JP2009145085A - 3次元触覚センサ及び3次元触覚センシング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜12と、弾性体膜12の裏面に所定の間隔を開けて配置され、弾性体膜12の裏面と平行に光を照射する光源21,22と、弾性体膜12の裏面を撮影するカメラ部と、カメラ部で撮影された画像から、弾性体膜の裏面に光源21,22からの光が届く範囲B2,B3を検出し、その検出した範囲B2,B3に基づいて弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて弾性体膜12が押された力と押された方向を算出する算出処理部とを備えた。
【選択図】図5
Description
特許文献1に記載のものは、ある程度の厚みを有する透明弾性体内に、複数の色の色マーカーを、色ごとに空間的に層を形成させた状態で配置させる。そして、透明弾性体内の色マーカーの各層の状態を、カメラで撮影する構成としたものである。透明弾性体の表面に力が加わった場合には、カメラで撮影される画像から色マーカーの各層の配列状態の変化を判定して、そのときに加わった力についての判定を行うものである。
本発明の3次元触覚センサの構成としては、
弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜と、
弾性体膜の裏面に所定の間隔を開けて配置され、弾性体膜の裏面と平行に光を照射する光源と、
弾性体膜の裏面を撮影するカメラ部と、
カメラ部で撮影された画像から、弾性体膜の裏面に前記光源からの光が届く範囲を検出し、その検出した範囲に基づいて弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて弾性体膜が押された力と押された方向を算出する算出処理部とを備えたことを特徴とする。
本発明の3次元触覚センシング方法の処理としては、
弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜の裏面に所定の間隔を開けて、弾性体膜の裏面と平行に光を照射し、
弾性体膜の裏面を撮影し、
撮影された画像から、弾性体膜の裏面に前記光が届く範囲を検出し、その検出した範囲に基づいて弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて弾性体膜が押された力と押された方向を算出することを特徴とする。
従って、弾性体膜とその弾性体膜の裏面を照明させる光源とによる簡単な構成で、広いダイナミックレンジと高分解能とを生み出すことができる3次元触覚センサが構成できる効果を有する。
本実施の形態においては、薄膜の弾性体膜を配置して、その弾性体膜を触れた場合に、その弾性体膜を触れた力についての検出を行う3次元触覚センサとして構成したものである。
3次元触覚センサ10は、合成樹脂などで形成された円筒形の筐体11内に構成させてある。筐体11の上面には、弾性体膜12が配置してある。弾性体膜12は、筐体11の上面に取付けられた保持枠13で縁部を保持させる構成としてあり、保持枠13の孔13a内で弾性体膜12の表面が露出している。なお、以下の説明で弾性体膜の表面と述べた場合には、弾性体膜の外側に露出した面を示し、裏面と述べた場合には、筐体11の内側を向いた弾性体膜の面を示す。
なお、弾性体膜12として、厚さ0.1mm以下の手術用ゴム手袋やゴム風船などに使用されているものと同様のラテックスや樹脂シートを使用してもよい。
このような弾性体膜12が上面に保持された筐体11内に、弾性体膜12の裏面の弾性変形を検出する機構を構成させてある。弾性変形を検出するための具体的な機構については、図2以降の説明で後述する。
そして、筐体11の底面部にカメラ部30が配置してあり、そのカメラ部30で弾性体膜12の裏面を撮影する。撮影された画像は、演算処理装置40に供給して、演算処理装置40での画像解析から、弾性体膜12に表面から加わる力の大きさと、力の3次元的な方向を判定する。弾性体膜12の表面に、外部から力が加わっている位置についても、検出することができる。
図2は、筐体11内を縦断面で示した図で、図3は分解斜視図である。保持枠13の裏面側で、弾性体膜12の縁部12aを保持してあり、保持枠13の下部には、円形で所定の厚さのスペーサ14を配置する。スペーサ14の下側には、第1光源21を複数個ほぼ均等に配置する。さらに、第1光源21が配置された箇所の下側には、円形で所定の厚さのスペーサ15を配置する。各スペーサ14,15には、図3に示すように、保持枠13の孔13aと同様のサイズの孔14a,15aを設けてある。スペーサ15の下側には、第2光源22を複数個ほぼ均等に配置する。
第2光源22からの光についても、スペーサ15の作用で、弾性体膜12の裏面と平行に光が向かうように配置してある。但し、第2光源22の下面側にはスペーサが配置していないので、スペーサ15よりも下側では、第2光源22からの光が広がって照射される構成としてある。
図3の例では、第1光源21と第2光源22をそれぞれ4個ずつ配置した例としてあるが、より多い個数配置してもよい。ある程度の個数を配置して、どの方向からも中心に向かって光がほぼ均等に照射されるようにするのが好ましい。また、それぞれの光源21,22は、3次元触覚センサ10が作動中には常時点灯している必要がある。
なお、筐体11内のスペーサ14,15などの各部は、黒色での塗装、或いは黒色の布地の貼り付けなどで、各光源21,22からの光の反射を抑える構成とするのが好ましい。また、筐体11内は外部から光が入らない構造とするのが好ましい。
まず、弾性体膜12に外部から力が加わってなく、弾性体膜12が全く弾性変形していない状態を想定すると、この場合には、各光源21,22からの光は弾性体膜12の面に沿って進むため、弾性体膜12の裏面は全く照明されない。従って、カメラ部30で撮影される画像は、弾性体膜12の裏面全体が暗い画像である。
図4(a)の例は、操作棒1の先端部1aで押し始めた初期状態での照明状態を示したものである。この状態では、操作棒1の先端部1aで押されて凹んだ弾性体膜12に、第1光源21からの光が届くようになった状態である。
この状態で、弾性体膜12の裏面を下側から見た状態が、図4(b)である。図4(b)に示したように、押されて第1光源21からの光が届いているほぼ円形の範囲A2だけが、第1光源21からの青色光で照明され、その他の範囲A1は照明されない暗い部分(黒部分)となっている。
図5(a)の例は、第2光源22からの光が届く位置まで弾性体膜12が押された状態を示したものである。
この状態で、弾性体膜12の裏面を下側から見た状態が、図5(b)である。図5(b)に示したように、周囲の範囲B1は暗い部分(黒部分)となっている。
そして、第1光源21からの青色光が届く範囲B2が、青色のリング状に照明され、その範囲B2内の第2光源22からの赤色光が届く範囲B3が、赤色のリング状に照明される。
さらに、その範囲B3内の第2光源22からの光が届かない範囲B4が、暗い部分(黒部分)となっている。この中央の光が届かない範囲B4は、操作棒1の先端部1aがある程度の面積で平面に近い状態になっている場合に、その先端部1aの形状に対応して生じる。
本実施の形態では、カメラ部30又は演算処理装置40内では、撮影で得られた原画像に対してノイズ除去を行い、一定の閾値を使用して、青色部分と赤色部分のそれぞれを二値化する。
そして、画像から上述した4つの円又は楕円の領域B1,B2,B3,B4を検出すると、その楕円のほぼ中心を通過する長軸と、それと直交する短軸を設定し、その2つの軸上に、各領域の境界の座標位置を設定する。図6に示した2つの軸が長軸と短軸である。図6では横方向の軸を長軸(x軸)としてあり、縦方向の軸を短軸(y軸)としてある。
長軸の算出は、例えば青色もしくは赤色楕円のいくつかの座標点から単回帰直線を求め、その直線を長軸とすることができる。一方、短軸は、手指又は物体で弾性体膜12を押している部分の重心を通り、長軸と直交する直線として求めることができる。
長軸と短軸が求まると、それぞれの軸上に、各領域B1,B2,B3,B4の境界位置を設定する。最外周の領域B1の縁部の位置は、弾性体膜12の形状から決まっている。
図6に示したx軸上の各点x1,x2,x3,・・・,x7と、y軸上の各点y1,y2,y3,・・・,y7は、それぞれの領域B1,B2,B3,B4の境界位置に設定したものである。
このようにして設定された各点は、x軸に沿って中心から4点両方向に存在し、y軸に沿って中心から4点両方向に存在し、合計で16点の位置情報(高さ情報)が得られる。この16点の位置関係(高さ関係)が、弾性体膜12を押している物体の「接触位置」の情報と、「力の大きさ」の情報と、「力の入射角度」の情報を内包する。
γ=σ/Eの式のEに、E(γ)∝γ2を代入すれば、σ=Eγ∝γ3となるため、力(応力σ)を掛ければ掛けるほどゴムは元の形の側に3乗で凹んでいくことになる。そのため、曲線上の2点以上の位置関係が分かれば、弾性体膜12の変形状態が一意に決まる。
このようにして弾性体膜12の3次元形状が求まると、形状の情報から力に関する情報に変換する。
まず、カメラ部30を初期化する(ステップS11)。また、本実施の形態の3次元触覚センサとは別に、既存の6軸力隔センサを用意して初期化し、その6軸力隔センサで弾性体膜12を表面から押すようして、そのセンサが出力する値を参照する。この6軸力隔センサは、基準となる出力値を得るために使用し、演算処理装置40内に必要なデータが記憶されれば、以後は必要としない。
長軸xと短軸yが求まると、図6に示すように、それぞれの軸と各色領域の境界部との交点を検出する(ステップS18)。それぞれの交点が求まると、作用点から各交点までの距離を算出する(ステップS19)。そして、求まった作用点から交点までの距離と、同じ条件で6軸力隔センサから得られた力を出力すると共に、記憶する(ステップS20)。なお、実際にセンサとして作動させる際には、6軸力隔センサは使用せず、記憶させた情報を出力させる。
その後、終了処理が行われたか否か判断し(ステップS21)、終了処理が行われていない場合には、ステップS12に戻って次のフレームの画像処理が実行される。ステップS21で終了処理が行われたと判断すると、ここでの処理を終了する。
上述したように求められた交点位置が、弾性体膜12に加えられる力の大きさ,方向,位置に対応していると考えれば、交点位置を入力情報、他の既存の触覚センサ出力を教師信号とするニューラルネット学習を行うことにより、本実施の形態の3次元触覚センサ10は、教師信号に使った触覚センサと同じ値を出力するようになる。
教師信号には学習後に出力させたい情報がデータ内に含まれている必要がある。そこで、図8のフローチャートで説明したように、6軸力隔センサを接触物体として、弾性体膜12との接触位置を少しずつ変えながら、さまざまな方向にさまざまな大きさの力を加える処理を行う。力隔センサからのxyz出力、力を加えた位置、そしてカメラ画像から算出された交点位置情報をセットとして学習用データを取得する処理を行う。取得した学習用データは、演算処理装置40内に記憶させておく。
この図10から判るように、本実施の形態による3次元触覚センサの出力値は、従来から知られた高価で高精度な6軸センサとほぼ同じ出力値が得られ、高精度な3次元触覚センサであることが判る。
図11(a)〜(d)に示したように、底面101上に接触した円錐103を表示させ、その円錐103の接触点102を、検出した作用点の位置とし、円錐103の向きを検出した力が作用する方向(入射角度)とし、円錐103の大きさを検出した力の大きさに対応させて、表示させる。このようにして、コンピュータグラフィックを用いて描画すれば、圧力情報を直感的に示すことも可能になる。
図12の例では、操作棒を用意した例であるが、手指で直接弾性体膜12を押して、その押す位置、方向、力の強さで操作するようにしてもよい。
例えば、対応表による交点位置から力情報への写像を行うようにしても良い。即ち、弾性体膜12の任意の位置を、任意の力で、任意の方向に押した場合の交点位置情報を事前に求めておく。そして、両者の関係(即ち弾性体膜12の変形位置と押された力及び押された方向との関係)を多数、対応表として処理装置内に記憶させておけば、カメラ部30で撮影された画像から交点位置情報が得られた際に、弾性体膜12を押している物体の「接触位置」「力の大きさ」「入射角度」を出力することが可能となる。
この点を改善するためには、例えば図14に示した構成が適用可能である。
図14の例では、平面状に張った弾性体膜12の上に、さらに別の補助弾性体膜16を表面に載せる。補助弾性体膜16についても、縁部を保持枠13(図14では図示せず)に保持させる。弾性体膜12と補助弾性体膜16の間には、ある程度の大きさを有する何らかの物体、例えば球体17を配置する。球体17は、接着部17aで弾性体膜12側に接着させる。この場合、弾性体膜12が平面状になるようにし、補助弾性体膜16は、球体17の高さだけ外側に突出するようにする。球体17は、弾性体膜12と同等か、それ以上の固さの弾性体の球とする。補助弾性体膜16と球体17との間は接着しない。図14の弾性体膜12,16の部分以外は、図1〜図3に示した触覚センサ10と同様に構成する。
図15は、上方から弾性体膜12,16を押した場合の例である。図15(a)に示すように押されていない状態から、押されることで、球体17に押されて弾性体膜12が内側に窪み、図15(b)及び(c)に示すように、弾性体膜12の裏面が各光源21,22からの光で照明されるようになる。弾性体膜12よりも接触面の広い物体で押された場合は、図15(c)の状態と同じように、物体はスペーサ14にぶつかり、弾性体膜12はそれ以上、内側には窪まない。
Claims (17)
- 表面側から押された場合に、押された力と押された方向を検出する3次元触覚センサであって、
弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜と、
前記弾性体膜の裏面に所定の間隔を開けて配置され、前記弾性体膜の裏面と平行に光を照射する光源と、
前記弾性体膜の裏面を撮影するカメラ部と、
前記カメラ部で撮影された画像から、前記弾性体膜の裏面に前記光源からの光が届く範囲を検出し、その検出した範囲に基づいて前記弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する算出処理部とを備えたことを特徴とする
3次元触覚センサ。 - 請求項1記載の3次元触覚センサにおいて、
前記算出処理部は、前記弾性体膜の裏面の前記光源からの光が届く範囲中の、輝度が最も暗くなる位置を、押された位置と判別することを特徴とする
3次元触覚センサ。 - 請求項1又は2記載の3次元触覚センサにおいて、
前記弾性体膜の表面と平行に光を照射する光源として、
前記弾性体膜の裏面に近接して配置され第1の発光色の第1の光源と、
前記第1の光源と所定の間隔を開けて配置され、前記第1の発光色とは異なる第2の発光色の第2の光源とを備え、
前記算出処理部は、前記カメラ部で撮影する画像から、前記弾性体膜の裏面の、前記第1の発光色で照明された範囲と、前記第2の発光色で照明された範囲とを判別することを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項3記載の3次元触覚センサにおいて、
前記第1の光源は設けず、前記第2の光源だけを設けた構成としたことを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項3記載の3次元触覚センサにおいて、
前記算出処理部は、前記カメラ部で撮影された画像で、前記第1の光源からの光が最初に照明されたことを検出した位置を、前記弾性体膜が押され始めた位置と判別することを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項1〜5のいずれか1項記載の3次元触覚センサにおいて、
前記算出処理部で判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、ニューラルネットワーク学習を利用して算出する処理を行うことを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項1〜5のいずれか1項記載の3次元触覚センサにおいて、
前記算出処理部で判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、前記弾性体膜が変形した際の検出位置と、押された力及び押された方向との対応表を用意し、前記対応表を利用して算出する処理を行うことを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項1〜5のいずれか1項記載の3次元触覚センサにおいて、
前記算出処理部で判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、重回帰分析により前記弾性体膜が変形した際の検出位置から力情報に写像する処理を行うことを特徴とする3次元触覚センサ。 - 請求項1〜8のいずれか1項記載の3次元触覚センサにおいて、
前記弾性体膜の表面に所定の部材を配置し、前記部材を介して前記弾性体膜が押された力を算出することを特徴とする3次元触覚センサ。 - 表面側から押された場合に、押された力と押された方向を検出する3次元触覚センシング方法であって、
弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜の裏面に所定の間隔を開けて、前記弾性体膜の裏面と平行に光を照射し、
前記弾性体膜の裏面を撮影し、
前記撮影された画像から、前記弾性体膜の裏面に前記光が届く範囲を検出し、その検出した範囲に基づいて前記弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出することを特徴とする
3次元触覚センシング方法。 - 請求項10記載の3次元触覚センシング方法において、
前記弾性体膜の裏面の前記光源からの光が届く範囲中の、輝度が最も暗くなる位置を、押された位置と判別することを特徴とする
3次元触覚センシング方法。 - 請求項10又は11記載の3次元触覚センシング方法において、
前記弾性体膜の表面と平行に照射する光として、
前記弾性体膜の裏面に近接して照射する第1の色の光と、
前記第1の光と所定の間隔を開けて照射する第1の色とは異なる第2の色の光を用意し、
前記撮影された画像から、前記弾性体膜の裏面の、前記第1の色で照明された範囲と、前記第2の色で照明された範囲とを判別することを特徴とする3次元触覚センシング方法。 - 請求項12記載の3次元触覚センシング方法において、
前記撮影された画像で、前記第1の色の光が最初に照明されたことを検出した位置を、前記弾性体膜が押され始めた位置と判別することを特徴とする3次元触覚センシング方法。 - 請求項10〜13のいずれか1項記載の3次元触覚センシング方法において、
前記判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、ニューラルネットワーク学習を利用した算出処理を行うことを特徴とする3次元触覚センシング方法。 - 請求項10〜13のいずれか1項記載の3次元触覚センシング方法において、
前記算出処理部で判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、前記弾性体膜が変形した際の検出位置と、押された力及び押された方向との対応表を用意し、前記対応表を利用して算出する処理を行うことを特徴とする3次元触覚センシング方法。 - 請求項10〜13のいずれか1項記載の3次元触覚センシング方法において、
前記算出処理部で判別した前記弾性体膜の変形状態から、前記弾性体膜が押された力と押された方向を算出する処理は、重回帰分析により前記弾性体膜が変形した際の検出位置から力情報に写像する処理を行うことを特徴とする3次元触覚センシング方法。 - 請求項10〜16のいずれか1項記載の3次元触覚センシング方法において、
前記前記弾性体膜の表面に所定の部材を配置し、前記部材を介して前記弾性体膜が押された力を算出することを特徴とする3次元触覚センシング方法。
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