JPH09159021A - 走行車体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作レバーを操作すると所定の速度で進行し
ている走行車体の進行速度が増減するが、そののち一定
の時間が経過すると、操作レバーを元の位置に戻さなく
ても、走行車体の進行速度が元の速度に戻るようにし、
オペレータによる操作レバーの戻し操作をなくする。 【解決手段】 原動機（エンジン）の動力が油圧式変速
機（ＨＳＴ）を経由して車輪に到達してその回転で走行
車体が進行するように設けられ、ＨＳＴの出力軸の回転
数を変更して走行車体の進行速度を所望の速度に変更す
る操作レバー４９と上記の進行速度を所望の速度に設定
する速度設定器５０を有し、走行車体が速度設定器５０
で設定された速度で進行しているときに操作レバー４９
を操作すると上記の速度がその操作位置に対応した速度
に増減し、そののち所定の時間が経過すると速度設定器
５０で設定した進行速度に自動的に復帰するように設け
られている走行車体。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、田植機や農耕機
などの走行車体に用いられるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の走行車体は、原動機（エンジン）
の動力が変速機を経由して車輪に到達し、その回転で進
行するように出来ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】走行車体は、危険回避
その他のため、進行中に操作レバーを操作し、変速機を
作動させてその進行速度を増減させ、そののち、その操
作レバーを元の位置に戻して増減された進行速度を元の
速度に復帰させる。この発明は、増減された上記の進行
速度が、操作レバーをオペレータが元の位置に戻さなく
とも、自動的に元の進行速度に復帰するように構成し、
オペレータによる操作レバーの復帰操作を除去すること
により、操作負荷の軽減を図ろうとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題
を解決するため、原動機（エンジン）１０の動力が変速
機（ＨＳＴ）１４を経由して車輪５，９に到達してその
回転で走行車体１が進行するように設けられ、変速機１
４の出力軸１６の回転数を変更して走行車体１の進行速
度を所望の速度に変更する操作レバー４９と上記の進行
速度を所望の速度に設定する速度設定器５０を有し、走
行車体１が速度設定器５０で設定された速度で進行して
いるときに操作レバー４９を操作すると上記の速度がそ
の操作位置に対応した速度に増減し、そののち所定の時
間が経過すると速度設定器５０で設定した進行速度に自
動的に復帰するように設けられている走行車体とした。

【０００５】

【作用】上記の走行車体１は、原動機１０の動力が変速
機１４を経由して車輪５，９に到達し、その回転で進行
している。そして、その進行速度は、速度設定具５０で
設定された速度に保たれている。このとき、オペレータ
が操作レバー４９を操作すると、その操作レバー４９の
操作後の位置に対応して変速機１４の出力軸１６の回転
数が変更し、走行車体１の進行速度が増速又は減速され
る。そののち、オペレータが操作レバー４９を元の位置
に戻さなくとも、一定の時間が経過すると、増速又は減
速されて進行速度が、速度設定器５０で設定された元の
進行速度に自動的に復帰する。

【０００６】

【効果】以上のように、この発明によると、変速機１４
を備えた走行車体１において、その操作レバー４９を操
作して進行速度を変更したのち、一定の時間が経過する
と、操作レバー４９を元の位置に戻さなくとも、進行速
度が速度設定器５０で設定された元の速度に自動的に復
帰するから、オペレータに対して操作レバー４９の復帰
操作を軽減できる効果がある。

【０００７】

【実施例】つぎに、この発明の実施例を説明する。図
１、図２のように、走行車体１の後に苗植装置２が装着
されて田植機となっている。走行車体１がつぎのように
構成されている。図３のように、フレーム３の前に主歯
車箱４が固定されてその両横に１対の前輪５，５が配置
されている。両端に車輪歯車箱６，６が固定された横杆
７がその後に揺動軸８で回動自在に取付けられ、１対の
後輪９，９がそれぞれの車輪歯車箱６，６の外側に配置
されている。

【０００８】エンジン１０がフレーム３の上に固定さ
れ、その動力が図４のように前輪５，５と後輪９，９に
伝達され、これらの回転で走行車体１が進行するように
出来ている。すなわち、エンジン１０の出力がベルト１
１で中間軸１２に達し、その回転がベルト１３で油圧式
変速機（ＨＳＴ）１４の入力軸１５を回転させるように
なっている。変速機１４の出力軸が主軸１６となって主
歯車箱４内に伸びている。小径歯車１７ａと大径歯車１
７ｂが一体に出来て移動歯車１７となり、これが主軸１
６に摺動自在に取付けられ、変速レバー１８（図５）を
前に押すと、左に移動して小径歯車１７ａが変速軸１９
の大歯車２０に咬み、後に引くと、右に移動して大径歯
車１７ｂが変速軸１９の小歯車２１に咬み、遅い作業速
又は早い路上走行速が選択できるようになっている。変
速軸１９に固定された歯車２２が分配軸２３に固定され
た歯車２４に咬んで分配軸２３が回転し、その回転が左
右の１対のサイドクラッチ歯車２５，２５を経由して伝
動軸２６，２６に達したのち、それぞれの車輪歯車箱
６，６内の歯車群２７，２７を経由して後輪９，９内に
達している。１対のブレーキ２８，２８がそれぞれのサ
イドクラッチ歯車２５，２５の外側に設けられている。
そして、周知のように、後記のステアリングハンドル２
９が一定の角度に回されると、所定の側のサイドクラッ
チ２５が外側に移動して後輪９に対する動力伝達が断た
れ、その回転が更に進むと、その後輪９に制動が与えら
れる。なお、１対のサイドクラッチペタルを設け、その
操作で伝達動力の断続と制動を行うように構成すること
ができる。

【０００９】前輪駆動軸３０に固定された歯車３１が小
歯車２１に咬み、変速軸１９の回転がこれを経由して差
動装置３２に達している。差動装置３２で左右に分かれ
た回転が、それぞれの伝動装置３３，３３で前輪５，５
に伝わっている。主軸１６に固定された歯車３４が出力
軸３５に固定された歯車３６に咬んで回転し、その右端
の変速器３７を経由してＰＴＯ軸３８に達している。苗
植装置２に達するプロペラシャフト３９とＰＴＯ軸３８
の間に植付クラッチ３９が設けられ、その作動でプロペ
ラシャフト７０に対する動力伝達が断続されるようにな
っている。

【００１０】図３、図５のように、アーム４０がＨＳＴ
１４に設けられ、電動シリンダ４１のロッド４１ａが出
没すると揺動し、主軸１６の回転が揺動の中間部で停止
（中立）し、これから前後に揺動すると主軸１６の回転
が正転又は逆転し、その揺動が進むに従ってそれぞれの
回転数が増加するようになっている。ストロークセンサ
４１ｂが電動シリンダ４１に設けられ、ロッド４１ａの
突出量を制御装置４２（図７）に入力している。

【００１１】図１、図２のように座席４３がエンジン１
０の上に設けられ、その前のパネル４４からポスト４５
が突出し、その上にステアリングハンドル２９が設けら
れている。その下のパワステユニット４６から作動軸４
７が下に突出して（図５）前輪５，５を操舵するように
出来ている。カム４８が作動軸４７に固定され、その外
側に操舵角センサ２９ａ（スイッチで可）が配置され、
前輪５，５が所定の角度以上に操舵されたか否かを制御
装置４２に入力するように出来ている。

【００１２】ＨＳＴ１４の操作レバー４９が前後に揺動
するようにステアリングハンドル２９の右に配置され、
その揺動がレバーセンサ（ポテンショメータ）４９ａの
検出により制御装置４２に入力されている。速度設定レ
バー（速度設定器）５０が前後に揺動するようにパネル
４４に配置され、これで設定された所望の速度の情報が
その下の設定速度センサ（ポテンショメータ）５０ａで
制御装置４２に伝達されている。

【００１３】選択スイッチ５１がパネル４４に配置さ
れ、その「入り」「切り」で制御装置４２が速度設定レ
バー５０による設定速度を用いるか、操作レバー４９に
よる操作速度を用いるかを選択するように出来ている。
変速センサ（前後１対のスイッチで可）１８ａが変速レ
バー１８の前後に設けられ、移動歯車１７による動力伝
達が作業速か路上走行速かを制御装置４２に入力してい
る。

【００１４】図１のように支柱５２がフレーム３の後部
から上に突出し、これに上下１対のリンク５３，５３の
先端が回動自在に取付けられている。縦枠５４にそのリ
ンク５３，５３の後端が取付けられ、これらで平行リン
クが構成されている。油圧シリンダ５５がフレーム３に
取付けられ、これから斜後上に突出したピストンロッド
５５ａの突端が上のリンク５３と一体のアーム５３ａに
接続し、中間軸１２に取付けたポンプ５６（図４）から
吐出する油が油圧シリンダ５５に入ると、ピストンロッ
ド５５ａが突出して縦枠５４が上昇し、その油がタンク
に戻ると、ピストンロッド５５ａが戻って縦枠５４が下
降するように出来ている。

【００１５】苗植装置２がつぎのように構成されてい
る。歯車箱５７が縦枠５４の下部に配置されている。前
倒れの苗載台５８がその上に配置され、マット苗を載せ
て左右に往復駆動されるようになっている。３個のフロ
ート５９，５９，５９が横並びに配置され、走行車体１
の前進で泥面を滑走し、苗が移植される位置を予め整地
するように出来ている。３個の植付フレーム６０，６
０，６０が歯車箱５７から後に伸び、それぞれの両横に
苗植具６１，６１……が設けられ、これらが旋回の途中
で苗載台５８上のマット苗を欠ぎ取り、下端で泥面に移
植するようになっている。

【００１６】フロート５９，５９，５９は、それぞれの
後部のピン６２の回りに揺動しながら泥面を滑走する。
そして、中央のフロート５９がセンサフロート５９ａと
なって、つぎのように構成されている。杆６３が歯車箱
５７から前に突出し、その突端に弁箱６４ａが取付けら
れ、下端がセンサフロート５９ａの先端部に取付けられ
た弁棒６４ｂがこれに差し込まれて弁６４が構成されて
いる。そして、弁６４が「中立」のときは、油が油圧シ
リンダ５５内に閉じられて苗植装置２の高さが一定に保
たれている。圃場の耕盤が深いと、走行車体１が泥面か
ら沈下し、センサフロート５９ａの先が上る。すると、
弁棒６４ｂが弁箱６４ａに押し込まれて油路が「上げ」
に換り、ポンプ５６が吐出した油が油圧シリンダ５５に
送られて苗植装置２が上る。これとは逆に、耕盤が浅い
と、走行車体１が浮上し、センサフロート５９ａの先が
下る。すると、弁棒６４ｂが弁箱６４ａから引き下げら
れて油路が「下げ」に換り、油圧シリンダ５５内の油が
タンクに戻って苗植装置２が下降する。このように、耕
盤の深浅で走行車体１が浮き沈みしても、苗植装置２は
常に泥面からの高さが一定に保たれる（自動上下動）。
昇降レバー６５が座席４３の左に設けられ（図１）、こ
れを時計方向に回して「上げ」位置にすると、ワイヤー
（図示していない）が弁棒６４ｂを引き上げて弁６４が
「上げ」となり、苗植装置２が上昇する。所定の位置ま
で上昇した所で「中立」に位置させると、弁６４が「中
立」に切り換ってその上昇が停止する。また、「下げ」
にすると、センサフロート５９ａの先端の自重で弁棒６
４ｂが引き下げられて弁６４が「下げ」となり、苗植装
置２が下降し、センサフロート５９ａの下面が泥面に接
触する。従って、昇降レバー６５を「下げ」位置にとど
めて走行車体１を前進させると、上記の自動上下動が作
動する。また、苗植装置２が下降すると、植付クラッチ
３９（図４）が自動的に動力伝達を開始し、苗の移植作
業が行なわれるように出来ている（以上の構成は周知の
ため詳細な構造を省略する）。

【００１７】植付クラッチ３９の近く又は昇降レバー６
５の「下げ」位置にクラッチセンサ３９ａが設けられ、
植付クラッチ３９が動力を伝達しているか否かを制御装
置４２に入力するようになっている。このセンサは、フ
ロート５９が泥面に接したことを検出するセンサに代え
ることができる。制御装置４２は、上記の伝達により、
電動シリンダ４１を図８、図９のフローチャートのよう
に作動する。

【００１８】これに用いている符号は、つぎの通り。 ｃ：タイマ（ｃ＝１：タイマ初期値） ｄ：タイマ設定値（定数）…ｃを加算（ｃ←ｃ＋１）し
てｃがｄを越えるとタイマアップする。 Ｘ₁，Ｘ₂：操作レバー（ＨＳＴ）４９のレバーセンサ４
９ａ値 Ｙ：電動シリンダ４１のストローク（ロッド４１ａの突
出量）制御目標値 Ｋ：レバーセンサ値（Ｘ₁，Ｘ₂）を電動シリンダ４１の
ストロークに換算する係数 Ｙ₁：レバーセンサ値（Ｘ₁）に対応する電動シリンダ４
１のストローク値 ｈ：作業速において軌道修正（ステアリングハンドル操
作）をした時の電動シリンダ４１のストロークの減少幅 ｉ：路上走行において旋回操作をしたときの電動シリン
ダ４１のストロークの減少幅 Ｙ₂：電動シリンダ４１のストローク（読込）値 ｅ：操作レバー（ＨＳＴ）４９の「前進」を検出するた
めのレバーセンサ４９ａにおける境界値 Ｚ：設定速度センサ５０ａによる電動シリンダ４１のス
トローク値 ｆ：許容値 すなわち、スタートすると、レバーセンサ４９ａの値Ｘ
₁でＨＳＴ１４の操作レバー４９の操作角を読み、これ
に換算係数Ｋを掛けて電動シリンダ４１の制御目標値
（ロッド４１ａの突出量）Ｙを算出する。ストロークセ
ンサ４１ｂでその時点の電動シリンダ４１のストローク
（ロッド４１ａの突出量）Ｙ₂を読み、ステップＡでＹ
と比較する。その差が許容値（＋）（−）ｆ内である
と、ステップＢに進む。差が（＋）（−）ｆから外れて
いると、ロッド４１ａを出没（電動シリンダ４１（＋）
出力又は（−）出力）させ、Ｙ₂をＹに近寄せる。この
ロッド４１ａの出没で主軸１６の回転が増減し、操作レ
バー４９の操作位置に対応した走行車体１の進行速度が
得られる。ステップＢで選定スイッチ５１の「入り」か
否か（速度設定レバー５０で設定した速度を用いるか否
か）を判別し、ＮＯのときは矢印に戻り、ＹＥＳのとき
は下に進む。

【００１９】下に進むと、タイマｃを初期値「１」に
し、Ｘ₁を読んでＹを算出し、ステップＣに進んで操舵
角センサ１８ａが「入り」か否かを判別する。ＮＯのと
きは、Ｙ₁をＹとして矢印に進む。ＹＥＳのときは、ス
テップＤに進んでクラッチセンサ３９ａで植付クラッチ
３９が「入り」か否かを判別する。これがＮＯのとき
は、ステップＥに進み変速センサ１８ａで路上走行速か
否（作業速）かを判別する。ＮＯのときは、前記と同様
にＹ₁をＹとする。ＹＥＳのときは、ＹをＹ₁から減少幅
「ｉ」を引いたものを用いる。ステップＤでＹＥＳのと
き、ＹをＹ₁から減少幅「ｈ」を引いたものを用い、Ｙ₂
を読み、前記と同様にＹ₂とＹの差を比較し（ステップ
Ｆ）、必要に応じて電動シリンダ４１を（＋）（−）に
出力する。すなわち、変速レバー１８の操作で路上走行
速を選択し、その進行中にステアリングハンドル２９を
所定の角度以上に操作すると、ロッド４１ａの突出量が
「ｉ」だけ減少してその進行速度が低下する。また、変
速レバー１８の操作で作業速を選択し、苗植装置２を下
降させて苗植作業中にステアリングハンドル２９を所定
の角度以上に操作すると、ロッド４１ａの突出量が
「ｈ」だけ減少し、その進行速度が低下する。サイドク
ラッチ式の乗用田植機は、路上走行時等で高速で運行し
ていると、カーブが曲りにくく、危険をともなうおそれ
があるが、前者の構成でそのおそれが解消される。ま
た、田植機は、苗植作業中、軌道修正を必要とするが、
進行速度が速いとその操作が困難をともなうが、後者の
構成によると、その困難が解消される。

【００２０】つづいて、このときのレバーセンサ４９ａ
値Ｘ₂を読み、ステップＧに進んで先のＸ₁を比較する。
差があると（ＮＯ）Ｘ₂をＸ₁として矢印に戻り、同じで
あると（操作レバー４９が操作されていないと）図９の
（Ａ）に進む。ｃに順次「１」を加えてｃとし、ステッ
プＨでタイマ設定値ｄと比較する。ｄが大きいとき（Ｎ
Ｏ）は図８の（Ｂ）に戻る。ｃが大きいとき（ＹＥＳ）
はステップＩに進んでＸ₁と境界値ｅを比較し、ｅが大
きいとき（ＮＯ）は矢印に進み、Ｘ₁が大きいとき（Ｙ
ＥＳ）すなわち前進時はは、Ｙ₂および設定速度センサ
５０ａによる電動シリンダ４１のストローク値（ロッド
４１ｂの突出量）Ｚを読んでステップＪに進む。そし
て、Ｙ₂とＺの差とｆを比較し、差が（＋）（−）ｆを
越えていると、電動シリンダ４１を（＋）（−）に出力
（ロッド４１ａを出没）させてその差を（＋）（−）ｆ
の範囲内とする。すなわち、速度設定レバー５０で設定
した進行速度が自動的に得られる。

【００２１】つぎに進むと、その時点におけるＸ₂を読
み、ステップＫに進んで前に読込んだＸ₁と比較する。
差がある（ＮＯで、操作レバー４９が操作されていると
き）は、スタートに戻り、差がない（ＹＥＳ）と、Ｘ₂
をＸ₁として矢印に戻る。Ｘ₁とｅを比較し（ステップ
Ｉ）、ｅが大きいときは、速度設定レバー５０で設定さ
れた速度が得られない。すなわち、操作レバー４９が一
定の遅い車速より下（中立と後進を含む）を選択してい
ると、速度設定レバー５０で設定した速度を得ることが
できない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を施した田植機の側面図

【図２】その平面図

【図３】その走行車体の１部の平面図

【図４】その伝動機構図

【図５】その１部の側面図

【図６】その１部の平面図

【図７】その制御部のブロック図

【図８】そのフローチャート（前半）

【図９】そのフローチャート（後半）

【符号の説明】

１ 走行車体 ５ 前輪 ９ 後輪 １０ エンジン １４ ＨＳＴ １６ 主軸（ＨＳＴの出力軸） ４９ 操作レバー ５０ 速度操作レバー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原動機（エンジン）１０の動力が変速機
   （ＨＳＴ）１４を経由して車輪５，９に到達してその回
   転で走行車体１が進行するように設けられ、変速機（Ｈ
   ＳＴ）１４の出力軸１６の回転数を変更して走行車体１
   の進行速度を所望の速度に変更する操作レバー４９と上
   記の進行速度を所望の速度に設定する速度設定器５０を
   有し、走行車体１が速度設定器５０で設定された速度で
   進行しているときに操作レバー４９を操作すると上記の
   速度がその操作位置に対応した速度に増減し、そののち
   所定の時間が経過すると速度設定器５０で設定した進行
   速度に自動的に復帰するように設けられている走行車
   体。