JP3666212B2 - 移動農機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、苗植機や播種機などの移動農機に有効に用いられるものである。
【0002】
【従来の技術】
走行車体に取付けた作業装置(苗植装置や播種装置)が昇降シリンダで昇降するとともにローリングモータで前後方向の軸の回りに揺動するように設けられている。また、歩行型のものは、走行車体に作業装置が一体的に取付けられ、昇降シリンダで左右の車輪が同時に昇降して作業装置の昇降が行なわれ、ローリングシリンダで片側の車輪が昇降して、又は、左右の車輪が背反的に昇降して作業装置の前後方向の軸の回りの揺動が行なわれるように出来ている。
【0003】
そして、前者は、昇降弁に絞りを有する油路と絞りを有しない油路を設け、作業装置を圃場面の高さ変化に追従させて自動的に上昇させるときには絞りを有する油路を用い、昇降レバーを操作して作業装置を急速で上昇させるときには絞りを有しない油路を用いるようになっている。また、後者は、上記の選択が行なわれず、自動と手動にかかわらず、作業装置の上昇速度が一定になっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
そのため、前者は、作業装置を急速で上昇させるために大容量のポンプを必要として移動農機の重量が増大し、後者は、作業装置を手動操作で上昇させるようなときに時間がかかってじれったくなるおそれがあった。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、この発明は、走行車体1に取付けた作業装置2が昇降シリンダ18で昇降するとともにローリングシリンダ39で前後方向の軸の回りに揺動するように設けられ、ポンプ42と昇降シリンダ18およびローリングシリンダ39の間に昇降弁44およびローリング弁45が配置され、前記昇降弁44は制御部49によりPWM制御される構成とし、ローリング弁45とタンク46の間にローリング弁45からタンク46に戻る油を昇降弁44と昇降シリンダ18との間の油路に供給する切替弁47が設けられ、作業装置2を急速で上昇させるときには昇降弁44及び切替弁47からの油が共に昇降シリンダ18に供給されるように制御部49により昇降弁44及び切替弁47を切り替える構成とした移動農機とした。
【0006】
【発明の実施の形態】
つぎに、この発明の実施例を説明する。
走行車体1の後部に苗植装置(作業装置)2が取付けられて苗植機(移動農機)となっている。
走行車体1がつぎのように構成されている。フレーム3の前後に主歯車箱4と後輪歯車箱5が取付けられている。それぞれ一対の前輪6と後輪7が主歯車箱4と後輪歯車箱5の左右に取付けられている。エンジン8がフレーム3の上に取付けられてその回転動力がベルト9,10で主歯車箱4内に導入され、その中の変速機で所定の速度に調整されたのち、前輪6と後輪7に伝達され、これらが水田の耕盤の上で回転して走行車体1が進行するように出来ている。
【0007】
座席11がエンジン8を被うカバー12の上に設けられている。ステアリングハンドル13がその前のハンドルポスト14の上に設けられ、操作すると、前輪6が操縦されて走行車体1の進路が変化するように出来ている。
支柱15がフレーム3の後部から上に伸び、これと後の昇降枠16に平行な一対のリンク17の前後の両端が回動自在に取付けられている。昇降シリンダ18の前端がフレーム3に回動自在に取付けられ、ピストンロッド19がこれから斜後上に突出している。上のリンク17と一体のアーム20がその前部から下に伸び、その下端とピストンロッド19の突端が接続し、昇降シリンダ18に対する油の給排でピストンロッド19が出没すると、昇降枠16が同じ姿勢を保って昇降するように出来ている。
【0008】
苗植装置2がつぎのように構成されている。歯車箱21が前後方向のローリング軸22(図2)でその回りに揺動するように昇降枠16の下部に取付けられている。一対のスリーブ23が歯車箱21の左右に固定され、それぞれの外側と歯車箱21の中央から苗植フレーム24が後に伸びている。回転ケース25がそれぞれの苗植フレーム24の後部の両横に取付けられ、エンジン8の動力で、左から見て反時計方向に回転するようになっている。一対の植込杆26がそれぞれの回転ケース25に取付けられ、その中の遊星歯車により、上記の回転中に同じような姿勢を保って旋回するように出来ている。
【0009】
6個の苗取口(図示していない)を有する苗受板27が苗植フレーム24に固定され、それぞれの苗取口を、上記の一対の植込杆26の先端部がその旋回の下降の初期に交互に通過するようになっている。一対の支柱28が左右の苗植フレーム24の前部から斜前上に伸び、それぞれの上端が連杆29で連結されている。連杆29に取付けたローラ30と苗受板27の前部で苗載台31が左右に移動するように支えられ、エンジン8の動力で左右に移動する横移動棒32で往復駆動されるようになっている。苗載台31は、下面にベルトコンベア33を備え、その上に6枚の集団苗が横並びに載る。それぞれの集団苗は、後端が苗受板27上に突出して苗載台31の上記の移動で左右に移動する。そして、左右の端に来ると、ベルトコンベア33が起動して後に繰り出される。そのため、集団苗は、それぞれの移動で後部が苗取口の上に来ると、植込杆26で一株分づつ欠ぎ取られ、その植込杆26が旋回の下端で泥土に突入して移植される。
【0010】
フロート34がそれぞれの苗植フレーム24の下に配置され、走行車体1の前進で泥面を滑走し、それぞれの前部の張出部が、苗が移植される表面を予じめ整地するようになっている。それぞれのフロート34は、横軸35から後に伸びたアーム36の後端に、軸37(図2)で後部が揺動自在に取付けられ、調節レバー38の操作で上下して苗の植込深さが調節出来るようになっている。
【0011】
ローリングシリンダ39が昇降枠16の上部に固定され、これから左右に突出したピストンロッド40の両端が一対のばね41でそれぞれの支柱28に連結されている。
苗植装置2の昇降装置と揺動装置がつぎのように出来ている。図3のように、エンジン8で駆動されるポンプ42が吐出した油が分流弁43で2路に分かれ、それぞれが昇降弁44とローリング弁45を経由して昇降シリンダ18とローリングシリンダ39に達している。尚、昇降弁44は、ソレノイド弁であり、制御部49からの出力信号によりパルス変調制御(PWM制御)が可能な構成となっている。ローリング弁45とタンク46の間に切替弁47が配置され、ローリング弁45からの戻り油をタンク46に戻したり、昇降シリンダ18に供給したりするようになっている。
【0012】
昇降レバー48(図1)が座席11の左に設けられ、その操作で制御部49(図4)における昇降センサ50からの入力が変化するようになっている。
フィンガレバー51がハンドルポスト14から右に突出し、その上下の操作で制御装置49におけるフィンガセンサ52からの入力が変化するようになっている。
【0013】
中央のフロート34がセンサフロート34aとなっている。歯車箱21の前に支持枠53が平行リンク54で取付けられ、アーム36が回動すると、ロッド55で上下に移動されるようになっている。支持枠53に取付けたフロートセンサ56がリンク57でセンサフロート34aに連結され、センサフロート34aが軸37の回りに揺動すると、制御部49におけるフロートセンサ56からの入力が変化するようになっている。
【0014】
傾斜センサ58が歯車箱21に取付けられ、苗植装置2が左右方向に傾斜すると、制御装置49における傾斜センサ58からの入力が変化するようになっている。
ロック弁59が昇降シリンダ18の入口に設けられ、苗植装置2を上昇させて、苗植機を長期に保管するときや苗植装置2を上昇させるときには逆止弁を介して昇降シリンダ18から昇降弁44へ油が流れないようにでき、苗植装置2を下降させるときには昇降シリンダ18から昇降弁44へ油を流し得るようになっている。
【0015】
昇降センサ50、フィンガセンサ52、フロートセンサ56および傾斜センサ58からの入力が変化すると、制御部49が昇降弁44、ローリング弁45および切替弁47に出力し、これらがつぎのように作動して苗植装置2が昇降し、又は、ローリング軸22の回りに揺動するように出来ている。
すなわち、(1)苗植装置2が下降しているとき、昇降レバー48が図1の実線の「下げ」の位置にある。これを時計方向(「上げ」側)に回して止めると、昇降弁44が昇降シリンダ18へ油圧を供給するように切り替わると共に、切替弁47が分流弁43で分流されてローリング弁45を経由する油圧を昇降シリンダ18へ供給するように切り替わる。すると、昇降弁44に達している油が昇降シリンダ18に流れるとともに、ローリング弁45から切替弁47に達している油も昇降シリンダ18に流れ、ポンプ42が吐出する油の全量が昇降シリンダ18に供給される。そのため、ピストンロッド19が急速で突出して苗植装置2が、昇降レバー48が止まっている位置に対応した高さに急上昇し、そののち、昇降弁44および切替弁47が図3に戻り、苗植装置2がその高さにとどまる(ポジションコントロール)。このとき、昇降弁45が昇降シリンダ18へ油圧を供給するように制御部49から連続出力信号が出力される。
【0016】
(2)水田においては昇降レバー48を反時計方向に回し、「下げ」の位置にして用いる。「下げ」にすると、図3から昇降弁44が昇降シリンダ18内の油がタンク46に戻るように切り替わり、ポンプ42から昇降弁44に達した油と昇降シリンダ18内の油がタンク46に戻り、苗植装置2が下降する。このとき、昇降シリンダ18内の油がタンク46に戻るように昇降弁44に制御部49から連続出力信号が出力される。これに連動して植付クラッチ(図示していない)が「入り」となってエンジン8の動力が苗植装置2に伝わる。なお、苗植装置2が地面から上昇しているとき、センサフロート34aが前下りに傾斜しているが、昇降レバー48が上記の「上げ」側では、これが優先してフロートセンサ56からの入力は用いられない。苗植装置2が下降すると、センサフロート34aの前端が泥面に当り、さらに下降してこれが水平(標準姿勢)になると、フロートセンサ56からの入力で制御部49が昇降弁44に出力し、昇降弁44が中立状態に戻る。
【0017】
この状態で苗の移植作業を進める。そして、(3)走行車体1が耕盤の深い所に来て泥面から沈むと、センサフロート34aが泥面で押されて前上りに傾く。すると、フロートセンサ56から入力が変化して制御部49が昇降弁44に間欠的に出力し、昇降弁44がPWM制御されて苗植装置2が上昇する。その上昇でセンサフロート34aが標準姿勢になると、昇降弁44が中立状態に戻って苗植装置2の上昇が止まる。
【0018】
これとは逆に、(4)走行車体1が耕盤の浅い所に来て泥面から浮き上りぎみになると、センサフロート34aが垂れ下って前下りに傾く。すると、フロートセンサ56からの入力が変化して制御部49が昇降弁44に間欠的に出力し、昇降弁44がPWM制御されて苗植装置2が下降する。その下降でセンサフロート34aが標準姿勢になると、昇降弁44が中立状態に戻って苗植装置2の下降が止まる。
【0019】
従って、苗の移植作業を行なっているときには昇降弁44がPWM制御されてポンプ42の駆動回転数すなわちエンジン回転数にかかわらず苗植装置2が所定の昇降速度で昇降制御され、その昇降制御がハンチング等なく適正に行なわれる。この昇降弁44は、ポンプ42からの油量が多過ぎるとPWM制御されたときポンプ42からのフローフォースにより適正に作動せず、昇降シリンダ18への油量が不適正になることがある。ところが、本実施例においては、昇降弁44と昇降シリンダ18との間の油路で合流するようにして、ローリング弁45からの油圧を昇降シリンダ18へ供給可能に構成したので、昇降弁44を経由する油量を少ないものとしながら苗植装置2の上昇速度を速くすることができる。
【0020】
(5)左右の車輪が通っている耕盤に高低差があると、苗植機が右下り又は左下りに傾く。すると、傾斜センサ58からの入力が変化して制御部49がローリング弁45に出力し、これが油路を切り替える。その結果、ローリングシリンダ39の右室又は左室に油が供給され、傾斜の高い側にピストンロッド40が突出し、苗植装置2の低い側をばね41が引き上げ、その傾斜を水平に復帰させる。なお、苗植装置2の傾きが走行車体1に対して水平に戻ると、ローリング弁45が中立に戻る。
【0021】
(6)苗を移植しながら前進した苗植機が枕地に到達すると、右の指先でフィンガレバー51の先を引き上げる。すると、フィンガセンサ52からの入力が変化して制御部49が昇降弁44と切替弁47に出力し、これらが昇降シリンダ18へ油圧を供給するように切り替わる。その結果、昇降レバー48による前記の「上げ操作」と同様に苗植装置2が急上昇する。最上の位置まで上昇すると、それぞれの弁44,47が昇降シリンダ18へ油圧を供給しない状態に戻って苗植装置2が上った位置で止まる(このとき、植付クラッチが「切り」になる)。ここで、苗植機2をUターンさせ、フィンガレバー51の先を押し下げる。すると、昇降弁44が切り替わって苗植装置2が下降(植付クラッチが「入り」)し、苗の移植が再開される。このとき、センサフロート34aが接地すると、これが元の位置に戻る。
【0022】
そして、(3)〜(6)を必要に応じて繰り返して苗を移植する。移植作業が終了すると、(1)の操作で苗植装置2を上昇させたのち、ロック弁59により苗植装置2の下降を規制する。
ポンプ42が吐出した油をローリングシリンダ39に供給する構成につき、図5のようにすることができる。すなわち、ポンプ42が吐出した油が分流弁60で上昇弁61側とローリング弁62側に分かれ、ローリング弁62側の油路に複数段に切り替わる絞弁63が設けられ、「中立」時のローリング弁62からの戻り油が逆止弁64を経由して上昇弁61に流れるようになっている。また、下降弁65を開くと、昇降シリンダ18の油がタンク46に戻るように出来ている。この構成によると、ローリング弁62が「中立」のときには、ポンプ42が吐出した油の全量が苗植装置2の上昇用に用いられる。また、ローリング弁62を経由してローリングシリンダ39に流れる油の量が絞弁63で複数段に切り替わるうえ、ローリング弁62をPWM制御することにより、さらに細かい速度制御が可能となり、耕盤および表土(泥土)に適合した制御を得ることができる。例えば、走行速度を変速可能な変速レバーと前記絞弁63の切替とを連動させることにより、走行速度が速いときはローリング制御の速度を速くする等、走行速度に適合したローリング制御を行なうことができる。
【0023】
図6のように、図5の絞弁63をPWM制御される高速応答弁66に代えることができる。この構成によると、前記同様にローリングシリンダ39に供給する油量を細かく変化させ、それぞれの耕盤や表土に応じた苗植装置2の作動速度を得ることができる。
【0024】
【効果】
以上のように、この発明によると、昇降弁は制御部によりPWM制御される構成であるので、ポンプの駆動回転数にかかわらず作業装置が所定の昇降速度で昇降制御され、その昇降制御がハンチング等なく適正に行なわれる。そして、ポンプが吐出した油で作業装置の昇降と前後方向の軸回りの揺動(ローリング)が行なわれ、作業装置を急速で上昇させるときには、ローリング用のローリング弁からタンクに戻る油もその上昇用に用いられるので、急速上昇のためのポンプの容量を小さくすることができ、移動農機が軽量で廉価に構成できる。しかも、昇降弁を経由する油量を少ないものとしながら作業装置の上昇速度を速くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明を施した苗植機の側面図
【図2】その一部の拡大した正面図
【図3】その油圧回路図
【図4】そのブロック回路図
【図5】他の油圧回路図
【図6】他の油圧回路図
【符号の説明】
1 走行車体
2 作業装置(苗植装置)
18 昇降シリンダ
39 ローリングシリンダ
42 ポンプ
44 昇降弁
45 ローリング弁
46 タンク
47 切替弁
49 制御部
Claims (1)
- 走行車体1に取付けた作業装置2が昇降シリンダ18で昇降するとともにローリングシリンダ39で前後方向の軸の回りに揺動するように設けられ、ポンプ42と昇降シリンダ18およびローリングシリンダ39の間に昇降弁44およびローリング弁45が配置され、前記昇降弁44は制御部49によりPWM制御される構成とし、ローリング弁45とタンク46の間にローリング弁45からタンク46に戻る油を昇降弁44と昇降シリンダ18との間の油路に供給する切替弁47が設けられ、作業装置2を急速で上昇させるときには昇降弁44及び切替弁47からの油が共に昇降シリンダ18に供給されるように制御部49により昇降弁44及び切替弁47を切り替える構成とした移動農機。
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JP30069697A JP3666212B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 移動農機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30069697A JP3666212B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 移動農機 |
Related Child Applications (1)
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JP2004251619A Division JP2004329221A (ja) | 2004-08-31 | 2004-08-31 | 移動農機 |
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JPH11127629A JPH11127629A (ja) | 1999-05-18 |
JP3666212B2 true JP3666212B2 (ja) | 2005-06-29 |
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ID=17887988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30069697A Expired - Fee Related JP3666212B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 移動農機 |
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1997
- 1997-10-31 JP JP30069697A patent/JP3666212B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH11127629A (ja) | 1999-05-18 |
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