KR101586665B1 - 접촉면 계측이 가능한 유체형 촉각센서 - Google Patents

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KR101586665B1 KR1020140147000A KR20140147000A KR101586665B1 KR 101586665 B1 KR101586665 B1 KR 101586665B1 KR 1020140147000 A KR1020140147000 A KR 1020140147000A KR 20140147000 A KR20140147000 A KR 20140147000A KR 101586665 B1 KR101586665 B1 KR 101586665B1
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김영우
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한국기계연구원
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Abstract

유체형 촉각센서는 몸체부, 터치패드부, 광원부, 반사부 및 측정부를 포함한다. 상기 몸체부는 내부에 수납공간을 형성한다. 상기 터치패드부는 상기 몸체부의 하부에 배치되며, 대상물과 접촉하여 대상물의 형상에 따라 변형되는 터치부를 포함한다. 상기 광원부는 상기 수납공간에 수납되어 광을 발생한다. 상기 반사부는 상기 수납공간에 수납되어 상기 광원부에 발생된 광을 상기 터치패드부 방향으로 제공한다. 상기 측정부는 상기 수납공간의 내부로 고정되어 상기 터치부에서 반사되는 반사광을 촬영한다.

Description

접촉면 계측이 가능한 유체형 촉각센서{FLUIDIC TOUCH SENSOR FOR MEASURING A CONTACT AREA}
본 발명은 유체형 촉각센서에 관한 것으로, 보다 구체적으로 이물질과의 접촉면의 면적을 측정할 수 있는 접촉면 계측이 가능한 유체형 촉각센서에 관한 것이다.
물체의 형상을 인식하기 위한 형상 인식 장치와 관련해서, 최근의 최근 카메라 촬영 기술 및 촬영된 이미지나 영상의 처리 기술, 각종 센서 기술이 진보하면서 일반적으로 물체의 형상을 직접 촬영하고, 촬영된 데이터로부터 물체의 형상을 획득하기 위한 영상 처리 과정을 수행하는 기술이 일반적이다.
예를 들어, 대한민국 특허출원 제10-2006-7005020호는 대상의 이미지를 캡처하여 기 저장된 형상 데이터와 일치시키는 경우 캡처된 대상의 이미지가 충분한 인식이 부족한 경우 인스트럭션 설계를 통해 충분한 이미지 갈무리가 가능하도록 하는 이미지 캡처를 통한 형상 인식 기술을 개시하고 있다. 또한, 대한민국 특허출원 제10-2003-0050976호는 강판 등의 표면의 결함을 형상 인식을 통해 검출 처리하는 장치로 할로겐 램프에서 발생된 광을 CCD 카메라를 통해 인식하여 이를 처리하는 기술을 개시하고 있다.
상기 선행문헌들 외에도 다양한 방식의 형상 인식 장치들이 개발되고 있으나, 대부분의 형상 인식 장치들은 카메라 등의 촬영 유닛으로부터 대상물을 직접 촬영한 후 이를 처리하는 기술로 구성되어 있다. 이에 따라, 비록 카메라 기술 또는 영상 처리기술이 발전함에도 불구하고 촬영 데이터를 처리하고 기준 데이터와 비교하는 시간이 많이 소요되며, 촬영 데이터와 기준 데이터의 비교를 위한 기준좌표의 설정 등 해결하여야 할 문제가 많다.
특히, 대상물의 직접적인 촬영을 통한 이미지 검출의 경우, 매번 복잡한 영상 촬영 및 이미지 처리 시스템을 필요한 위치로 이동시켜야 하는 불편함이 있으며, 기기 사용의 비용 문제가 있어, 특히 단순한 진단 등의 의료적 사용에 있어서 진료비의 과다 청구 등의 문제가 발생하는 경우도 많다.
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 대상물의 크기만 신속하고 정확하게 촬영할 수 있는 유체형 촉각센서에 관한 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 유체형 촉각센서는 몸체부, 터치패드부, 광원부, 반사부 및 측정부를 포함한다. 상기 몸체부는 내부에 수납공간을 형성한다. 상기 터치패드부는 상기 몸체부의 하부에 배치되며, 대상물과 접촉하여 대상물의 형상에 따라 변형되는 터치부를 포함한다. 상기 광원부는 상기 수납공간에 수납되어 광을 발생한다. 상기 반사부는 상기 수납공간에 수납되어 상기 광원부에 발생된 광을 상기 터치패드부 방향으로 제공한다. 상기 측정부는 상기 수납공간의 내부로 고정되어 상기 터치부에서 반사되는 반사광을 촬영한다.
일 실시예에서, 상기 광원부는 상기 몸체부의 측면에 배치되며, 상기 반사부는 상기 수납공간 내에서 비스듬하게 기울어지도록 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 광원부는 LED를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 터치부는 내부에 유체가 채워지며, 반구형 형상으로 외부로 돌출될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 터치부는 상기 유체와 외부의 경계를 형성하는 터치층을 포함하며, 상기 유체 및 상기 터치층은 광 투과성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 광원부에서 상기 반사부를 통해 상기 터치부로 제공된 광은, 상기 터치부 중 상기 대상물과 접촉하는 부분에서는 반사되어 상기 측정부로 제공되고, 상기 터치부 중 상기 대상물과 접촉하지 않는 부분에서는 상기 터치부를 투과할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 측정부는 상기 터치부에서 반사된 광과 상기 터치부를 투과한 광의 휘도 차이를 인식하고, 상기 측정부와 연결된 영상 처리부에서 상기 대상물의 접촉 면적을 측정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 측정부는 서로 이격된 제1 및 제2 카메라들을 포함하여, 스테레오 비전(stereo vision) 방식으로 상기 터치부를 촬영할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 대상물의 형상을 직접 촬영하여 데이터를 처리하지 않고 대상물이 터치패드부에 접촉하는 면적을 통해 대상물의 크기를 측정할 수 있으므로, 상대적으로 단순하면서도 정확한 방법의 측정이 가능하다. 특히, 대상물이 인체내의 암 세포 등의 물질인 경우, 유체형 촉각센서를 통한 접촉식 측정을 통해 암 세포 등의 크기를 직접 진단할 수 있다.
특히, 측정부에서는 반사광이 발생하는 위치만을 식별하면 충분한 것으로 대상물의 형상이나 크기를 직접 촬영하기 위한 고해상도의 카메라를 사용하지 않을 수 있어 저렴한 제작이 가능하다.
이 경우, 터치패드부를 광투과성으로 형성하고, 터치패드부 방향으로 광을 제공하도록 광원부 및 반사부를 구비하여, 대상물과의 접촉부분에서만 반사광이 발생하여 접촉부분의 크기를 용이하게 식별할 수 있다. 특히, 상기 광원부를 측면에 배치함으로써, 상부에 위치한 측정부와의 간섭을 최소화할 수 있다.
나아가, 상기 측정부를 두 개의 카메라로 구성하여, 스테레오 비전 방식으로 상기 반사광 발생부분을 촬영함으로써, 상기 반사광 발생부분에 대한 정확한 식별이 가능하고 별도의 기준 좌표 설정을 생략할 수 있어 처리 속도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 유체형 촉각센서를 도시한 내부 사시도이다.
도 2a는 도 1의 유체형 촉각센서를 이용한 접촉면적의 측정 상태를 도시한 단면도이고, 도 2b는 영상 처리부에서 처리된 상기 접촉면적의 형상을 도시한 모식도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 유체형 촉각센서를 도시한 내부 사시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 유체형 촉각센서를 도시한 내부 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 유체형 촉각센서(10)는 몸체부(100), 측정부(130), 영상 처리부(140) 및 터치패드부(150)를 포함한다.
상기 몸체부(100)는 상기 형상 인식장치(10)의 몸체(body)를 형성하며, 내부에 수납공간(101)을 형성한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(100)는 사각 기둥 형상을 가질 수 있으며, 이와 달리 원통형 등 다양한 형상으로 변형이 가능하다.
상기 몸체부(200)의 상기 수납공간(101)에는 광원부(102), 반사부(104) 및 압력 유지부(105)가 구비된다.
상기 광원부(102)는 상기 몸체부(100)의 측부에 배치되어, 광을 발생한다. 예를 들어, 상기 광원부(102)는 LED일 수 있다.
상기 반사부(104)는 상기 수납공간(101)의 중앙을 가로지르며, 상기 광원부(12)에 대하여 비스듬하게 배치된다. 그리하여, 상기 광원부(102)에서 발생된 광은 상기 반사부(104)에 의해 반사된다.
본 실시예에서는, 상기 측정부(130)가 상기 몸체부(100)의 상부에 위치하여 하부에 위치한 상기 터치패드부(150)를 촬영하므로, 상기 광원부(102)가 상기 몸체부(100)의 상부에 동시에 위치하는 경우 상기 터치패드부(150)의 방향으로 균일한 광을 제공하기 어렵거나 설계가 복잡해지는 문제가 있다.
이에 따라, 상기 광원부(102)를 상기 몸체부(100)의 측부에 배치하여 상기 측정부(130)의 촬영이 간섭되는 것을 방지한다. 다만, 상기 광원부(102)에서 발생된 광은 상기 터치패드부(150)의 방향으로 전달되어야 하므로, 상기 반사부(104)를 배치하여 상기 반사부(104)에 의해 상기 광원부(102)에서 발생된 광을 하부방향으로 반사하게 된다.
한편, 상기 반사부(104)는 상기 광원부(102)로부터 입사되는 광만 하부로 반사하고 상기 측정부(130)로부터 인가되는 광은 통과하는 일 방향 반사체이어야 한다.
상기 터치패드부(150)는 플레이트부(110)와 터치부(120)를 포함한다. 상기 플레이트부(110)는 상부 플레이트(111) 및 하부 플레이트(112)를 포함하고, 상기 터치부(120)는 외면(121), 터치층(122) 및 유체(123)를 포함한다.
상기 플레이트부(110)는 상기 터치부(120)와 상기 몸체부(100)의 경계를 형성하며, 상기 터치부(120)는 상기 플레이트부(110)로부터 연장된다.
즉, 상기 상부 플레이트(111)는 플레이트(plate) 형상으로 상기 몸체부(100)와 상기 터치부(120)의 경계를 형성하며, 상기 하부 플레이트(112)는 상기 상부 플레이트(111)의 하면에 접촉하며 상기 터치부(120)로 연장된다.
이 경우, 상기 플레이트부(110)의 구조는 다양하게 변형될 수 있다.
한편, 상기 플레이트부(110)는 상기 광원부(102)에서 발생된 광이 하부로 투과될 수 있도록 광투과성 재질로 형성되어야 한다.
상기 터치층(122)은 상기 하부 플레이트(112)로부터 연장되어 하부로 반구형 형상으로 돌출되도록 형성되며, 상기 외면(121)은 상기 터치층(122)의 외부면을 형성한다. 즉, 상기 외면(121)은 측정되는 대상물(1)의 외면과 접촉하는 면이다.
이 경우, 상기 외면(121)은 상기 대상물(1)에 직접 접촉되어 상기 대상물(1)의 외형의 형상이 그대로 반영되는 것으로, 상기 대상물(1)의 외형의 형상을 그대로 반영할 수 있도록 미세하고 정밀한 소재로 형성되는 것이 필요하다.
한편, 상기 터치층(122)도 상기 광원부(102)에서 발생된 광을 투과할 수 있도록 광투과성 재질로 형성된다.
상기 유체(123)는 상기 터치층(122)과 상기 상부 플레이트(111)의 사이에 충진되며, 상기 압력 유지부(105)와 연결되어, 상기 압력 유지부(105)에 의해 일정한 압력으로 유지된다. 이 경우, 상기 유체(123)는 투명한 물질로 형성되어, 상기 광원부(102)를 통해 제공되는 광이 투과되어 하부의 터치층(122)으로 제공된다.
이와 같이, 상기 유체(123)에 의해 균일한 압력이 상기 터치층(122) 전체에 인가되므로, 상기 대상물(1)이 상기 외면(121)에 접촉하는 경우 상기 터치부(120)의 변형된 형상은 상기 대상물(1)의 외형을 그대로 반영할 수 있게 된다.
상기 측정부(130)는 상기 몸체부(100)의 내부로 고정되어 하부에 위치한 상기 터치패드부(150)를 촬영한다. 이 경우, 상기 측정부(130)는 상기 터치패드부(150) 전체를 하나의 영상으로 촬영할 수 있도록 설정되어야 한다. 상기 측정부(130)에서 촬영된 영상은 상기 영상 처리부(140)로 전달되어, 상기 영상 처리부(140)에서 상기 대상물(1)에 관한 정보를 처리한다.
한편, 본 실시예에서 상기 측정부(130) 및 상기 영상 처리부(140)의 촬영 및 영상 처리는 이하에서 상술한다.
도 2a는 도 1의 유체형 촉각센서를 이용한 접촉면적의 측정 상태를 도시한 단면도이고, 도 2b는 영상 처리부에서 처리된 상기 접촉면적의 형상을 도시한 모식도이다.
도 2a를 참조하면, 본 실시예에서 상기 유체형 촉각센서(10)에 의해 상기 대상물(1)의 접촉면적을 측정하는 경우, 우선 상기 터치부(120)의 외면(121)을 상기 대상물(1)에 접촉시킨다. 이 경우, 상기 대상물(1)의 외형의 형상에 의해 도 2a에 도시된 바와 같이 상기 터치부(120)는 변형된다.
상기 광원부(102)에서 공급되는 광(103)은 상기 반사부(104)에서 반사되어 하부 방향으로 제공되며, 이미 서술한 바와 같이, 상기 상부 플레이트(111), 상기 유체(123) 및 상기 터치층(122)이 모두 광투과성을 가지므로, 상기 반사부(104)에서 반사되어 하부로 제공된 광은 상기 터치부(120)를 모두 투과하여 외부로 퍼져나간다.
다만, 상기 대상물(1)과 접촉한 부분으로 제공되는 광은, 상기 터치부(120)를 통과하더라도 상기 대상물(1)에 의해 반사광(106)이 되어 상부로 반사된다. 이와 같이, 상기 대상물(1)에 의해 반사된 반사광(106)을 상기 측정부(130)에서 촬영하는 경우, 도 2b에 도시된 바와 같이, 상기 대상물(1)이 접촉된 부분은 상기 대상물(1)이 접촉되지 않은 부분과 식별되게 된다.
예를 들어, 상기 측정부(130)에서 촬영된 영상에서 광(103)이 상기 터치부(120)를 투과하는 경우는 투명하게 촬영되고, 반사광(106)으로 상기 대상물(1)에 의해 반사되는 경우는 흰색 등과 같이 불투명하게 촬영될 수 있다.
이에 따라, 상기 측정부(130)에서 촬영된 영상은 상기 영상 처리부(140)에서 처리하여, 상기 대상물(1)과 상기 터치부(120) 사이의 접촉 면적을 계측할 수 있다.
이 경우, 상기 접촉 면적의 연산은 상대적으로 처리 시간이 짧을 수 있으므로, 상기 유체형 촉각센서(10)의 사용자는, 실시간으로 상기 대상물(1)과 상기 터치부(120) 사이의 접촉 면적에 대한 정보를 별도의 표시부(미도시)를 통해 제공받을 수 있다.
한편, 사용자는 상기 대상물(1)의 접촉이 인지되는 경우, 상기 유체형 촉각센서(10)를 하부방향으로 누르면서, 상기 대상물(1)과 상기 터치부(120) 사이의 접촉면적에 관한 연속적인 정보를 획득할 수 있으며, 이와 같이 획득된 상기 대상물(1)과 상기 터치부(120) 사이의 접촉면적의 변화는 곧, 상기 대상물(1)의 체적 또는 외형의 형상에 관한 정보로 획득될 수 있다.
다만, 상기 터치부(120)는 반구형의 외형을 가지므로, 상기 대상물(1)이 접촉함에 따라 변형되는 형태는, 상기 터치부(120)가 평면으로 형성되어 상기 대상물(1)이 접촉됨에 따라 변형되는 형태와는 다르다.
따라서, 상기 영상 처리부(140)는 상기 터치부(120)의 반구형 외형의 정보를 입력받은 상태에서, 상기 측정부(130)에서 측정된 이미지를 바탕으로, 상기 대상물(1)의 외형에 대한 정보를 추출하게 된다.
이 경우, 상기 대상물(1)의 외형을 보다 정확하게 추출하기 위해서는, 상기 터치부(120)의 반구형의 외형의 직경, 상기 터치부(120)의 내부에 채워진 유체 또는 공기의 압력, 상기 터치부(120)의 외면의 탄성도 등에 관한 정보가 미리 상기 영상 처리부(140)에 저장되어야 한다.
이와 같이, 본 실시예에서, 상기 측정부(130)는 상기 터치부(120)로부터 반사되는 광과 상기 터치부(120)를 투과하는 광만을 식별하여 해당 이미지를 상기 영상 처리부(140)에 제공하는 것만으로, 상기 대상물(1)의 면적 및 상기 대상물(1)의 체적이나 외형에 관한 정보까지 도출이 가능하다.
따라서, 종래에 상기 대상물(1)의 형상을 직접 촬영하여 촬영 데이터를 처리하여 대상물의 형상에 관한 정보를 획득하는 과정에서 발생하는 데이터 처리의 시간을 절약할 수 있으며, 상대적으로 저 해상도의 카메라를 상기 측정부(130)로 사용할 수 있으므로 휴대용으로 상대적으로 저렴한 비용으로 필요한 진단을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 유체형 촉각센서를 도시한 내부 사시도이다.
본 실시예에 의한 유체형 촉각센서(20)는 측정부(230)가 두 개의 카메라들을 포함하는 것을 제외하고는 도 1 내지 도 2b에서 설명한 상기 유체형 촉각센서(10)와 실질적으로 동일하므로 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 생략한다.
도 3을 참조하면, 상기 측정부(230)는 제1 및 제2 카메라들(231, 232)을 포함하며, 상기 제1 및 제2 카메라들(231, 232)은 각각 상기 터치부(120)를 촬영한다. 이 경우, 상기 촬영된 이미지는 광이 투과된 부분과 광이 반사된 부분을 식별할 수 있는 이미지이며, 이와 같이 상기 제1 및 제2 카메라들(231, 232)에서 각각 촬영된 이미지들은 상기 영상 처리부(140)로 제공된다.
상기 영상 처리부(140)에서는 상기 한 쌍의 이미지들로부터, 이른바 스테레오 비전(stereo vision)의 원리를 이용하여 상기 광이 투과된 부분과 상기 광이 반사된 부분에 대한 이미지를 처리하고 이를 통해 상기 대상물(1)의 접촉 면적을 계측한다.
이와 같은, 스테레오 비전의 원리를 통한 접촉 면적 계측의 경우, 특히, 상기 대상물(1)과의 접촉시 사용자가 상기 유체형 촉각센서(20)를 눌러가며 상기 대상물(1) 전체의 체적이나 형상에 관한 정보를 획득하는 경우, 별도의 기준좌표를 생략할 수 있어 데이터 처리의 시간을 절감할 수 있으며 보다 정확한 정보의 획득이 가능하다.
상기와 같은 본 실시예에 따르면, 대상물의 형상을 직접 촬영하여 데이터를 처리하지 않고 대상물이 터치패드부에 접촉하는 면적을 통해 대상물의 크기를 측정할 수 있으므로, 상대적으로 단순하면서도 정확한 방법의 측정이 가능하다. 특히, 대상물이 인체내의 암 세포 등의 물질인 경우, 유체형 촉각센서를 통한 접촉식 측정을 통해 암 세포 등의 크기를 직접 진단할 수 있다.
특히, 측정부에서는 반사광이 발생하는 위치만을 식별하면 충분한 것으로 대상물의 형상이나 크기를 직접 촬영하기 위한 고해상도의 카메라를 사용하지 않을 수 있어 저렴한 제작이 가능하다.
이 경우, 터치패드부를 광투과성으로 형성하고, 터치패드부 방향으로 광을 제공하도록 광원부 및 반사부를 구비하여, 대상물과의 접촉부분에서만 반사광이 발생하여 접촉부분의 크기를 용이하게 식별할 수 있다. 특히, 상기 광원부를 측면에 배치함으로써, 상부에 위치한 측정부와의 간섭을 최소화할 수 있다.
나아가, 상기 측정부를 두 개의 카메라로 구성하여, 스테레오 비전 방식으로 상기 반사광 발생부분을 촬영함으로써, 상기 반사광 발생부분에 대한 정확한 식별이 가능하고 별도의 기준 좌표 설정을 생략할 수 있어 처리 속도를 향상시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 유체형 촉각센서는 측정이 필요한 대상물의 크기를 측정하기 위해 사용될 수 있는 산업상 이용 가능성을 갖는다.
10, 20 : 형상 인식장치
100 : 몸체부 101 : 수납공간
110 : 터치패드부 120 : 터치부
130, 230 : 측정부 102 : 광원부
104 : 반사부 105 : 압력 유지부
111 : 상부 플레이트 112 : 하부 플레이트
121 : 외면 122 : 터치층
123 : 유체 140 : 영상 처리부

Claims (8)

  1. 내부에 수납공간을 형성하는 몸체부;
    상기 몸체부의 하부에 배치되며, 대상물과 접촉하여 대상물의 형상에 따라 변형되는 터치부를 포함하는 터치패드부;
    상기 수납공간에 수납되어 광을 발생하는 광원부;
    상기 수납공간에 수납되어 상기 광원부에 발생된 광을 상기 터치패드부 방향으로 제공하는 반사부; 및
    상기 수납공간의 내부로 고정되어 상기 터치부에서 반사되는 반사광을 촬영하는 측정부를 포함하고,
    상기 광원부에서 상기 반사부를 통해 상기 터치부로 제공된 광은,
    상기 터치부 중 상기 대상물과 접촉하는 부분에서는 반사되어 상기 측정부로 제공되고, 상기 터치부 중 상기 대상물과 접촉하지 않는 부분에서는 상기 터치부를 투과하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 광원부는 상기 몸체부의 측면에 배치되며,
    상기 반사부는 상기 수납공간 내에서 비스듬하게 기울어지도록 배치된 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 광원부는 LED를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 터치부는 내부에 유체가 채워지며, 반구형 형상으로 외부로 돌출된 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 터치부는 상기 유체와 외부의 경계를 형성하는 터치층을 포함하며,
    상기 유체 및 상기 터치층은 광 투과성인 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 측정부는 상기 터치부에서 반사된 광과 상기 터치부를 투과한 광의 휘도 차이를 인식하고, 상기 측정부와 연결된 영상 처리부에서 상기 대상물의 접촉 면적을 측정하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 측정부는 서로 이격된 제1 및 제2 카메라들을 포함하여, 스테레오 비전(stereo vision) 방식으로 상기 터치부를 촬영하는 것을 특징으로 하는 유체형 촉각센서.
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