JP6694831B2 - 撮像式の位置特定器を作動させる方法、ならびに撮像式の位置特定器 - Google Patents
撮像式の位置特定器を作動させる方法、ならびに撮像式の位置特定器 Download PDFInfo
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Description
−位置特定器のポジションデータの分布
−探知表面に対する位置特定器のさまざまに異なるポジションでの位置特定データの信号対雑音比
−適用される評価アルゴリズムおよび/または補間アルゴリズムに関するアプリオリの知見
−隣接する位置特定データの相関関係における差異
−探知表面に対する位置特定器の予想されるポジションと実際のポジションとの間で差異が生じる蓋然性に関するアプリオリの知見および/または位置特定中に得られた知見。
−探知表面の下に隠れている位置特定物体に関する位置特定データを検出するために意図される位置特定装置と、
−探知表面に関する位置特定器のポジションデータを検出するためのポジションセンサと、
−ポジションデータへの位置特定データの割当によって少なくとも二次元の地図情報を決定するために意図される評価装置と、
を有しており、評価装置は、位置特定データおよび/またはポジションデータおよび/またはシステムパラメータから行動指図を計算し、特に、位置特定に関わる地図情報の最適化された追加利得を得るために位置特定器が沿って案内されるべき少なくとも1つの軌跡を計算するために意図されている。
−位置特定器10のポジションデータの分布;
−探知表面34に対する位置特定器10のさまざまなポジションにおける、位置特定データの信号対雑音比;
−適用される評価アルゴリズムおよび/または補間アルゴリズムの特性に関するアプリオリの知見;
−隣接する位置特定データの相関関係における差異;
−探知表面34に対する位置特定器10の予想されるポジションと実際のポジションの間の差異の蓋然性に関するアプリオリの知見および/または位置特定中に得られた知見。
18,18’ 表示装置
20 少なくとも二次元の地図情報
22 地図
30 評価装置
33 軌跡
34 探知表面
36 位置特定物体
38 位置特定装置
54 方向指示器
70 ラスタ
72 ラスタポイント
Claims (11)
- 探知表面(34)の下に隠れている位置特定物体(36)の位置特定によって少なくとも二次元の地図情報(20)が生成される、撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法において、
前記位置特定器(10,10’)の評価装置(30)を利用したうえで、前記位置特定器(10,10’)の位置特定装置(38)によって検出された前記位置特定物体(36)に関する位置特定データ、および/または、前記位置特定器(10,10’)のポジションセンサ(46)によって検出された前記位置特定器(10,10’)の前記探知表面(34)に対するポジションデータ、および/または、前記位置特定器(10,10’)の特性を特徴づけるシステムパラメータから、既に存在している前記地図情報(20)を補足するために前記位置特定器(10,10’)が沿ってポジション変更されるべき軌跡としての行動指図が導き出されて出力され、
前記評価装置(30)を利用したうえで、存在している前記少なくとも二次元の地図情報(20)の品質を定義する目標関数が作成又は定義され、位置特定状況に適合化させるための該目標関数の最適化によって前記行動指図が計算され、
前記目標関数は、ラスタ(70)のラスタポイント(72)ならびに位置特定のための測定が実行された測定ポジション(44)を援用したうえで、平均の間隔量に対する間隔量の差異の合計として定義され、
−前記間隔量は、前記ラスタポイント(72)と次のN個の測定ポジション(44)との平均間隔として、すべての前記ラスタポイント(72)のうちの少なくとも1つの部分集合の各々の前記ラスタポイント(72)について計算され、
−前記平均の間隔量は、前記間隔量の平均値として計算される、
方法。 - 前記行動指図は、前記目標関数の最適化によって、
−前記ポジションデータの分布、
−前記探知表面(34)に対する前記位置特定器(10,10’)のさまざまに異なる位置での前記位置特定データの信号対雑音比、
−適用される評価アルゴリズムおよび/または補間アルゴリズムの特性に関するアプリオリの知見、
−隣接する前記位置特定データの相関関係における差異、
−前記探知表面(34)に対する前記位置特定器(10,10’)の予想されるポジションと実際のポジションとの間で差異が生じる蓋然性に関するアプリオリの知見、および/または、前記位置特定中に得られたその蓋然性に関する知見、
のうちのいずれか1つを考慮したうえで計算される、
請求項1に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法。 - 前記目標関数は分布関数として定義され、1つの地点における前記分布関数の値が当該地点の周辺における前記位置特定データのばらつきでスケーリングされ、そのスケーリング係数は前記周辺における前記位置特定データの数に依存して決まる、
請求項1または2に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法。 - 前記行動指図は、表示装置(18,18’)に表示される折れ線(33’)の形態および/または表示装置(18,18’)に表示される目標点の形態で出力される、
請求項1から3のいずれか1項に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法。 - 前記行動指図は、表示装置(18,18’)を利用したうえで地図(22)として表示される少なくとも二次元の地図情報(20)の着色および/または変化する透明度によって出力される、
請求項1から4のいずれか1項に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法。 - 前記行動指図が、方向指示を利用したうえで出力される、
請求項1から5のいずれか1項に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)を作動させる方法。 - 撮像式の位置特定器(10,10’)であって、少なくとも、
−探知表面(34)の下に隠れている位置特定物体(36)に関する位置特定データを検出するために意図される位置特定装置(38)と、
−前記探知表面(34)に対する前記位置特定器(10,10’)のポジションデータを検出するためのポジションセンサ(46)と、
−前記ポジションデータへの前記位置特定データの割当によって少なくとも二次元の地図情報(20)を決定するために意図される評価装置(30)と、
を有している、そのような撮像式の位置特定器において、
前記評価装置(30)は、前記位置特定データ、および/または、前記ポジションデータ、および/または、前記位置特定器(10,10’)の特性を特徴づけるシステムパラメータから、既に存在している前記地図情報(20)を補足するために前記位置特定器(10,10’)が沿ってポジション変更されるべき軌跡としての行動指図を計算して出力し、
前記評価装置(30)は、存在している前記少なくとも二次元の地図情報(20)の品質を定義する目標関数を作成又は定義し、位置特定状況に適合化させるための該目標関数の最適化によって前記行動指図を計算し、
前記目標関数は、ラスタ(70)のラスタポイント(72)ならびに位置特定のための測定が実行された測定ポジション(44)を援用したうえで、平均の間隔量に対する間隔量の差異の合計として定義され、
−前記間隔量は、前記ラスタポイント(72)と次のN個の測定ポジション(44)との平均間隔として、すべての前記ラスタポイント(72)のうちの少なくとも1つの部分集合の各々の前記ラスタポイント(72)について計算され、
−前記平均の間隔量は、前記間隔量の平均値として計算される、
撮像式の位置特定器。 - 前記行動指図を表示するために意図される少なくとも1つの第1の表示装置(18)を有している、
請求項7に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)。 - 前記地図情報(20)を地図(22)として表示するために意図される少なくとも1つの第2の表示装置(18’)を有している、
請求項7または8に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)。 - 方向指示を光学式、音響式、および/または触覚式に出力するために意図される少なくとも1つの信号出力装置(18’)を有している、
請求項7から9のいずれか1項に記載の撮像式の位置特定器(10,10’)。 - ハンドヘルド型である、
請求項7から10のいずれか1項に記載の撮像式の位置特定器(10’)。
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