JP2023048865A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行車両の状況を作業者が速やかに確認できるようにすること。【解決手段】走行車体（１）と、走行車体（１）を制御して自律走行させる制御部（３２０）と、走行車体（１）の上部に配置され、資材を積載可能な積載部（１１１）と、積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の位置を計測する測位部（１２２）と、積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記制御部（３２０）への制御信号を無線で送受信する送受信部と、積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の状況を利用者に報知する報知部（１２４）と、を備えた作業車両。【選択図】図１

Description

この発明は、田植機、苗移植機等の作業車両に関する。

田植機や苗移植機等の作業車両において、走行車体のキャビン（９）の天井の上面に、測位装置（４０）のアンテナ等の受信装置（４１）を設置して、車体の現在位置を測定し、測位結果に基づいて、車体を所定の経路に沿って自律走行させる技術が知られている（特許文献１）。

特開２０２０－１０３０８８号公報

従来の技術では、キャビン（９）に作業者（運転者）が乗り込んだ状態で自律走行がされている。運転者が乗り込まない状態で自律走行を行う場合には、作業者が走行車体の外部から作業状況の確認、監視を行うこととなる。自律走行中に、苗や肥料、燃料等のように作業によって消費され、補充が必要な資材の残量が不足したり、装置が故障したり、圃場に障害物が存在したり等で、走行車体に異常が発生することがある。この時、作業者が走行車体の異常を速やかに把握できることが望ましいが、走行車体の向きによって、作業者が異常を直接視認できなかったり作業者の手元の情報端末と走行車体との通信が不良になったりすることがあると、作業者が速やかに状況を把握できない恐れがある。

本発明は、走行車両の状況を作業者が速やかに確認できるようにすることを技術的課題とする。

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１）と、前記走行車体（１）を制御して自律走行させる制御部（３２０）と、前記走行車体（１）の上部に配置され、資材を積載可能な積載部（１１１）と、前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の位置を計測する測位部（１２２）と、前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記制御部（３２０）への制御信号を無線で送受信する送受信部と、前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の状況を利用者に報知する報知部（１２４）と、 を備えたことを特徴とする作業車両である。

請求項２に記載の発明は、前記走行車体（１）に移動不能に支持された固定部（１１２ｂ）と、前記固定部（１１２ｂ）に対して展開、収納可能な可動部（１１２ａ）と、を有する前記積載部（１１１）、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項３に記載の発明は、前記走行車体（１）の前方に配置され、前記走行車体（１）の前方に展開して利用者が着席可能な展開位置と、前記走行車体の内部に収納された収納位置と、の間を移動可能な可動座席（１３１）と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。

請求項４に記載の発明は、前記制御部（３２０）は、前記走行車体（１）が自律走行されている場合に、前記走行車体（１）の現在位置と、前記積載部（１１１）に積載されている苗の残量と、予め定められた走行経路（４０２）と、前記走行経路（４０２）上に予め定められた補給位置と、に基づいて、前記走行経路（４０２）上で苗が不足する位置よりも手前側にある補給位置（４０３ａ）を特定すると共に、前記制御部（３２０）は、前記走行車体（１）の現在位置が前記特定された補給位置（４０３ａ）に到達した場合に、前記報知部（１２４）で報知を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両である。

請求項５に記載の発明は、前記走行経路（４０２）を走行する際に、前記走行車体（１）が通過した位置情報と、前記走行車体（１）の挙動情報と、走行した圃場の情報と、に基づいて、前記走行経路（４０２）の情報を補正する前記制御部（３２０）、を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。

請求項６に記載の発明は、前記走行経路（４０２）を走行する際の前記位置情報が取得された日時の情報に基づいて、前記走行経路（４０２）の情報を補正する前記制御部（３２０）、を備えたことを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両である。

請求項７に記載の発明は、自律走行時に前記走行経路（４０２）の情報を利用するか否かを選択する入力可能な入力部（２１２）と、前記入力部（２１２）で入力された選択内容に応じて自律走行を行う前記制御部（３２０）と、を備えたことを特徴とする請求項４ないし６のいずれかに記載の作業車両である。

請求項８に記載の発明は、前記走行車体（１）の外部に設置され且つ前記制御部（３２０）との間で情報の送受信が可能な情報処理装置（２５０）に記憶された走行経路（４０２）の情報を、前記情報処理装置（２５０）から取得する前記制御部（３２０）、を備えたことを特徴とする請求項４ないし７のいずれかに記載の作業車両である。

請求項１記載の発明によれば、測位部や送受信部、報知部が積載部（１１１）よりも下方に配置される場合に比べて、測位や送受信の妨げになるものが抑制されたり、報知部の見通しが良くなって確認しやすくなったりして、走行車両の状況を作業者が速やかに確認できる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、積載部（１１１）の可動部（１１２ａ）が収納不能である場合に比べて、作業者が作業車両に乗り込んで作業しやすくなる。
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、可動座席（１３１）を有しない構成に比べて、可動座席（１３１）に搭乗しながら、作業を行うことができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、苗がなくなる前に補給位置（４０３ａ）で補給をすることができて作業効率を向上させることができると共に、補給位置（４０３ａ）に到着すると報知が行われるため、作業者が状況を確認しやすい。
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、実際に走行した際の挙動情報を使用して走行経路（４０２）の情報を補正することができ、次回の作業時に有効利用することができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項４または５記載の発明の効果に加えて、走行経路（４０２）の情報を日時の情報に基づいて補正しない場合に比べて、走行経路（４０２）の情報の精度を向上させることができる。
請求項７記載の発明によれば、請求項４ないし６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、走行経路の情報を利用するか否かを利用者が選択することができる。
請求項８記載の発明によれば、請求項４ないし７のいずれかに記載の発明の効果に加えて、制御部（３２０）に全ての情報を記憶し、処理を行う場合に比べて、記憶容量や処理負荷を抑制できる。

本発明の一実施形態の苗移植機の左側面図を示す。 実施の形態の苗移植機の平面図である。 実施の形態の苗移植機を前方から見た図である。 苗タンクの平面図である。 実施の形態の制御部の機能ブロック図である。 圃場の一例の説明図である。

この発明の実施の形態を、以下に説明する。
この発明の作業車両の一例であって、苗移植機の一実施形態である４条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。
図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両（走行車体）１に昇降用リンク装置２で作業機の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。

図１に示すように、メインフレーム１０ａ，１０ｂにミッションケース１１とエンジン（内燃機関）１２が配設されており、該ミッションケース１１の後部側面に油圧ポンプ１３がミッションケース１１と一体に組み付けられ、ミッションケース１１の前部上方にステアリングポスト１４が突設されている。
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。ステアリングハンドル１６の右側には変速操作レバー（走行操作部材、ＨＳＴレバー）１７が設けられている。

操縦席２０の前方には、ステアリングポスト１４に図示しない操作パネルが設けられている。
操縦席２０の右側には畦クラッチレバー１８が設けられている。前輪６，６はミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、左右フレーム３７の左右両端部に取り付けた後輪伝動ケース２４，２４に後輪支持体３０を介して軸支されている。左右フレーム３７はメインフレーム１０ａ，１０ｂの後端部に支持されている。

図１と図２に後輪７への動力伝動機構の一部を示すように、エンジン１２の回転動力は、プーリ２７、ベルト２８及びプーリ２９を順次経由して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１の入力軸３２ａに伝えられ、ＨＳＴ３１の出力軸３２ｂからミッションケース１１内に伝えられる。
リヤ出力軸１１ａ，１１ｂの後端部はミッションケース１１の後方に突出し、この突出端部に前記後輪伝動ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸３５，３５が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸３５，３５により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。
走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的なリフトシリンダ３６（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて昇降バルブ（図示せず）を介してリフトシリンダ３６に圧油を供給・排出して、リフトシリンダ３６のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

苗植付装置３は、左右フレーム３７を介して昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース３８と、該植付伝動ケース３８に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台（苗タンク）３９と、植付伝動ケース３８の後端部に装着され、苗載台３９の下端より１株づつ苗を圃場に植え付ける苗植付具４１と、植付伝動ケース３８の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート（センサーフロート）４２とサイドフロート４３等にて構成されている。センターフロート４２とサイドフロート４３は、圃場を整地すると共に苗植付具４１にて苗が植え付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

ＰＴＯ伝動軸４５（図１）は両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース１１からの動力を苗植付装置３の植付伝動ケース３８に伝達すべく設けている。
苗植付装置３は４条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース３８、苗を載せて左右往復動し苗を一株づつ各条の苗取出口３９ａ（図２）に供給する苗載台３９、苗取出口３９ａに供給された苗を圃場に植え付ける苗植付具４１等を備えている。

図１に示すように、センターフロート４２の前方にはロータ７０ａが配置され、該ロータ７０ａはサイドフロート４３の前方にあるロータ７０ｂより前方に配置されている。ロータ７０ａは後輪７の後輪伝動ケース２４内のギアから伝動軸２５を介して動力が伝達され、ロータ７０ｂは両方のロータ７０ａ，７０ａの駆動軸（図示せず）からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース７１，７１内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。

後輪７の後輪伝動ケース２４は左右フレーム３７の左右両端部に取り付けて、後輪支持体３０に軸支されている。
後輪伝動ケース２４の回動により後輪７の車軸２３は後輪伝動ケース２４と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２４にはミッションケース１１から左右後輪伝動軸３５を介して動力が伝達される。

施肥装置４は、肥料タンク６７内の肥料を肥料繰出部６８によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア６９により施肥ホース６２を通して施肥ガイド８０まで移送し、該施肥ガイド８０の前側に設けた作溝体８２によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
また、ペダル８６（図２）はメインクラッチと左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を共に操作することができ、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル８６を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。

図３は苗移植機を前方から見た図である。
メインフレーム１０ａ，１０ｂの前部には、上方に延びるタンク前柱１０１ａ，１０１ｂが支持されている。本実施の形態では、タンク前柱１０１ａ，１０１ｂは、ステアリングポスト１４の左右両側から斜め後方に延びており、左右対称に配置されている。また、メインフレーム１０ａ，１０ｂの後部には、上方に延びるタンク後柱１０２ａ，１０２ｂが支持されている。本実施の形態では、タンク後柱１０２ａ，１０２ｂは、操縦席２０の左右両側から上方に延びており、左右対称に配置されている。

各タンク柱１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂの上端部には、昇降アーム１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂが配置されている。各昇降アーム１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂは、基端部（下端部）が各タンク柱１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂの上端部に回転可能に支持されている。したがって、昇降アーム１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂは、下方の作業位置と、上方の苗補充位置との間で、移動可能に構成されている。作業位置では、後述する苗タンク１１１の後側が下方に傾斜しており苗タンク１１１から苗載台３９に苗がスムーズに供給可能である。また、苗補充位置では、苗タンク１１１が水平に沿って平坦（フラット）になって、走行車両１の外部から苗タンク１１１に苗を補充する作業がスムーズに実行可能である。作業位置と苗補充位置との間の移動は、手動の構成も自動の構成も採用可能であるが、手動の場合、作業位置にロック可能で、苗補充位置に移動させる際にレバー等でロックを解除する構成とすることが好ましい。この時、ロックを解除するとバネで苗補充位置に自然に移動し、手動で作業位置に移動させるとロックがかかるような構成とすることが好適である。また、レバーを設ける場合は、補充作業を走行車両１の前方から実行する際に利用しやすいように走行車両１の前側の位置に設置することが好ましい。

図４は苗タンクの平面図である。
各昇降アーム１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの上端には、苗積載部の一例としての苗タンク１１１が配置されている。本実施の形態の苗タンク１１１は、各苗載台３９の延長上に配置されており、苗載台３９の条数に対応する数だけ配置されている。本実施の形態では、苗タンク１１１の左右方向の幅は、施肥装置４の幅よりも広く形成されており、施肥装置４の上方が苗タンクで覆われていて、雨等の進入が抑制される。
苗タンク１１１は、各条の縁を囲むように配置されたタンクフレーム１１２と、タンクフレーム１１２に支持された搬送部１１３とを有する。搬送部１１３は、前後一対のローラ（図示せず）と、ローラに張架された搬送ベルトとを有する。ローラは、タンクフレーム１１２に支持されたモータ１１４で駆動され、ローラの駆動で搬送ベルトが回転することで、搬送ベルト上のマット状の苗を苗載台３９に向けて搬送可能である。
モータ１１４は搬送ベルトごとに個別に設置し、個別に制御可能な構成が望ましいが、複数の搬送ベルトを１つのモータ１１４で駆動し、クラッチで作動、停止を切り替える構成とすることも可能である。例えば、モータ１１４は、左右方向の両端部または一端部にのみ設け、伝達シャフトやクラッチ等を介して左右方向内側の搬送ベルトを駆動する構成とすることも可能である。
なお、モータ１１４は正逆回転可能なモータを使用することが望ましい。作業終了時に苗タンク１１１に余った苗を、モータ１１４を逆回転させることで、前方に搬送できるようにすれば、作業効率が向上する。

なお、苗タンク１１１の上方に苗の乾燥防止や、雨避け用のバイザー（覆い部材）を設けることも可能である。バイザーは開閉可能であることが望ましい。さらに、苗タンク１１１の下方に、操縦席２０が雨でぬれたり、苗タンク１１１からの水や土で汚れないようにバイザー（覆い部材）を設けることも可能である。なお、下側のバイザーを設ける場合、バイザーの前側が後側よりも低い位置にあることが望ましい。バイザーの後側が低いと、施肥装置４側に水が流れ込んで肥料が濡れてしまう恐れがあるため、前側の方が低いほうが望ましい。
各搬送部１１３には、苗の残量を検出する苗残量センサ１１６が配置されている。苗残量センサ１１６は、苗の有無を検出するセンサで構成されており、各搬送部１１３の中でどの搬送部１１３で苗が検出され、どの搬送部１１３で苗が検出されないかを判別することで、苗の残量を検出する。

本実施の形態の苗タンク１１１では、中央部のタンクフレーム１１２ａ（可動部）は、外側のタンクフレーム１１２ｂ（固定部）に対して前後方向に延びる回転軸１１２ｃを中心として回転可能に支持されている。したがって、上方から見た場合、中央部の搬送部１１３は、回転軸１１２ｃを中心として、観音開きのように移動可能に支持されている。したがって、中央の搬送部１１３を外側の収納位置に移動させた場合には（観音開きで開いた状態では）、ステアリングポスト１４や操縦席２０の上方が開放された状態となり、作業者が乗り込んで有人で作業を行うことが可能な状態となる。
なお、可動部を回転して移動させる構成に限定されず、スライドして移動させる構成とすることも可能である。

また、苗タンクの外側のタンクフレーム１１２ｂの前側には、設置フレーム１２１が支持されている。本実施の形態の設置フレーム１２１は、左右両端から上下方向に延びる支柱部１２１ａと、支柱部１２１ａの上端どうしを連結するように左右方向に延びるフレーム本体部１２１ｂとを有する。したがって、本実施の形態の設置フレーム１２１は、前方から見た場合に、逆Ｕ字型、いわゆる門型のパイプで構成されている。
フレーム本体部１２１ｂの左右方向の中央部には、測位部の一例としてのＧＰＳ測位装置１２２が支持されている。ＧＰＳ測位装置１２２は、公知のＧＰＳを使用して走行車体１の位置を計測することが可能である。また、ＧＰＳ測位装置１２２の近傍には、送受信部の一例としての送受信アンテナ（図示せず）が配置されている。送受信アンテナは、外部の機器との間で無線で情報の送受信が可能である。送受信アンテナは、携帯電話回線や無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信等、従来公知の任意の通信方式で制御信号を含む情報の送受信が可能である。

支柱部１２１ａの上端部には、報知部の一例としての三色灯１２４が支持されている。本実施の形態の三色灯１２４は、右側の支柱部１２１ａに設置する構成を例示したが、左側に設置することも可能であるし、左右両側に着脱可能とする構成も可能である。
三色灯１２４は、赤、黄色、青（緑）の３色のランプを有し、例えば、通常作業中（青）や苗不足（黄色）、異常事態発生（赤）といった走行車体１の状況を利用者に報知可能である。
本実施の形態では、報知部として三色灯１２４を例示したが、これに限定されない。例えば、音声案内やアラーム等の音で報知する構成とすることも可能であるし、他にも、圃場の地面に映像を投影して告知する構成とすることも可能である。さらに、三色灯１２４と音声案内の両方を備えた構成とする等、複数の報知部を備えることも可能である。

なお、本実施の形態の設置フレーム１２１は、支柱部１２１ａの基端部（下端部）がタンクフレーム１１２ｂに対して回転可能に支持されている。したがって、本実施の形態の設置フレーム１２１は、ＧＰＳ測位装置１２２等が苗タンク１１１の高さとほぼ一致する前方の倒伏位置と、ＧＰＳ測位装置１２２等が苗タンク１１１よりも上方に配置される起立位置との間で移動可能である。自律走行時等の作業時は、設置フレーム１２１を起立位置に移動可能であり、苗移植機を車庫等に片付ける際や苗タンク１１１を苗補充位置に移動させる場合には設置フレーム１２１を倒伏位置に移動可能である。

また、走行車両１の前方には、可動座席１３１が配置されている。可動座席１３１は、前方の着席可能位置と、上方の収納位置との間で移動可能に支持されている。着席可能位置では、可動座席１３１に作業者が座ることが可能であり、着座した状態でタブレット端末等を介して走行車両１を無線で操作しながら、走行車両１に乗って走行することが可能である。なお、本実施の形態では、着席可能位置では、可動座席１３１が苗タンク１１１の前端よりも前方に配置されており、苗タンク１１１を収納しなくても着席可能に構成されている。

（制御部の説明）
図５は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
なお、図５のブロック図において、本発明の実施の形態の説明とは関係のない要素に関しては図示および説明を省略している。
本実施の形態の苗移植機は、情報処理装置の一例であって、端末の一例としてのタブレット２１０との間で情報の送受信が可能に構成されている。また、本実施の形態の苗移植機は、情報処理装置の一例としての配信サーバ２５０との間でも情報の送受信が可能に構成されている。

（操作端末の制御部の説明）
タブレット２１０は、入力部の一例であって、表示部の一例としてのタッチパネル、電源ボタン等の複数の入力ボタンを有する。タブレット２１０の端末本体は、各機能を制御する制御部２２０を有する。制御部２２０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部２２０は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部２２０は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部２２０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、本実施の形態の制御部２２０は、コンピュータ装置により構成されている。よって、制御部２２０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

制御部２２０の走行の指示手段２２１は、タッチパネルへの入力に応じて、苗移植機に対して、自律走行を行うのか、作業者が手動で走行を行うのかの走行指示情報を送信する。
経路利用の指示手段２２２は、タッチパネルへの入力に応じて、苗移植機に対して、自律走行を行う場合に、過去の走行経路の情報を利用するのか、新たに走行経路を作成するのかを指示する経路利用の指示情報を送信する。

配信サーバ２５０の制御部２６０は、圃場情報や走行経路情報を記憶する記憶手段や、苗移植機やタブレット２１０からの信号を受信する受信手段、受信した信号に応じて情報を送信する送信手段等、を有する従来公知の構成であるため、詳細な説明は省略する。

（苗移植機の制御部の説明）
本実施の形態の苗移植機は、各機能を制御する制御部３２０を有する。制御部３２０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部３２０は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部３２０は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部３２０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、本実施の形態の制御部３２０は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部３２０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

制御部３２０には、ＧＰＳ測位装置１２２や送受信アンテナ、苗残量センサ１１６、その他の図示しない各種センサ等の信号入力要素からの信号が入力される。

また、制御部３２０は、被制御要素の一例としての三色灯１２４やエンジン１２、ステアリングハンドル１６等に制御信号を送信して、走行車両１の走行、停止を制御可能である。

図６は圃場の一例の説明図である。
図５において、本実施の形態の制御部３２０は、以下の機能手段（プログラムモジュール）を有する。
制御部３２０の受信手段３２１は、タブレット２１０からの走行の指示情報や経路利用の指示情報、配信サーバ２５０からの圃場情報や走行経路情報等を受信する。
圃場情報取得手段３２２は、作業が行われる圃場４０１の情報（圃場の位置や圃場入口等の緯度経度の情報）を取得する。本実施の形態の圃場情報取得手段３２２は、自律走行を行う場合に、配信サーバ２５０に対して圃場情報の送信を要求し、受信することで圃場情報を取得する。

走行経路取得手段３２３は、作業時に走行する走行経路４０２の情報を取得する。本実施の形態の走行経路の取得手段３２３は、過去の走行経路４０２を利用する指示がされた場合に、配信サーバ２５０に情報の送信を要求し、受信することで走行経路４０２の情報を取得する。
なお、この時、過去の走行経路４０２の情報の日時と、作業当日の日時から、走行経路の情報を補正することが望ましい。ＧＰＳの情報は、時間が経過すると自転の影響などでずれが生じるため、ずれを補正することが望ましい。
なお、取得した走行経路４０２の情報が、圃場４０１の外縁から出ている場合や、圃場４０１の所定の割合（例えば７０％）以下の場合には、圃場４０１が分筆や合筆されていて、走行経路４０２が分筆等よりも前の状況での古い情報であると判断して、自律走行時に走行経路４０２の情報を使用しない、と処理することも可能である。

走行経路作成手段３２４は、圃場の情報から、圃場で作業を行う場合に走行する走行経路を作成する。本実施の形態の走行経路作成手段３２４は、過去の走行経路を利用しない指示がされた場合に、圃場の情報から、走行経路を作成する。なお、走行経路を自動的に作成する技術は公知（例えば、特許文献１）であり、種々の構成を採用可能であるため、詳細な説明は省略する。
補給可能位置取得手段３２５は、苗や燃料、肥料等の資材の補給が可能な補給可能位置４０３を取得する。本実施の形態の補給可能位置取得手段３２５は、走行経路４０２と、圃場の外縁の位置情報に基づいて、一例として、走行経路４０２と圃場の外縁との直線距離が予め定められた距離以下（例えば、５０ｃｍ）となる位置を、補給可能位置４０３として取得する。

測位手段３２６は、ＧＰＳ測位装置１２２を介して走行車両１の現在位置を計測する。
苗残量検出手段３２７は、自律走行時に、苗残量センサ１１６を介して苗タンク１１１の苗の残量を検出する。
補給位置の特定手段３２８は、自律走行時に、苗の残量の検出結果と走行経路４０２や補給可能位置４０３の情報に基づいて、走行経路４０２上で苗が不足する位置４０６よりも手前側にある補給可能位置４０３を補給位置４０３ａとして特定する。なお、本実施の形態では、補給可能位置４０３の中で、走行経路４０２上の手前で、且つ、苗が不足する位置４０６に最も近い補給可能位置４０３を補給位置４０３ａに設定する。

補給位置の到達判別手段３２９は、走行車両１の現在位置と、走行経路４０２上の補給位置４０３ａとに基づいて、走行車両１が補給位置４０３ａに到達したか否かを判別する。
報知制御手段３３０は、三色灯１２４を制御して、利用者に報知を行う。一例として、自律走行中は青色を点灯させ、異常停止や計器類の故障が検出された場合には、赤色を点灯させる。さらに、自律走行中に苗の残量が予め定められた量未満になると、黄色を点灯させる。なお、手動走行時には三色灯１２４を消灯させる。なお、点灯に限定されず、点滅や、所定の点滅パターンで利用者に特定の状況を報知する構成とすることも可能である。また、本実施の形態の報知制御手段３３０は、自律走行時には、補給位置４０３ａが特定された場合、タブレット２１０に補給位置４０３ａの情報を送信して、タッチパネルに表示（報知）させる。さらに、自律走行時に、走行車両１の現在位置の情報をタブレット２１０に随時送信して、タッチパネルに表示させる。
また、自律走行中に走行車両１が補給位置４０３ａに到達すると、タブレット２１０に情報を送信して、タッチパネルに表示させる。
なお、タブレット２１０には、自律走行前の状態でも、走行車両１の現在位置の情報等を送信して、タッチパネルで表示し、利用者が確認可能とすることも可能である。この時、圃場以外の地図情報を表示したり、資材の置き場や、圃場入口到達までに必要な燃料（ガソリン）の量等を表示したり、等をすることも可能である。

自律走行制御手段３３１は、自律走行が選択された場合に、エンジン１２やステアリングハンドル１６、ペダル８６、作業機３、施肥装置４等を制御して、走行経路４０２に沿って作業をしながら走行させる。
挙動情報取得手段３３２は、自律走行時の走行車両１の挙動の情報を取得する。本実施の形態の挙動情報取得手段３３２は、ＧＰＳ測位装置１２２の測位情報から、走行車両１が走行経路４０２から所定量以上外れたことや、走行車両１が左右または前後に傾斜（複数のＧＰＳ衛星との位置関係から計測可能）したことを挙動情報として、その挙動の変化があった位置情報も含めて取得する。なお、他にも、車輪６，７にトルクセンサを設けて、４輪のトルクの乱れから車輪６，７のスリップ等の挙動情報や、スリップの発生した位置情報を取得することも可能である。

経路補正手段３３３は、自律走行の終了時に、走行車両１が通過した位置情報（経路情報）と、挙動情報と、圃場の情報とに基づいて、走行経路４０２の情報を最新の情報に補正（更新）する。本実施の形態の経路補正手段３３３は、作業が行われた日時の情報と、位置情報、経路情報、圃場情報等を、配信サーバ２５０に送信することで、配信サーバ２５０に最新の走行経路４０２に関する情報を記憶させる。

前記構成を備えた本実施の形態の苗移植機では、自律走行時には、ＧＰＳ測位装置１２２や送受信アンテナ、三色灯１２４が、苗タンク１１１よりも上方の位置に配置される。したがって、自律走行中は、ＧＰＳ測位装置１２２等は、走行車両１で最も高い位置に配置されることとなる。したがって、苗移植機の他の機器、部位等が、ＧＰＳ衛星との通信や、圃場外にいる作業者のタブレット２１０、配信サーバ２５０等との通信の妨げになることが抑制される。よって、本実施の形態の苗移植機では、通信が安定し、通信の遅延や通信の途絶が抑制され、タブレット２１０を介して走行車両の状況を作業者が速やかに安定して確認できる。また、三色灯１２４が圃場の外側からでも見通しやすく、作業者が確認しやすい。

また、本実施の形態の苗移植機では、苗タンク１１１の中央部が外側に収納可能であり、操縦席２０に作業者が座って手動で作業を行うことも可能であるし、苗タンク１１１を展開すれば苗タンク１１１に多くの苗を積載した状態で自律走行して作業をすることも可能になる。
さらに、本実施の形態の苗移植機では、可動座席１３１を使用することで、苗タンク１１１が展開した状態でも、作業者が苗移植機に搭乗することが可能になる。よって、走行中の異常等にも搭乗した作業者が速やかに対応可能である。

また、本実施の形態の苗移植機では、苗の残量に応じて補給位置４０３ａが設定され、苗がなくなる前に苗を補給することが可能である。特に、本実施の形態では、苗が不足する位置に最も近い補給可能位置４０３が補給位置４０３ａに設定されており、最も近い位置とは異なる位置に設定される場合に比べて、補給回数、頻度を減らすことができ、作業効率を向上させることができる。
さらに、本実施の形態の苗移植機では、自律走行の終了時に、自律走行時に走行した走行経路４０２の挙動情報を取得して、走行経路の情報を補正しており、次回の作業時に、挙動が不安定になった位置で作業が乱れないように対応することが可能である。

また、本実施の形態の苗移植機では、過去の走行経路の情報を取得した場合に、自転の影響でのずれを補正するため、精度の良い作業が可能である。
さらに、本実施の形態の苗移植機では、タブレット２１０からの操作で、過去の走行経路の情報を利用するか否かを選択でき、過去の走行経路の情報が数年前から更新されていないとか、土の入れ替えが行われた等で利用しないほうがよい場合に、利用しないようにすることもできる。
また、本実施の形態の苗移植機では、圃場の情報や走行経路４０２の情報は、配信サーバ２５０に記憶されている。したがって、苗移植機に全ての圃場の情報や全ての走行経路４０２の情報を記憶する場合に比べて、苗移植機の記憶容量や負荷を抑制できる。

（変更例）
本発明の作業車両は、苗移植機に限定されず、トラクタや薬液散布車両等の作業機を備えた各種作業用車両にも適用できる。なお、作業機としては、苗植付装置３に限定されず、耕うん機や整地機、播種機等の任意の作業機に適用可能である。
なお、苗タンク１１１に苗を積載する構成を例示したが、これに限定されず、燃料や肥料、農薬、薬液等の資材を積載する積載部として使用することも可能である。
さらに、自律走行時に、走行経路４０２に沿って走行する構成を例示したがこれに限定されない。例えば、自律走行時に、走行経路ではなく、圃場の外縁との距離が所定距離以下になるまで自動で直進して、外縁との距離が近くなると１８０度旋回して再び自動直進するといった自律走行とすることも可能である。

１…走行車体、
１１１…積載部、
１１２ａ…可動部、
１１２ｂ…固定部、
１２２…測位部、
１２４…報知部、
１３１…可動座席、
２１２…入力部、
２５０…情報処理装置、
３２０…制御部、
４０２…走行経路、
４０３ａ…補給位置。

Claims (8)

1. 走行車体（１）と、
   前記走行車体（１）を制御して自律走行させる制御部（３２０）と、
   前記走行車体（１）の上部に配置され、資材を積載可能な積載部（１１１）と、
   前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の位置を計測する測位部（１２２）と、
   前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記制御部（３２０）への制御信号を無線で送受信する送受信部と、
   前記積載部（１１１）よりも上方に配置され、前記走行車体（１）の状況を利用者に報知する報知部（１２４）と、
   を備えたことを特徴とする作業車両。
2. 前記走行車体（１）に移動不能に支持された固定部（１１２ｂ）と、前記固定部（１１２ｂ）に対して展開、収納可能な可動部（１１２ａ）と、を有する前記積載部（１１１）、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記走行車体（１）の前方に配置され、前記走行車体（１）の前方に展開して利用者が着席可能な展開位置と、前記走行車体の内部に収納された収納位置と、の間を移動可能な可動座席（１３１）と、
   を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記制御部（３２０）は、前記走行車体（１）が自律走行されている場合に、前記走行車体（１）の現在位置と、前記積載部（１１１）に積載されている苗の残量と、予め定められた走行経路（４０２）と、前記走行経路（４０２）上に予め定められた補給位置と、に基づいて、前記走行経路（４０２）上で苗が不足する位置よりも手前側にある補給位置（４０３ａ）を特定すると共に、
   前記制御部（３２０）は、前記走行車体（１）の現在位置が前記特定された補給位置（４０３ａ）に到達した場合に、前記報知部（１２４）で報知を行う
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。
5. 前記走行経路（４０２）を走行する際に、前記走行車体（１）が通過した位置情報と、前記走行車体（１）の挙動情報と、走行した圃場の情報と、に基づいて、前記走行経路（４０２）の情報を補正する前記制御部（３２０）、
   を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
6. 前記走行経路（４０２）を走行する際の前記位置情報が取得された日時の情報に基づいて、前記走行経路（４０２）の情報を補正する前記制御部（３２０）、
   を備えたことを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両。
7. 自律走行時に前記走行経路（４０２）の情報を利用するか否かを選択する入力可能な入力部（２１２）と、
   前記入力部（２１２）で入力された選択内容に応じて自律走行を行う前記制御部（３２０）と、
   を備えたことを特徴とする請求項４ないし６のいずれかに記載の作業車両。
8. 前記走行車体（１）の外部に設置され且つ前記制御部（３２０）との間で情報の送受信が可能な情報処理装置（２５０）に記憶された走行経路（４０２）の情報を、前記情報処理装置（２５０）から取得する前記制御部（３２０）、
   を備えたことを特徴とする請求項４ないし７のいずれかに記載の作業車両。

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