水位の差が前後であれば、ステップＳ３０で水位が高いのが後であれば、ステップＳ３０１，３０２で右前後送りポンプ２４か左前後送りポンプ２６を前送りに駆動し、ステップＳ３０で水位が高いのが前であれば、ステップＳ３０３，３０４で右前後送りポンプ２４か左前後送りポンプ２６を後送りに駆動する。

また、ステップＳ３で水位の差が左右であれば、ステップＳ３１の水位高さの左右判断で右であれば、ステップＳ３１１，３１２で左右後送りポンプ２１か左右前送りポンプ２２を左送りに駆動し、ステップＳ３１の水位高さの左右判断で左であれば、ステップＳ３１３，３１４で左右後送りポンプ２１か左右前送りポンプ２２を右送りに駆動する。

なお、ステップＳ３で水位差が前後と左右の両方の場合は次に述べるように、前後の方を優先して処理することで移植を適正に行うことが出来る。

即ち、ステップＳ３の判断で、水位の差が前後と左右の両方であれば、ステップＳ４で水位が高いのは左か右を判断し、右であれば、ステップＳ４０Ｒ１で左右前送りポンプ２２及び左右後送りポンプ２１を作動させ、ステップＳ４０Ｒ２で右前液体タンク１８Ｒ及び右後液体タンク１７Ｒから左前液体タンク１８Ｌ及び左後液体タンク１７Ｌに移動させる。そして、ステップＳ４１で前後を判断して後であればステップＳ４２、４３で右前後送りポンプ２４を駆動し、水を前送りにし、前であればステップＳ４４、４５で右前後送りポンプ２４を駆動し、水を後送りにする。

ステップＳ４で水位が高いのが左であれば、ステップＳ４０Ｌ１で左右前送りポンプ２２及び左右後送りポンプ２１を作動させ、ステップＳ４０Ｌ２で左前液体タンク１８Ｌ及び左後液体タンク１７Ｌから右前液体タンク１８Ｒ及び右後液体タンク１７Ｒに移動させる。そして、ステップＳ４６で前後を判断して、後であればステップＳ４７、４８で左前後送りポンプ２６を駆動し、水を前送りにし、前であればステップＳ４９、５０で左前後送りポンプ２６を駆動し、水を後送りにする。

図５は、走行車体１の旋回に伴う水移動の制御で、旋回内側に水を移動して車体を安定させるようにした。

左右後輪１０Ｌ、１０Ｒ０と前輪１２Ｌ、１２Ｒに動力を伝動する走行伝動ケース９Ｌ、９Ｒ内に設けるサイドクラッチは切にするとその側を旋回内側として旋回するので、クラッチセンサの出力で送りポンプの駆動を制御する。

ステップＳ６で左クラッチセンサ３１ＬＳと右クラッチセンサ３１ＲＳの出力を検出し、ステップＳ７で走行クラッチが切りになったのは左か右を判断し、左であればステップＳ７１に移行し、右であればステップＳ８１に移行する。

ステップＳ７１では左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２を駆動して、ステップＳ７２で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を右から左に移動する。ステップＳ７３でクラッチセンサの出力を検出しステップＳ７４で入になればステップＳ７５で左右後送りポンプ２１と左右後送りポンプ２１を逆駆動して、ステップＳ７６で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を左から右に移動して戻す。

ステップＳ８１では左右後送りポンプ２１と左右後送りポンプ２１を駆動して、ステップＳ８２で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を左から右に移動する。ステップＳ８３でクラッチセンサの出力を検出しステップＳ８４で入になればステップＳ８５で左右後送りポンプ２１と左右後送りポンプ２１を逆駆動して、ステップＳ８６で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を右から左に移動して戻す。

図６は、走行車体１が前上がり状態になったのを検出して後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水量を調整して走行車体１の前上がりを修正する自動制御のフローチャートである。

ステップＳ１１で左右の前輪回転センサ２７Ｓの回転数を検出し、ステップＳ１２で左右前輪１２Ｌ、１２Ｒのどちらか一方の回転数が走行速度対応回転数未満であれば、走行車体１の前側が浮き上がっていると判断して、ステップＳ１３で右前後送りポンプ２４か左前後送りポンプ２６の何れかを駆動してステップＳ１４で水を前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒに前送りし、ステップＳ１５で再度左右の前輪回転センサ２７Ｓの回転数を検出し、ステップＳ１６で左右前輪１２Ｌ、１２Ｒの回転数が走行速度対応回転数であると走行車体１の前側浮き上がりが解消したものとして右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６の駆動を停止する。

図７は、走行車体１の左右傾きを検出して水の移動を行う制御で、傾斜上側の液体タンクに水を移動して車体を安定させるようにした。

ステップＳ２１で傾斜センサである角速度センサ３２Ｓの出力を検出し、ステップＳ２２で走行車体１の傾斜方向は左か右を判断し、左であればステップＳ２３に移行し、右であればステップＳ４１に移行する。

ステップＳ２３では左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２を駆動して、ステップＳ２４で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を右から左に移動する。ステップＳ２５で角速度センサ３２Ｓの出力を検出しステップＳ２６で走行車体１のローリング傾斜角が許容範囲になればステップＳ２７で左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２の駆動を停止する。

ステップＳ４１では左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２を駆動して、ステップＳ４２で後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒと前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの水を左から右に移動する。ステップＳ４３で角速度センサ３２Ｓの出力を検出しステップＳ４４で走行車体１のローリング傾斜角が許容範囲になればステップＳ４５で左右後送りポンプ２１と左右前送りポンプ２２の駆動を停止する。

図８は、走行車体１の前後傾斜を検出する角速度センサ３２Ｓによる水平制御のフローチャート図である。

ステップＳ６１で角速度センサ３２Ｓの傾斜信号を読み取り、ステップＳ６２の傾斜判断が前上がりであれば、ステップＳ６３、６４で右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６を駆動して後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒから前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒへ水を送り、ステップＳ６６で再び走行車体１の傾斜を読み、ステップＳ６６で傾斜角度が許容範囲になれば、ステップＳ６７で右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６の駆動を停止する。

ステップＳ６２の傾斜判断が後上がりであれば、ステップＳ７１、７２で右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６を駆動して前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒから後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒへ水を送り、ステップＳ７３で再び走行車体１の傾斜を読み、ステップＳ７４で傾斜角度が許容範囲になれば、ステップＳ７５で右前後送りポンプ２４と左前後送りポンプ２６の駆動を停止する。

図９は、後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒ及び前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒの少なくとも１つに貯留した液体肥料、あるいは薬剤を混和させた潅水の混合率を調整する操作を示す。なお、液体肥料とは、ペースト肥料等の流動性のあるものである。また、薬剤とは、苗の根部、あるいは圃場で繁殖している病気の原因となる雑菌やウィルスを駆除する殺菌剤や、移植後の苗に虫や鳥獣が嫌う成分を付与する忌避剤等である。

図９では、ステップＳ５０で濃度増ボタン４６または濃度減ボタン４７を操作して潅水中の肥料濃度、または薬剤濃度を選択し、ステップＳ５１で第１から第４のタンクバルブ開閉スイッチ４８、４９、５０、５１を操作して後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒ及び前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒから水及び肥料または薬剤を放出させるかどうかを各々選択し、ステップＳ５２で潅水量増ボタン４４または潅水量減ボタン４５を操作して潅水量の増減を選択すると、ステップＳ５３で設定に合わせた出力で潅水ポンプモータ３５を作動させ、潅水ポンプ３６から水が放出される。

上記のステップＳ５１において、第１から第４のタンクバルブ開閉スイッチ４８、４９、５０、５１のうち、任意のタンクバルブ開閉スイッチを操作して任意の液体タンクから貯留物を放出させないことにより、肥料、または薬剤が不要な場所（土壌が肥沃な圃場、ハウス内などの管理環境）やでは水だけを供給することを選択できる。また、潅水に肥料と薬剤を両方混和させている作業においては、肥料または薬剤のうち、混和が不要な場所では任意に供給を停止できるので、肥料や薬剤の消費量が抑えられると共に、過剰な肥料や薬剤の供給による弊害の発生が防止される。

これにより、所定の濃度の肥料または薬剤が含まれる水が、苗の植付と共に圃場に供給され、根部が土中に定着していない状態でも苗が適量の水や肥料を吸収しやすくなるので、苗の生育が安定する。

また、植付前に苗に付着した、あるいは圃場に生息して繁殖した雑菌やウィルスを駆除することにより、苗が病気で枯れることや生育不良を起こすことが防止されると共に、収穫作物の品質や収量、あるいは商品価値（見た目等）の低下が防止される。

また、植付後に虫や鳥獣が苗に近付きにくくなることにより、苗が食べられることを防止できるので、収穫量の減少が防止される。

なお、後液体タンク１７Ｌ、１７Ｒ及び前液体タンク１８Ｌ、１８Ｒには、化学変化や相互作用により悪影響が生じない組み合わせであれば、水、肥料、薬剤を各々貯留しておき、潅水中に肥料と薬剤が所定濃度ずつ含有されてもよい。また、水の中にあらかじめ肥料や薬剤を溶かしておき、潅水時に混ざり合わせてもよい。

１走行車体
３苗植付装置
１０Ｌ左駆動輪
１０Ｒ左右駆動輪
１２Ｌ左前輪
１２Ｒ左右前輪
１７Ｌ後側左液体タンク
１７Ｌ後側左液体タンク
１７Ｒ後側右液体タンク
１８Ｌ前側左液体タンク
１８Ｒ前側右液体タンク
２４前後右正逆送りポンプ
２６前後左正逆送りポンプ
３０制御装置
３１Ｌ左走行クラッチ
３１ＬＳ左クラッチセンサ
３１Ｒ右走行クラッチ
３１ＲＳ右クラッチセンサ
３２Ｓ傾斜センサ
４２入力装置
３６潅水ポンプ（潅水装置）

Claims

走行車体（１）に液体を貯める複数の液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）を搭載して苗植付装置（３）の苗移植時に潅水する苗移植機において、
前記各液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）の間に設けられた正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）と、
前記走行車体（１）を走行させる走行装置の左右駆動輪（１０Ｌ）、（１０Ｒ）への動力伝動を行う左走行クラッチ（３１Ｌ）と右走行クラッチ（３１Ｒ）の入・切を検出する左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と右クラッチセンサ（３１ＲＳ）とを備え、
前記左クラッチセンサ（３１ＬＳ）と前記右クラッチセンサ（３１ＲＳ）の内いずれかがクラッチ切を検出した場合、そのクラッチ切を検出した側に配置する液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）へ、前記クラッチ切が検出されていない側の前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）から送水するように、前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の駆動を制御することを特徴とする苗移植機。
前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）の制御装置（３０）に清掃モードを設け、前記清掃モード時に前記正逆送りポンプ（２１、２２、２４、２６）を所定時間正逆転駆動して前記液体タンク（１８Ｌ、１８Ｒ、１７Ｌ、１７Ｒ）及び連結パイプ内を循環させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。