JP7210204B2 - 変化する接触感度を有する接触及び形状センサに対応したロボット、及び、ロボットを提供するための方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2017年9月26日に出願された米国特許仮出願第62/563,595号の利益を主張するものであり、当該仮出願は、参照によりその全体が組み込まれる。
具体的な実施形態はここに説明され記載されたが、さまざまな他の変更及び修正は、特許請求の範囲に記載の主題の精神及び範囲から逸脱することなくなされてよいと理解されるべきである。さらに、特許請求の範囲に記載の主題のさまざまな態様がここに記載されているが、態様は、組み合わせて利用されなくてもよい。従って、付加される特許請求の範囲は、特許請求の範囲に記載の主題の範囲内の全ての変更及び修正を対象にすることを意味する。
物体と関連付けられた姿勢及び力を検出するために、深さ分解能及び空間分解能の異なるレベルを有する複数の変形可能なセンサであって、変形可能なセンサのそれぞれは、
変形可能な膜を含み、媒体で満たされるように構成される容器と、
前記容器の内部に配置され、前記変形可能な膜の底面に向けられるように構成される視野を有する光学センサと、を含む、変形可能なセンサと、
前記複数の変形可能なセンサのうち少なくとも一つの変形可能なセンサをそれぞれ含む第1部分及び第2部分と、
を含む、ロボット。
例2:前記物体との接触の結果として前記変形可能な膜の接触領域を分析し、前記物体の姿勢、及び、前記変形可能な膜と前記物体との間に加えられる力の量の両方を決定するように構成されるプロセッサをさらに含む、例1に記載のロボット。
例3:前記容器は、筐体をさらに有し、
前記変形可能な膜は、前記筐体の上部に結合する、例1に記載のロボット。
例4:前記第1部分は、前記複数の変形可能なセンサの第1サブセットを含む、例1に記載のロボット。
例5:前記第2部分は、前記複数の変形可能なセンサの第2サブセットを含む、例4に記載のロボット。
例6:前記変形可能なセンサのうち少なくとも二つは、大きさが異なる、例4に記載のロボット。
例7:前記第1部分及び前記第2部分は、重なり合っていない、例1に記載のロボット。
例8:前記第1部分は、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、例1に記載のロボット。
例9:前記第1部分は、
前記第1部分の変形可能なセンサの数量と、
前記第1部分の変形可能なセンサのそれぞれから取得される空間分解能と、
に基づいて、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、例1に記載のロボット。
例10:前記第1部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、前記プロセッサによって受信され、前記第1部分が相互に作用する物体に関する柔軟値に基づいて構成される、例1に記載のロボット。
例11:前記第2部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、異なる柔軟値を有する複数の物体と相互に作用するように構成される前記第1部分及び前記第2部分に基づいて、前記第1部分の変形可能なセンサの前記対応する深さ分解能又は空間分解能と異なるように構成される、例10に記載のロボット。
例12:前記変形可能なセンサのうち少なくとも一つは、複数の内界センサを含む、例1に記載のロボット。
例13:前記第1部分は、第2ロボットの一部と同時に連携して前記物体と相互に作用するように構成される、例1に記載のロボット。
例14:前記ロボットの前記第1部分の集合空間分解能は、前記第2ロボットの前記部分と等しい、例13に記載のロボット。
例15:前記変形可能なセンサのうち少なくとも一つは、ロボットに取り付けるためのクランプ機能を含む、例1に記載のロボット。
例16:接触感度を有するロボットであって、
複数の変形可能なセンサのうち少なくとも一つをそれぞれ含む第1部分及び第2部分であって、
前記複数の変形可能なセンサは、物体と関連付けられた姿勢及び力を検出するために、深さ分解能及び空間分解能の異なるレベルを含み、
前記複数の変形可能なセンサのそれぞれは、
変形可能な膜を含み、媒体で満たされるように構成される容器と、
前記容器の内部に配置され、前記媒体の中を通って前記変形可能な膜の底面に向けられるように構成される視野を有する内界センサと、を含む、第1部分及び第2部分と、
前記物体との接触の結果として前記変形可能な膜の接触領域を分析し、前記物体の姿勢、及び、前記変形可能な膜と前記物体との間に加えられる力の量の両方を決定するように構成されるプロセッサと、
を含む、ロボット。
例17:第1部分及び第2部分をさらに含み、
前記第1部分及び前記第2部分のそれぞれは、前記複数の変形可能なセンサのうち少なくとも一つを含む、例16に記載のロボット。
例18:前記第1部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、前記プロセッサによって受信され、且つ、前記第1部分と相互に作用する物体に関する柔軟値に基づいて構成され、
前記第2部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、異なる柔軟値を有する複数の物体と相互に作用するように構成される前記第1部分及び前記第2部分に基づいて、前記第1部分の変形可能なセンサの前記対応する深さ分解能又は空間分解能と異なるように構成される、例17に記載のロボット。
例19:前記第1部分は、
前記第1部分の変形可能なセンサの数量と、
前記第1部分の変形可能なセンサのそれぞれから取得される空間分解能と、
の少なくとも一つに基づいて、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、例17に記載のロボット。
例20:少なくとも一つの内界センサは、ToFセンサを含む、例16に記載のロボット。
Claims (9)
- 接触感度を有するロボットであって、
物体と関連付けられた姿勢及び力を検出するために、深さ分解能及び空間分解能の異なるレベルを有する複数の変形可能なセンサであって、変形可能なセンサのそれぞれは、
筐体及び変形可能な膜を含み、前記筐体及び前記変形可能な膜によって規定される空間が媒体で満たされるように構成される容器と、
前記容器の内部の前記媒体内に配置され、前記変形可能な膜の底面に向けられるように構成される視野を有する深度カメラと、を含む、変形可能なセンサと、
前記複数の変形可能なセンサのうち少なくとも一つの変形可能なセンサをそれぞれ含む第1部分及び第2部分と、
を含む、ロボット。 - 前記物体との接触の結果として前記変形可能な膜の接触領域を分析し、前記物体の姿勢、及び、前記変形可能な膜と前記物体との間に加えられる力の量の両方を決定するように構成されるプロセッサをさらに含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記変形可能な膜は、前記筐体の上部に結合する、
前記第1部分及び前記第2部分は、重なり合っていない、
前記変形可能なセンサのうち少なくとも一つは、ロボットに取り付けるためのクランプ機能を含む、
前記第1部分は、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、
前記変形可能なセンサのうち少なくとも一つは、複数の深度カメラを含む、又は、
前記第1部分は、前記複数の変形可能なセンサの第1サブセットを含む、請求項1に記載のロボット。 - 前記第2部分は、前記複数の変形可能なセンサの第2サブセットを含む、又は、
前記変形可能なセンサのうち少なくとも二つは、大きさが異なる、請求項3に記載のロボット。 - 前記第1部分は、第2ロボットの一部と同時に連携して前記物体と相互に作用するように構成され、前記ロボットの前記第1部分の集合空間分解能は、前記第2ロボットの前記部分と等しい、又は、
前記第1部分は、
前記第1部分の変形可能なセンサの数量と、
前記第1部分の変形可能なセンサのそれぞれから取得される空間分解能と、
に基づいて、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、請求項1に記載のロボット。 - 前記第1部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、前記プロセッサによって受信され、前記第1部分が相互に作用する物体に関する柔軟値に基づいて構成され、
前記第2部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、異なる柔軟値を有する複数の物体と相互に作用するように構成される前記第1部分及び前記第2部分に基づいて、前記第1部分の変形可能なセンサの前記対応する深さ分解能又は空間分解能と異なるように構成される、請求項2に記載のロボット。 - 接触感度を有するロボットであって、
複数の変形可能なセンサのうち少なくとも一つをそれぞれ含む第1部分及び第2部分であって、
前記複数の変形可能なセンサは、物体と関連付けられた姿勢及び力を検出するために、深さ分解能及び空間分解能の異なるレベルを含み、
前記複数の変形可能なセンサのそれぞれの変形可能なセンサは、
筐体及び変形可能な膜を含み、前記筐体及び前記変形可能な膜によって規定される空間が媒体で満たされるように構成される容器と、
前記容器の内部の前記媒体内に配置され、前記媒体の中を通って前記変形可能な膜の底面に向けられるように構成される視野を有する深度カメラと、を含む、第1部分及び第2部分と、
前記物体との接触の結果として前記変形可能な膜の接触領域を分析し、前記物体の姿勢、及び、前記変形可能な膜と前記物体との間に加えられる力の量の両方を決定するように構成されるプロセッサと、
を含む、ロボット。 - 前記第1部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、前記プロセッサによって受信され、且つ、前記第1部分と相互に作用する物体に関する柔軟値に基づいて構成され、前記第2部分の変形可能なセンサの深さ分解能又は空間分解能は、異なる柔軟値を有する複数の物体と相互に作用するように構成される前記第1部分及び前記第2部分に基づいて、前記第1部分の変形可能なセンサの前記対応する深さ分解能又は空間分解能と異なるように構成される、又は、
前記第1部分は、
前記第1部分の変形可能なセンサの数量と、
前記第1部分の変形可能なセンサのそれぞれから取得される空間分解能と、
の少なくとも一つに基づいて、前記第2部分を上回る集合空間分解能を提供するように構成される、請求項7に記載のロボット。 - 少なくとも一つの深度カメラは、ToF(Time of Flight)センサを含む、請求項7に記載のロボット。
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